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公开(公告)号：CN113311364B
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202110496576.1
申请日：2021-05-07
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多核SVM的永磁同步电机逆变器开路故障诊断方法，该方法包括如下步骤：通过电流传感器采集逆变器开路和正常时三相电流信号；基于变分模态分解，将采集的三相电流信号分解重构，并构建样本数据集；任意选择组合核函数；通过EasyMKL多核学习算法构建样本数据分类间隔最大的数学优化问题并求解权重系数η；设置权重系数阈值p，将权重系数η小于阈值p的核函数裁剪掉，输出裁剪后组合核函数；根据组合核函数及SVM分类器实现对逆变器IGBT管开路故障诊断的目的。本发明在传统SVM分类方法的基础上引入了多核学习算法，比传统SVM方法有更高的故障诊断准确度。
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公开(公告)号：CN114928811A
公开(公告)日：2022-08-19
申请号：CN202210480875.0
申请日：2022-05-05
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于神经网络的超宽带矿井下人员精确定位方法，首先在矿井隧道、矿区等需要定位的地方布置超宽带硬件基站节点，人员进入携带超宽带标签节点；基站与标签进行通信，利用基站读取到的超宽带帧数据传输的诊断数据，输入至训练好的神经网络分类器中，判断通信设备二者的视距情况；接着根据不同的视距情况，利用不同的误差修正模型消除测距中的噪声影响；接着再利用卡尔曼滤波算法对每次的测距进行滤波；紧接着使用三边质心定位算法对标签节点做出精确的定位；最后加上地图限制，对定位结果进行优化改善。本发明可以有效提高矿井等环境下的人员定位精度。
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公开(公告)号：CN111946680B
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202010732367.8
申请日：2020-07-27
Applicant: 南京理工大学
IPC: F15B11/028 , F15B11/08 , F15B19/00 , F15B21/041
Abstract: 本发明公开了一种基于不平衡力矩自适应补偿的液压系统，系统将传统的主动式液压平衡系统和液压控制系统相结合，通过控制回油油路上的可调节流孔，实现不平衡力矩的自适应补偿，从而用一根油缸(作动油缸)代替原有两根油缸(作动油缸和平衡油缸)进行伺服控制，有利于解决油缸同步控制难的问题。本发明通过作动油缸有杆腔的压力控制可调节流孔的开口大小，能够有效自适应补偿不平衡力矩，大大地简化液压系统结构，对提高悬臂大负载伺服系统的运动控制性能具有重要意义。
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公开(公告)号：CN113548395A
公开(公告)日：2021-10-26
申请号：CN202010331624.7
申请日：2020-04-24
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种具备容错功能的链式储运装置，包括支架、上导轨、下导轨、主电机和备份电机，主电机的一端通过第一传动装置与上导轨连接，备份电机的一端通过第三传动装置与上导轨连接，下导轨上设置有第二传动装置和第四传动装置，上导轨和下导轨之间设置有多个托物仓，多个托物仓能够在四个传动装置的带动下沿上导轨和下导轨循环运转，第一离合器能够实现主电机向第一传动装置的动力传输并能够隔绝第一传动装置向主电机的动力传输，第二离合器能够实现备份电机向第三传动装置的动力传输并能够隔绝第三传动装置向备份电机的动力传输。本发明的冗余备份动力系统包括主电机和备份电机，可以提高储运装置的可靠性和容错性。
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公开(公告)号：CN113311385A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110541887.5
申请日：2021-05-18
Applicant: 南京理工大学
IPC: G01S5/02
Abstract: 本发明公开了一种用超宽带技术进行动态目标检测的方法。该方法首先需要在待检测的区域两侧部署一对超宽带节点作为传感器，它们彼此收发特定频率的超宽带信号作为采集信号。传感器部署完成后，首先需进行初步的背景采集以及噪声模型拟合，此过程仅进行一次，可视为系统初始化。基于所得到的噪声模型，我们利用恒虚警检测以及一系列针对此问题的难点提出的特定方法计算出目标检测阈值，从而实现对动态目标的实时检测。实验结果表明，本方法中所得到的检测结果极大的降低了杂波对检测精度的影响，得到了较低的虚警率与较高的检测率。随着无线传感器网络的发展，本发明可组网部署于敏感区域，在战场监测、智能交通等领域有着广阔的应用前景。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113311364A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110496576.1
