公开(公告)号：CN110013329B

公开(公告)日：2020-06-19

申请号：CN201910420423.1

申请日：2019-05-20

申请人： 哈尔滨理工大学

发明人： 姜金刚 ,  马雪峰 ,  赫天华 ,  王磊 ,  张永德 ,  陈厚鋆

IPC分类号： G06F17/13 ,  A61C7/12

摘要： 本发明公开了一种T形曲动态矫治力作用下牙齿移动模型建立方法，涉及正畸治疗技术领域，它包含如下步骤：1)分析T形曲的结构特征和加载特征；2)建立T形曲竖直臂矫治力预测模型；3)建立T形曲水平臂矫治力预测模型；4)建立T形曲静态矫治力预测模型；5)建立蜡制颌堤模拟牙齿移动过程中动态阻力模型；6)建立T形曲动态矫治力预测模型；7)建立T形曲动态矫治力作用下牙齿移动模型。本发明能够有效的对医师所施加的T形曲矫治力值进行参数化表达，准确地预测医师所施加的T形曲动态矫治力值作用下牙齿的移动情况，辅助医生提高正畸治疗的安全性和预见性，提高口腔正畸诊疗的数字化程度。

公开(公告)号：CN110120257B

公开(公告)日：2020-05-22

申请号：CN201910421090.4

申请日：2019-05-20

申请人： 哈尔滨理工大学

发明人： 姜金刚 ,  马雪峰 ,  陈厚鋆 ,  陈奕豪 ,  张永德 ,  王磊

IPC分类号： G16H20/40 ,  G06F30/17 ,  G06F17/11 ,  G06F17/13 ,  G06F119/14

摘要： 本发明公开了一种T形曲矫治力预测模型建立方法，涉及正畸治疗技术领域，它包含如下步骤：1)分析T形曲的结构特征和加载特征，提取T形曲矫治力影响参数；2)建立T形曲竖直臂矫治力预测模型；3)建立T形曲圆弧部分水平臂矫治力预测模型；4)建立T形曲矫治力预测模型。本发明能够有效的对医师所施加的T形曲正畸力值进行参数化表达，准确地预测医师所施加的T形曲正畸力值，辅助医生提高正畸治疗的安全性和预见性，提高口腔正畸诊疗的数字化程度。

公开(公告)号：CN110090081B

公开(公告)日：2020-04-14

申请号：CN201910354546.X

申请日：2019-04-29

申请人： 哈尔滨理工大学

发明人： 姜金刚 ,  马雪峰 ,  黄致远 ,  霍彪 ,  张永德 ,  左思浩

IPC分类号： A61C7/02

摘要： 一种基于手工弯制的弓丝弯制机器人的弯制规划方法，它涉及正畸弓丝弯制技术领域，一种基于手工弯制的弓丝弯制机器人包括钳Ⅰ、钳Ⅱ、柱坐标系转台、机器人主体外壳四部分，其弯制规划方法根据正畸弓丝弯制点信息，基于手工弯制正畸弓丝策略，结合机器人弯制正畸弓丝时的运动特点，得出基于手工弯制策略的正畸弓丝弯制规划方法。技术要点为：建立正畸弓丝弯制点直角坐标系、建立手工弯丝单元运动模型、建立机器人弯制点极坐标系、机器人弯丝运动信息集获取。

公开(公告)号：CN110051445B

公开(公告)日：2020-04-10

申请号：CN201910354398.1

申请日：2019-04-29

申请人： 哈尔滨理工大学

发明人： 姜金刚 ,  霍彪 ,  马雪峰 ,  张永德 ,  黄致远 ,  左思浩

IPC分类号： A61C7/04 ,  G06F30/20

摘要： 一种正畸弓丝弯制机器人及弯丝运动映射模型建立方法，它涉及正畸弓丝弯制技术领域。本发明通过分析和总结人手弯丝运动和机器人弯丝运动的共有特点即正畸弓丝的弯制都是由若干个弯制运动单元组成，机器人末端的执行器与人手操控的正畸钳具有相同的运动轨迹来实现弯制操作，建立弯丝运动映射模型。通过模型的建立，为仿人手正畸弓丝弯制机器人结构的设计提供指导，对正畸弓丝的数字化弯制具有重要意义。

公开(公告)号：CN106803276B

公开(公告)日：2020-02-11

申请号：CN201710029348.7

申请日：2017-01-16

申请人： 哈尔滨理工大学

发明人： 姜金刚 ,  韩英帅 ,  张永德 ,  左思浩 ,  王钊 ,  马雪峰

IPC分类号： G06T11/20 ,  A61C7/00

摘要： 一种个性化正畸弓丝曲线交互调整方法，涉及正畸弓丝弯制成形领域。本发明结合患者实际牙位信息，通过调整托槽直线段位置、改变过渡曲线段形状以及选择插入特殊功能曲的位置和类型，实现个性化正畸弓丝的成形弯制。技术要点为：选择患者数据、补偿值的设定、过渡曲线段的设定、插入特殊功能曲和托槽直线段的位置调整。本发明可用于正畸弓丝的数字化成形和个性化成形，为自动化设备弯制正畸弓丝提供必要的弯制算法。

