公开(公告)号：CN110829313A

公开(公告)日：2020-02-21

申请号：CN201910917117.9

申请日：2019-09-26

申请人： 国家电网有限公司 ,  国网天津市电力公司 ,  国网天津市电力公司建设分公司

发明人： 李文杰 ,  孙楠 ,  杨盛楠 ,  纪明 ,  崔荣坤 ,  李亚君 ,  潘光 ,  杜祎

IPC分类号： H02G3/22 ,  H02G3/04

摘要： 本发明涉及建筑技术领域，尤其涉及一种用于电缆穿墙的嵌入式密封套管，包括玻璃钢套管、止水环、油麻丝防火棉填充层、防火胶泥填充层、添加防火剂的环氧树脂以及保护帽，所述止水环固定在所述玻璃钢套管的外部并分为内部止水环和外部止水环，所述玻璃钢套管和内部止水环预埋在墙体内，外部止水环位于墙体的外侧并与其之间设有胶槽，所述玻璃钢套管的两端通过螺纹与所述保护帽螺纹连接，所述玻璃钢套管的内部与电缆之间从中部一侧填充有所述油麻丝防火棉填充层、防火胶泥填充层、添加防火剂的环氧树脂。采用嵌入式设计，混凝土墙施工过程中即可完成预置，一次成型，安装方便。

公开(公告)号：CN116810782A

公开(公告)日：2023-09-29

申请号：CN202310745594.8

申请日：2023-06-25

申请人： 国网天津市电力公司建设分公司 ,  国网天津市电力公司 ,  国家电网有限公司

发明人： 李文杰 ,  车晓钰 ,  魏志民 ,  刘志东 ,  王丽杰 ,  徐勇 ,  高国 ,  杜春阳 ,  刘超 ,  马骏 ,  孟令健 ,  毛华 ,  曹涛 ,  刘庆林 ,  王斌 ,  崔荣坤 ,  栗世勇 ,  杜祎 ,  詹云腾 ,  潘光 ,  孟啸啸 ,  李春雪 ,  党国毅 ,  张晓亮 ,  王江

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明公开了一种组塔机器人数字孪生模型及构建方法，以实现对电力组塔机器人性能数据的实时监测，模型包括物理空间模块、虚拟空间模块、通讯连接模块、孪生数据模块和上位机显示模块。物理空间模块的组塔机器人上布置若干的传感器；在虚拟空间模块构建与物理空间模块相对应的孪生虚拟场景；通讯连接模块用于传输组塔机器人物理空间模块数据至孪生数据模块；孪生数据模块分类处理物理空间模块多源异构数据，将组塔机器人和输电塔可视化多源模型与孪生数据模块处理的多源异构数据进行融合；技术人员通过上位机显示模块对组塔机器人性能数据的全面实时监测。本发明对于组塔机器人的设计、试验以及安全可靠的实现输电塔组立作业具有重要意义。

公开(公告)号：CN115419058B

公开(公告)日：2023-09-05

申请号：CN202211051828.0

申请日：2022-08-31

申请人： 国网天津市电力公司建设分公司 ,  国网天津市电力公司 ,  国家电网有限公司

发明人： 毛华 ,  唐继朋 ,  李文杰 ,  唐永存 ,  房向阳 ,  李俊元 ,  石强 ,  马勇 ,  耿芳 ,  许亮 ,  孟令健 ,  王斌 ,  车晓钰 ,  栗世勇 ,  崔荣坤 ,  李宇伯 ,  吕明皓 ,  潘光 ,  杜祎 ,  李春雪 ,  邵冰然

IPC分类号： E02D5/74 ,  E02D5/80 ,  E02D5/56

摘要： 本发明属于架空输电线路跨越架基础施工技术领域，具体涉及一种可调节的螺旋锚连接装置，包括上部法兰部件和下部法兰部件，上部法兰部件和下部法兰部件质检设有法兰垫片，上部法兰部件和下部法兰部件之间通过连接螺栓连接在一起，上部法兰部件上带有腰型孔。本发明的可调节的螺旋锚连接装置结构设计巧妙，适用于多种规格螺旋锚与可拆卸式基础底板安装施工，具有一定的通用性。

公开(公告)号：CN114084243B

公开(公告)日：2023-09-05

申请号：CN202111628889.4

申请日：2021-12-28

申请人： 国网天津市电力公司建设分公司 ,  国网天津市电力公司 ,  国家电网有限公司

发明人： 李文杰 ,  曹涛 ,  刘志东 ,  王青云 ,  魏志民 ,  褚恩葆 ,  孟令健 ,  刘超 ,  刘庆林 ,  马骏 ,  王斌 ,  高国 ,  毛华 ,  杜春阳 ,  崔荣坤 ,  栗世勇 ,  杜祎 ,  詹云腾 ,  潘光 ,  孟啸啸 ,  唐继朋 ,  车晓钰 ,  李春雪 ,  党国毅 ,  王江 ,  张晓亮