申请日：2021-05-07
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多核SVM的永磁同步电机逆变器开路故障诊断方法，该方法包括如下步骤：通过电流传感器采集逆变器开路和正常时三相电流信号；基于变分模态分解，将采集的三相电流信号分解重构，并构建样本数据集；任意选择组合核函数；通过EasyMKL多核学习算法构建样本数据分类间隔最大的数学优化问题并求解权重系数η；设置权重系数阈值p，将权重系数η小于阈值p的核函数裁剪掉，输出裁剪后组合核函数；根据组合核函数及SVM分类器实现对逆变器IGBT管开路故障诊断的目的。本发明在传统SVM分类方法的基础上引入了多核学习算法，比传统SVM方法有更高的故障诊断准确度。
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公开(公告)号：CN113067519A
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN202110229603.9
申请日：2021-03-02
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于残差的无位置传感器注入自适应永磁电机控制方法，在无位置传感器的情况下通过电压、电流以及电机电流环模型及其参数估计永磁电机转子位置和转速；低速下的转子位置估计需要向三相绕组注入高频电压信号，以激励高频电流分量，电流高频分量幅值越高，则估计越稳定，然而噪声就越大。电流环的估计残差反映了转速和位置估计的状态是否稳定可靠，当残差较小时，说明估计状态稳定可靠，因而只需要较小的注入信号幅值就维持低速转子位置估计；反之则应该增大注入信号幅值以保证系统稳定运行。本发明的核心创新点在于建立了通过电流环估计残差自适应调节注入信号幅值的机制，在实现低速无位置传感器控制的同时提高了系统稳定性。
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公开(公告)号：CN111999697A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010366192.3
申请日：2020-04-30
Applicant: 南京理工大学
IPC: G01S5/02 , H04W64/00 , H04B17/318
Abstract: 本发明提出了一种道路两侧三维无线层析成像系统节点自定位方法，首先确定通信协议；然后建立接收信号强度值RSSI-距离关系模型；其次选择误差最小的接收信号强度值RSSI-距离关系模型；再建立三维传感器锚节点的三维位置坐标信息和锚节点集合；并根据已知锚节点的坐标关系，筛选出构成四面体体积最大的四个锚节点，返回此时对应的锚节点序号；根据得到的接收信号强度值-距离关系模型，将接收信号强度值RSSI转换为空间中节点之间的距离，建立节点之间距离集合；根据三维空间点之间的距离关系建立数学模型；采用最大似然估计方法计算未知节点坐标；遍历所有待定位节点，直至所有未知节点完成定位。本发明自动定位无线层析成像系统内传感器节点的位置。
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公开(公告)号：CN118650629B
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202411031354.2
申请日：2024-07-30
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明提出了一种融合深度强化学习的柔性机械臂高精度控制方法，属于柔性机械臂运动控制技术领域，包括建立柔性机械臂数学模型；设计基于模型的控制律；建立系统的马尔可夫决策过程；设计考虑大范围跟踪误差特性的连续奖励函数；建立基于深度强化学习算法流程；设计基于平滑加权的融合律；本发明所提出的一种融合深度强化学习的柔性机械臂高精度控制方法，不仅轨迹跟踪精度高，而且在没有部署传感器的前提下，实现了精准控制，可有效提高柔性机械臂的轨迹跟踪性能。
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公开(公告)号：CN118971719B
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202411078689.X
申请日：2024-08-07
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于传递力矩估计与补偿的齿隙振荡抑制控制方法，属于齿轮传动控制领域，包括：建立机电伺服系统两惯量模型；设计三阶非线性扩展状态观测器估计传递力矩：定义三阶非线性扩展状态观测器的3阶状态变量，改写两惯量模型并根据传递力矩有界性确定三阶非线性扩展状态观测器具体形式；根据传递力矩的估计值，设计补偿间隙非线性扰动的电流值；将补偿间隙非线性扰动的电流值加入参考电流得到补偿后的伺服系统的电流环输入。本发明能够解决齿轮传动系统中齿隙引起的极限环振荡问题。
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