公开(公告)号：CN110120257A

公开(公告)日：2019-08-13

申请号：CN201910421090.4

申请日：2019-05-20

申请人： 哈尔滨理工大学

发明人： 姜金刚 ,  马雪峰 ,  陈厚鋆 ,  陈奕豪 ,  张永德 ,  王磊

IPC分类号： G16H20/40 ,  G06F17/50 ,  G06F17/11 ,  G06F17/13

摘要： 本发明公开了一种T形曲正畸力预测模型建立方法，涉及正畸治疗技术领域，它包含如下步骤：1)分析T形曲的结构特征和加载特征，提取T形曲正畸力影响参数；2)建立垂直臂矫治力预测方程；3)建立圆弧部分水平臂矫治力预测方程；4)建立T形曲正畸力预测模型。本发明能够有效的对医师所施加的T形曲正畸力值进行参数化表达，准确地预测医师所施加的T形曲正畸力值，辅助医生提高正畸治疗的安全性和预见性，提高口腔正畸诊疗的数字化程度。

公开(公告)号：CN110110477A

公开(公告)日：2019-08-09

申请号：CN201910420410.4

申请日：2019-05-20

申请人： 哈尔滨理工大学

发明人： 姜金刚 ,  马雪峰 ,  陈奕豪 ,  张永德 ,  王磊 ,  陈厚鋆

IPC分类号： G06F17/50 ,  G16H50/50

摘要： 本发明公开了一种压低用辅弓矫治力矩预测模型建立方法，涉及正畸治疗技术领域，它包含步骤：1)分析压低用辅弓的结构特征和加载特征；2)建立压低用辅弓侧面观圆弧矫治力矩方程；3)建立压低用辅弓前面观圆弧矫治力矩方程；4)建立压低用辅弓矫治力矩预测模型。本发明能够有效的对医师所施加的压低用辅弓矫治力矩进行参数化表达，准确地预测医师所施加的压低用辅弓矫治力矩，辅助医生提高正畸治疗的安全性和预见性，提高口腔正畸诊疗的数字化程度。

公开(公告)号：CN106491308B

公开(公告)日：2019-07-19

申请号：CN201611025226.2

申请日：2016-11-22

申请人： 哈尔滨理工大学

发明人： 张永德 ,  代雪松 ,  姜金刚 ,  左思浩 ,  马雪峰

IPC分类号： A61H1/02

摘要： 本发明提供一种多运动模式的下肢康复器械。大腿支撑杆与连接座相连接，支撑座上设有圆杆Ⅱ，小腿支撑杆连接在圆杆Ⅱ上，小腿支撑杆与大腿支撑杆通过圆杆Ⅰ相连接，脚底板与圆杆Ⅱ相连接，滑块安装在T形导轨内，撑架的一端与固定铰链固定连接，撑架的另一端连接在脚底板的下端，轴杆Ⅰ与外壳相连接，链轮Ⅰ连接在轴杆Ⅰ上，链轮Ⅰ和链轮Ⅱ之间连接有链条，轴杆Ⅰ的两端连接有手把，轴杆Ⅱ与外壳相连接，链轮Ⅱ连接在轴杆Ⅱ上，轴杆Ⅱ的两端连接有圆盘，连接杆的一端与安装孔相连接，另一端与支撑座相连接。本发明结构简单，可以通过调整结构改变下肢运动模式，从而进行不同运动模式的康复训练，康复效果更好。

公开(公告)号：CN109894545A

公开(公告)日：2019-06-18

申请号：CN201910354119.1

申请日：2019-04-29

申请人： 哈尔滨理工大学

发明人： 姜金刚 ,  黄致远 ,  马雪峰 ,  霍彪 ,  左思浩

IPC分类号： B21F1/00

摘要： 一种利用机器人弯制带圈泪滴曲的弯制规划方法，它涉及正畸弓丝弯制领域，根据带圈泪滴曲的弯制点信息，计算弯丝运动模型，确定了正畸弯丝机器人的弯制规划策略，定义了初始化弯制点，针对弯制过程中的干涉情况提出了特定的弯制规划方法，将带圈泪滴曲上各个弯制点从初始弯制点依次进入弯制规划方法，获得并收集带圈泪滴曲的机器人弯制信息集。技术要点为：带圈泪滴曲的参数化、计算弯丝运动模型、确定机器人弯制规划策略、定义初始弯制点信息、制定基于两种干涉情况的规划策略、获得机器人弯丝运动信息、收集机器人弯制信息集。

公开(公告)号：CN109009499A

公开(公告)日：2018-12-18

申请号：CN201810624692.5

申请日：2018-06-16

申请人： 哈尔滨理工大学

发明人： 姜金刚 ,  霍彪 ,  马雪峰 ,  张永德 ,  左思浩 ,  陈奕豪

IPC分类号： A61C7/02 ,  A61C7/00 ,  G06F17/50 ,  A61C7/04

CPC分类号： A61C7/002 ,  A61C7/026 ,  A61C7/04 ,  G06F17/5009

摘要： 一种人手弯制正畸弓丝运动模型建立方法，它涉及正畸弓丝弯制技术领域。本发明依据正畸医师在弯制正畸弓丝过程中，正畸医师手的变化规律，分析人手弯制正畸弓丝的各项参数，将人手弯制正畸弓丝运动简化为正畸钳的运动，便于对弯制运动进行参数化表达，完成一种人手弯制正畸弓丝运动模型的建立，为仿人手正畸弓丝弯制机器人的设计以及人手和弯丝机器人之间的运动映射模型提供理论基础。