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公开(公告)号：CN113108652B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202110395543.8
申请日：2021-04-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种导弹舵面旋转折叠收放结构，沿壳体周向均布有四个展开机构安装孔和四个壳体顶出凹槽，安装孔中设置有基座；基座的盲孔中设置有顶出弹簧，顶出弹簧的端部与顶出件固定连接，顶出件与舵轴的表面通过面接触连接，连接轴与推力轴承通过转动副连接；连接轴上设置有连接轴螺纹孔，锥套与压缩弹簧安装在连接轴螺纹孔中；在壳体上还设置有四个锁定基座固定，锁紧基座内设置有衬圆，舵轴的燕尾端与衬圆上的燕尾盲槽通过燕尾槽配合连接；衬圆的外圆周面与锁定基座的内圆环面通过滑动副连接，衬圆上设置的外齿面与锁定基座的内齿条通过齿轮齿条啮合配合；锥套与舵轴表面通过低副连接。本发明可极大程度上减少微型智能弹药发射前所占用的空间。
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公开(公告)号：CN112327758A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011140501.1
申请日：2020-10-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B19/41
Abstract: 本发明涉及基于B样条拟合及分段插补的小线段刀轨局部光顺方法，它包括以下内容：指派B样条曲线控制点，生成具有尖角处平滑过渡的整体B样条曲线代替小线段刀具轨迹；对所述整体B样条曲线进行逐段进给速度规划，生成平滑的插补轨迹，实现小线段路径的局部光顺跟踪。本发明的优点在于：通过基于控制点指派的整体B样条拟合，可实现在不需要额外考虑直线段与曲线段之间高阶连续性的前提下生成局部平滑的加工路径；通过对整体B样条的逐段进给速度规划，可降低实时计算负担，实现长样条曲线的实时插补。
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公开(公告)号：CN109249017A
公开(公告)日：2019-01-22
申请号：CN201811185142.4
申请日：2018-10-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于复合磁性材料技术领域，具体涉及一种双层包覆型磁性微球的制备方法；包括步骤1、明胶溶胶包覆；步骤2、氧化石墨烯交联；步骤3、真空干燥。本方法首先将羰基铁粉添加至明胶溶胶中在水浴环境下进行磁力搅拌，经磁性分离、洗涤得到明胶包覆的磁性微粒后，将其置于蒸馏水中。然后将氧化石墨烯固体添加至上述溶液中，经超声波振荡，分离、洗涤并真空干燥，得到由明胶与氧化石墨烯双层包覆的磁性微球。本方法制备的双层包覆型磁性微球具有良好的稳定性与磁响应性，应用范围广，同时本发明的制备方法成本低廉，工艺简单，制备过程温和缓慢、易于控制和操作、适于批量生产。
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公开(公告)号：CN107619487A
公开(公告)日：2018-01-23
申请号：CN201710939618.8
申请日：2017-10-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种氯化钙交联的海藻酸钠电驱动膜的制备方法，采用海藻酸钠与氯化钙按照一定摩尔比进行交联反应后加入甘油作为修饰剂，生成的溶液经超声波脱泡与真空干燥处理后一次性生成氯化钙交联的海藻酸钠电驱动薄膜，包括液相交联反应、超声波脱泡处理与高温干燥三个步骤。本发明绿色环保，成本低廉，步骤简单，适合大规模生产，产生的海藻酸钠电驱动膜，在柔性机械领域可替代传统驱动结构，具有良好的拉伸强度与柔韧性。
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公开(公告)号：CN104794736B
公开(公告)日：2017-11-21
申请号：CN201510166890.8
申请日：2015-04-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T7/277