IPC分类号： B62D57/024

摘要： 本发明公开了一种电力铁塔攀爬机器人的分级运动夹持机构，包括升降电机、支撑平台、纵向丝杆、第一夹持单元、第二夹持单元、导向轮。本发明为电力铁塔攀爬机器人的重要组成机构，电力铁塔攀爬机器人利用该夹持机构能够实现攀爬机器人在铁塔上的分级夹持运动，从而为铁塔攀爬提供辅助机构，能够替代作业人员进行高空作业，有效解决了高空作业威胁人身安全问题。

公开(公告)号：CN116290062A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202211051571.9

申请日：2022-08-31

申请人： 国网天津市电力公司建设分公司 ,  国网天津市电力公司 ,  国家电网有限公司

发明人： 李文杰 ,  毛华 ,  唐永存 ,  李俊元 ,  房向阳 ,  唐继朋 ,  石强 ,  马勇 ,  耿芳 ,  许亮 ,  孟令健 ,  王斌 ,  车晓钰 ,  栗世勇 ,  崔荣坤 ,  李宇伯 ,  吕明皓 ,  潘光 ,  杜祎 ,  李春雪 ,  邵冰然

IPC分类号： E02D27/42

摘要： 本发明属于架空输电线路跨越架基础施工技术领域，具体涉及一种可拆卸式基础底板，包括基础上底板、基础下底板、内部筋板、侧封板和连接套筒；所述基础上底板为整体结构，基础上底板布置有不同位置的孔位；所述基础下底板为分块结构，其上同样布置有不同位置的孔位，基础上底板和基础下底板上的孔位相对应，基础内部筋板同样也采用的是分块焊接的形式，连接在基础上底板与基础下底板之间，所述侧封板焊接在基础上底板和基础下底板的周围，所述连接套筒焊接于基础上底板与基础下底板的孔位之间。本发明的可拆卸式基础底板结构设计巧妙，与螺旋锚的组装连形式简单，可适用于不同地形的架空输电线路跨越架基础施工，具有一定通用性。

公开(公告)号：CN115205286A

公开(公告)日：2022-10-18

申请号：CN202211107044.5

申请日：2022-09-13

申请人： 国网天津市电力公司建设分公司 ,  国网天津市电力公司 ,  国家电网有限公司

发明人： 李文杰 ,  高国 ,  郭宪 ,  王云帆 ,  刘志东 ,  曹涛 ,  孟令健 ,  刘超 ,  刘庆林 ,  马骏 ,  王斌 ,  毛华 ,  车晓钰 ,  栗世勇 ,  杜春阳 ,  崔荣坤 ,  杜祎 ,  詹云腾 ,  潘光 ,  孟啸啸 ,  李春雪 ,  党国毅 ,  王江 ,  张晓亮

IPC分类号： G06T7/00 ,  G06T7/13 ,  G06T7/73 ,  G06T7/80 ,  G06T5/20 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

摘要： 本发明公开了一种爬塔机器人机械臂螺栓识别与定位方法、存储介质、终端，其中，爬塔机器人机械臂螺栓识别与定位方法，包括如下：步骤一：利用深度摄像机采集包含螺栓的对接塔段图像数据；步骤二：利用深度神经网络模型对步骤一中采集的对接塔段图像数据中的螺栓进行识别；步骤三：针对步骤二的螺栓识别结果提取螺栓图像，采用Sobel算子对螺栓图像进行边缘提取，并利用均值滤波算法得到螺栓中心的图像坐标，根据螺栓中心图像坐标从深度图中读取螺栓中心距离摄像机平面的深度信息；步骤四：相机标定及手眼标定，得到螺栓中心在机械臂末端坐标系下的位置坐标。本发明能够克服使用传统技术时由于摄像机拍摄视角、光照、摄像机畸变等因素引起的螺栓图像质量不佳导致的识别精度降低、无法识别等问题。

公开(公告)号：CN115929097A

公开(公告)日：2023-04-07

申请号：CN202211604805.8

申请日：2022-12-14

申请人： 国网天津市电力公司建设分公司 ,  国网天津市电力公司 ,  国家电网有限公司

发明人： 刘超 ,  马骏 ,  刘志东 ,  王青云 ,  魏志民 ,  褚恩葆 ,  李文杰 ,  杜春阳 ,  高国 ,  孟令健 ,  曹涛 ,  王斌 ,  毛华 ,  刘庆林 ,  车晓钰 ,  崔荣坤 ,  栗世勇 ,  杜祎 ,  詹云腾 ,  潘光 ,  孟啸啸 ,  李春雪 ,  党国毅 ,  张晓亮 ,  王江

IPC分类号： E04H12/00 ,  E04H12/08 ,  B62D57/024

摘要： 本发明公开了一种同步压夹电力铁塔连接板的一体化装置，包括电机、支架、法兰、提升机构、左侧压紧机构、右侧压紧机构、左侧液压钳、右侧液压钳的电力铁塔攀爬机器人的同步压夹电力铁塔连接板的一体化装置，为电力铁塔攀爬机器人的重要组成机构，电力铁塔攀爬机器人利用该同步压夹一体化装置能够支持攀爬机器人在作业时夹紧对接装置的内外侧连接板，从而为铁塔攀爬提供辅助机构，能够替代作业人员进行高空作业，有效解决了高空作业威胁人身安全问题。

