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公开(公告)号：CN104044755B
公开(公告)日：2016-05-18
申请号：CN201410239557.0
申请日：2014-05-30
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： B64G1/22
摘要： 本发明公开一种卷曲折叠充气管装夹展开控制装置及其控制方法，以实现卷曲折叠充气管的卷曲装夹固定和展开控制。其中卷曲折叠充气管装夹展开控制装置包括堵头装置、刚性挡板及柔性挡板，本发明通过柔性挡板与卷曲折叠充气管之间的摩擦阻力来约束卷曲折叠充气管的展开过程，从而避免了无约束展开导致的剧烈振动和摆动。在卷曲折叠充气管自由端充入气体，压力达到一定水平后，受压膨胀的充气管将克服摩擦阻力的约束，沿柔性挡板的边沿逐渐展开。本发明卷曲折叠充气管装夹展开控制装置的结构简单，空间占有少，充气压力要求低，摩擦阻力可调，管外壁无需附加Velcro粘扣带，特别适用于薄壁卷曲折叠充气管的展开控制。
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公开(公告)号：CN103514792B
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201310471087.6
申请日：2013-10-10
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： G09B25/00
摘要： 本发明公开了一种空间六自由度气浮随动运动平台，包括气浮平台、随动装置、气浮轴承、控制力矩陀螺、联接件、六维力传感器、气浮球、气浮轴承托架、运动导轨、重力平衡装置、试验舱；本发明平台采用气浮技术实现两个自由度平动和三个自由度转动，采用液力平衡方法实现一个自由度方向的随动和升降；该平台将气浮与重力平衡技术和现代控制方法相结合，整个平台结构紧凑，可模拟空间微重力环境下航天器姿态运动，用于航天器对接、转位等任务的地面全时序综合试验。
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公开(公告)号：CN103964001B
公开(公告)日：2015-12-30
申请号：CN201410120144.0
申请日：2014-03-28
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： B64G7/00
摘要： 本发明涉及一种小型绳系卫星弹射机构及其弹射方法，属于绳系卫星的释放和回收技术领域。它含有驱动电机、齿轮、弹射导杆、对接锥体等驱动装置和回收装置。利用电机驱动，压缩弹簧实现绳系卫星的弹射释放，利用对接锥体实现回收对接。具有结构简单，工作性能稳定性好，可重复多次进行绳系卫星仿真试验的特点。本发明设计合理、使用方便，适用于微重力物理仿真试验平台之上，可用于绳系卫星地面仿真的研制、验收和鉴定试验。
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公开(公告)号：CN117506951A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311612651.1
申请日：2023-11-29
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： B25J11/00
摘要： 本发明公开了一种含气驱软触手的球形滚动机器人，属于力学结构和机器人技术领域，包括橄榄球型中部框架、橄榄球型两端端盖、充气卷曲触手和驱动部，所述橄榄球型两端端盖通过铆接方式连接至所述橄榄球型中部框架两侧，所述充气卷曲触手安装在所述橄榄球型两端端盖上；所述驱动部安装在所述橄榄球型中部框架内部并与所述充气卷曲触手连接。本发明采用上述的一种含气驱软触手的球形滚动机器人，结合橄榄型球形机器人和触手充放气收缩的特点，利用充气触手结构质量轻、运动灵活的特点控制橄榄球型机器人的运动，解决了现有滚动球形机器人运动方式单一的问题。
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公开(公告)号：CN117262240A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311286841.9
申请日：2023-10-07
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种用于在轨组装的绳驱展开桁架模块，属于空间折展机构技术领域，能够解决空间折展机构结构大型化发展与运载工具容积的限制的问题。本发明桁架机构包括若干个折叠单元，相邻折叠单元前后排列通过转动副连接，两条绳索从最外侧折叠单元的同一顶点出发，分别串联各折叠单元中的杆件，最后到达对角顶点；两条绳索的一端均与动力元件连接，另一端固定于对角顶点，通过绳索控制伸缩杆来实现桁架的折叠与展开。
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公开(公告)号：CN117087880A
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202310831375.1
申请日：2023-07-07
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开了一种用于绳系卫星释放和回收的低冲击弹射机构，包括至少一个弹射组件；弹射组件包含子星、弹射模块、锁止模块、系绳收放模块、以及限速模块。本发明能够实现子星的弹射释放和回收锁定，可以重复用于绳系卫星释放和回收的地面仿真实验，并且有助于调整子星姿态，完成回收；本发明能将子星按照一定的速度弹射分离，在回收锁定时又不会产生太大的阻力，并能通过控制系统自主反复进行弹射‑回收实验；限速模块能根据设定的加速度值自动锁止，以避免子星释放时的冲击。
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公开(公告)号：CN115383747A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202211173511.4
申请日：2022-09-26
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明提供了一种基于李群的多自由度机器人卫星控制方法，首先设计了一种多自由度的机器人卫星；然后，基于李群SE(3)利用旋量理论构建机器人卫星的运动学模型；并且通过欧拉‑拉格朗日方法建立其动力学方程；最后设计具备良好鲁棒性的滑模变结构控制律，基于机器人的动力学模型进行运动控制。本发明解决了在多体系统建模上坐标系过于庞杂的问题，同时有效缩减了计算量；在此模型基础上设计滑模控制律，对比传统的PID控制有着响应速度更快，调节参数少，鲁棒性好的优点。
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公开(公告)号：CN111439395B
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202010249684.4
申请日：2020-04-01
申请人： 南京航空航天大学
摘要： 本发明公开一种基于绳长变化的绳系卫星混沌控制方法，包括如下步骤：步骤1，建立面内绳系卫星系统的动力学方程，将所述动力学方程转化为状态方程形式；步骤2，基于步骤1的状态方程，将控制器u设计为等效控制器ueq和切换控制器usw的组合，即u＝ueq+usw；步骤3，对控制器进行积分计算，得到绳长变化控制律。此种方法可将不规则的混沌运动控制到一个稳定的周期运动。
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公开(公告)号：CN113311863B
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202110569642.3
申请日：2021-05-25
申请人： 南京航空航天大学
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了一种空间直线型绳系观测系统动力学行为稳定性的判别方法，首先，构建近地圆周轨道下直线型绳系观测器编队系统动力学模型；其次，引入一个非惯性坐标系，其原点o位于开普勒轨道，x轴指向系统质心运动方向，y轴垂直于轨道平面，z轴由右手定则确定，采用动力学方程表达系统动力学行为；最后，通过雅可比矩阵特征根模的最大值判别近地圆周轨道下直线型绳系观测器编队系统的运动性态。本发明能够严格判定系统的周期运动稳定性，而不再是通过数值模拟或地面等效实验方法判定系统的运动稳定性。
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