Abstract: 本发明属于信号处理领域，具体涉及用于快速跟踪外观变化的移动目标的基于高斯改进型粒子群粒子滤波的移动目标追踪方法。本发明包括：首先在视频第一帧中选取目标，初始化特征基；跟踪过程采集下一帧图像，获得跟踪目标的特征基；通过高斯改进型粒子群粒子滤波器滤波，存储对应于概率最大的粒子的图像窗口；当达到采集的图像达到要求的数目，进行观测值特征基的更新。本发明主要针对移动机器人快速跟踪外观变化的移动目标，提出一种能够提高复杂环境下快速跟踪移动目标的方法。本发明利用低维特征基空间表示描述跟踪的物体，采用高斯改进粒子群粒子滤波器进行跟踪目标位置的跟踪，从而提高了跟踪移动目标的速度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104794736A
公开(公告)日：2015-07-22
申请号：CN201510166890.8
申请日：2015-04-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06T7/20
Abstract: 本发明属于信号处理领域，具体涉及用于快速跟踪外观变化的移动目标的基于高斯改进型粒子群粒子滤波的移动目标追踪方法。本发明包括：首先在视频第一帧中选取目标，初始化特征基；跟踪过程采集下一帧图像，获得跟踪目标的特征基；通过高斯改进型粒子群粒子滤波器滤波，存储对应于概率最大的粒子的图像窗口；当达到采集的图像达到要求的数目，进行观测值特征基的更新。本发明主要针对移动机器人快速跟踪外观变化的移动目标，提出一种能够提高复杂环境下快速跟踪移动目标的方法。本发明利用低维特征基空间表示描述跟踪的物体，采用高斯改进粒子群粒子滤波器进行跟踪目标位置的跟踪，从而提高了跟踪移动目标的速度。
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公开(公告)号：CN103056882B
公开(公告)日：2015-05-27
申请号：CN201310012815.7
申请日：2013-01-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J11/00 , B62D57/024
Abstract: 本发明提供的是一种仿尺蠖步态式攀爬机器人。主要包括躬曲部分、转弯部分、前爪部分及后爪部分。躬曲部分与转弯部分通过两个结构相同的连接板固连在一起。前爪部分通过爪固定板、连接架与躬曲部分第一节的两侧架固连在一起。后爪部分通过两个相同的爪固定板和一个连接架与躬曲部分第三节的两侧架固连在一起。机器人的攀爬过程主要靠这四部分协调运动来实现。该机器人结构简单，动作灵活，操作方便；机器人既可以沿杆直线运动，又可实现斜杆之间的跨越。由于其特殊的机械手结构设计，还可以实现在树木上的攀爬，使攀爬机器人适应更广阔的范围与领域。
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公开(公告)号：CN104352314A
公开(公告)日：2015-02-18
申请号：CN201410641176.5
申请日：2014-11-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种轨道下置的座椅电梯，包括座椅、传动箱、上导轨和下导轨，传动箱的主体位于座椅的下方，所述传动箱内安装有电机和减速器，减速器输出轴上套装有齿轮，下导轨中部设置齿条且齿条与齿轮啮合，上导轨位于下导轨上方并插入固定安装在传动箱上的导套里，传动箱的上端通过销轴与座椅的后面连接，下导轨的上端设置成U型结构，还包括V型固定导轮、V型转动导轮和V型转动导轮安装架，V型固定导轮和V型转动导轮位于传动箱上的同一水平位置且与下导轨的上端接触配合。本发明提供一种结构简单、易于实现、节约空间，能在弯道运行，并时刻保证座椅水平的座椅电梯。
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公开(公告)号：CN100588933C
公开(公告)日：2010-02-10
申请号：CN200710144453.1
申请日：2007-10-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01M7/02
Abstract: 本发明提供的是一种电液伺服振动台谐振抑制方法，利用信号发生器产生随机波信号，测得电液伺服振动台的频率特性曲线，找出其谐振峰的位置；自适应陷波器参考信号的频率为振动台谐振峰处的频率；电液伺服振动台的输入加速度信号与加速度响应信号作差得到一个误差信号；LMS自适应滤波算法根据误差信号实时在线调整自适应陷波器的权值，自适应陷波器的参考信号经过权值的加权作用得到自适应陷波器的输出信号，输出信号与振动台的加速度输入信号相加并作为振动台新的输入信号而作用于振动台。本发明易于用计算机数字控制实现，能在线实时实现对谐振峰的抑制，从而拓展振动台的频宽，提高功率谱复现的精度。
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