公开(公告)号：CN115635487A

公开(公告)日：2023-01-24

申请号：CN202211670563.2

申请日：2022-12-26

申请人： 国网天津市电力公司建设分公司 ,  国网天津市电力公司 ,  国家电网有限公司

发明人： 高国 ,  李文杰 ,  魏志民 ,  刘志东 ,  王丽杰 ,  李振 ,  刘超 ,  马骏 ,  杜春阳 ,  孟令健 ,  曹涛 ,  王斌 ,  毛华 ,  刘庆林 ,  车晓钰 ,  崔荣坤 ,  栗世勇 ,  詹云腾 ,  杜祎 ,  孟啸啸 ,  潘光 ,  李春雪 ,  党国毅 ,  张晓亮 ,  王江

IPC分类号： B25J9/16 ,  B25J19/02 ,  B62D57/024

摘要： 本发明公开了一种基于多传感器融合的爬塔机器人避障控制系统及方法，以实现电力爬塔机器人的可靠攀爬。系统包括多传感器感知单元、信号转换传输单元以及控制单元；所述多传感器感知单元包括横梁检测传感器、脚钉检测传感器和接近限位传感器；所述信号转换传输单元，用于将横梁检测传感器、脚钉检测传感器和接近限位传感器的感知数据进行转换后传输给所述控制单元；本发明提出利用电感接近传感器实现爬塔机器人两夹爪之间的有效行程限位，其中爬塔机器人单步有效行程不小于两横梁间距；利用超声波传感器实现横梁障碍的有效识别；提出利用超声波传感器实现脚钉障碍的有效识别，采用二次折弯板折射的方式实现脚钉的有效避障，效果较好。

公开(公告)号：CN115548977A

公开(公告)日：2022-12-30

申请号：CN202211061257.9

申请日：2022-08-31

申请人： 国网天津市电力公司建设分公司 ,  国网天津市电力公司 ,  国家电网有限公司

发明人： 唐继朋 ,  李文杰 ,  唐永存 ,  毛华 ,  李俊元 ,  房向阳 ,  石强 ,  马勇 ,  耿芳 ,  许亮 ,  孟令健 ,  王斌 ,  车晓钰 ,  栗世勇 ,  崔荣坤 ,  李宇伯 ,  吕明皓 ,  潘光 ,  杜祎 ,  李春雪 ,  邵冰然

IPC分类号： H02G1/04 ,  H02G1/00

摘要： 本发明属于架空输电线路跨越架施工技术领域，具体涉及一种可调节的滑车定位装置，包括滑车定位垫叉、定位螺栓和紧固螺栓；所述滑车定位垫叉呈U形结构，滑车定位垫叉的右侧焊接有卸扣连接板，滑车定位垫叉的两端分别设有紧固螺栓孔和定位螺栓孔，所述定位螺栓孔为通孔，用于安装所述定位螺栓，所述紧固螺栓孔为螺纹孔，用于安装所述紧固螺栓。本发明可应用于架空输电线路跨越架封网环节施工过程，通过可调节的可调节的滑车定位装置，实现放线滑车与跨越架架体的紧固连接，提高了分网速度，提升工作效率，降低封网施工过程难度。

公开(公告)号：CN115140141A

公开(公告)日：2022-10-04

申请号：CN202210712368.5

申请日：2022-06-22

申请人： 国网天津市电力公司建设分公司 ,  国网天津市电力公司 ,  国家电网有限公司

发明人： 曹涛 ,  李文杰 ,  刘志东 ,  褚恩葆 ,  魏志民 ,  王青云 ,  褚本荣 ,  王丽杰 ,  孟令健 ,  刘超 ,  王斌 ,  刘庆林 ,  马骏 ,  高国 ,  毛华 ,  车晓钰 ,  栗世勇 ,  杜春阳 ,  崔荣坤 ,  杜祎 ,  詹云腾 ,  潘光 ,  孟啸啸 ,  李春雪 ,  党国毅 ,  王江 ,  张晓亮

IPC分类号： B62B3/04 ,  B62B3/02 ,  B62B5/00 ,  B62D57/024

摘要： 本发明公开了一种电力铁塔攀爬机器人快接转运对接车，对接底盘、水平推进滑台以及翻转支架，所述翻转支架安装在所述水平推进滑台上，所述水平推进滑台安装在所述对接底盘上，所述对接底盘底端设置有多个车轮；所述机器人放置于所述翻转支架的翻转台上，所述翻转台与水平之间的角度能够调节；所述水平推进滑台包括滑台框架，所述翻转支架安装在所述滑台框架上，所述滑台框架在对接底盘上的位置能够左右调节。本申请提供了括对接底盘、水平推进滑台、以及翻转支架的自动智能化铁塔机器人转运装备，能够代替人工进行机器人转运吊装，为铁塔组装提供快速安全的辅助作用，有效解决了机器人在转运以及上塔吊装过程中存在的安全隐患以及磕碰损坏风险。