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公开(公告)号:CN115556098A
公开(公告)日:2023-01-03
申请号:CN202211198234.2
申请日:2022-09-29
申请人: 国网天津市电力公司建设分公司 , 国网天津市电力公司 , 国家电网有限公司
发明人: 刘超 , 李文杰 , 高国 , 郭宪 , 王云帆 , 刘志东 , 马骏 , 刘庆林 , 王斌 , 孟令健 , 曹涛 , 毛华 , 车晓钰 , 栗世勇 , 崔荣坤 , 杜春阳 , 詹云腾 , 杜祎 , 孟啸啸 , 潘光 , 李春雪 , 党国毅 , 张晓亮 , 王江
IPC分类号: B25J9/16
摘要: 本发明公开了一种基于增量式模型的机械臂避障规划方法、装置及存储介质。其中,方法包括如下:获取当前任务的障碍物信息e和目标构型θgoal输入到训练好的增量式学习模型,得到经验最优初始化参数Θcur;在当前轨迹附近Θcur使用高斯分布生成K条噪声轨迹Θcur+ε,其中ε为均值为零的高斯噪声,对每条噪声轨迹进行评估,并根据评估结果得到当前最优更新量δΘ;更新当前参数:θcur=θcur+δθi,评估是否收敛,如果收敛得到最优轨迹参数Θopt。本发明使用增量式学习模型来学习障碍物环境和目标构型到最优随机轨迹参数的映射,可以将轨迹初始化到次优解,从而提升了优化的效率。
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公开(公告)号:CN115446584A
公开(公告)日:2022-12-09
申请号:CN202211191190.0
申请日:2022-09-28
申请人: 国网天津市电力公司建设分公司 , 国网天津市电力公司 , 国家电网有限公司
发明人: 李文杰 , 刘超 , 刘志东 , 魏志民 , 褚恩葆 , 褚本荣 , 马骏 , 高国 , 孟令健 , 杜春阳 , 曹涛 , 毛华 , 王斌 , 刘庆林 , 车晓钰 , 栗世勇 , 崔荣坤 , 杜祎 , 詹云腾 , 潘光 , 孟啸啸 , 李春雪 , 党国毅 , 王江 , 张晓亮
IPC分类号: B23P19/06
摘要: 本发明公开为了一种基于机器人的螺栓连接一体化工具及连接方法。其中,基于机器人的螺栓连接一体化工具,包括机器人、安装平台以及安装在所述安装平台上的螺栓连接工具执行单元和用于安装预装螺栓和预装螺母的预安装架,所述安装平台固定安装在所述机器人上,所述螺栓连接工具执行单元用于同时从两侧拧紧相配合的预装螺栓和预装螺母,从而使得预装螺栓拧入预装螺母中。本发明提供的一种基于机器人的螺栓连接一体化工具及连接方法,能够实现对位于两侧的螺栓和螺母的连接,解决了需要人工在高风险的立体空间里完成螺栓与螺母旋紧的技术问题,便于在产业上进行推广和使用。
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公开(公告)号:CN115123417A
公开(公告)日:2022-09-30
申请号:CN202210710857.7
申请日:2022-06-22
申请人: 国网天津市电力公司建设分公司 , 国网天津市电力公司 , 国家电网有限公司
发明人: 李文杰 , 刘超 , 王斌 , 刘志东 , 魏志民 , 褚恩葆 , 褚本荣 , 王青云 , 王丽杰 , 刘庆林 , 马骏 , 孟令健 , 曹涛 , 高国 , 毛华 , 车晓钰 , 栗世勇 , 崔荣坤 , 杜春阳 , 詹云腾 , 杜祎 , 孟啸啸 , 潘光 , 李春雪 , 党国毅 , 王江 , 张晓亮
IPC分类号: B62D57/024
摘要: 本发明公开了一种面向电力铁塔的机器人攀爬夹持机构,包括驱动电机、支撑平台、丝杠、联动装置、夹持组、定向轮,驱动电机驱动丝杠并带动联动装置上下升降,联动装置下降时,第一、第二夹持组凸轮爪松开塔材,夹持臂下放打开,联动装置上升时,夹持臂回收提升,第一、第二夹持组凸轮爪抱紧塔材。本发明作为电力爬塔施工机器人的重要组成机构,夹持组的设计可有效避开脚钉干扰并保证夹持的可靠性,为配装此机构的电力机器人爬塔施工提供保障,进而解决电力人员高空爬塔作业安全问题。
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公开(公告)号:CN114084243A
公开(公告)日:2022-02-25
申请号:CN202111628889.4
申请日:2021-12-28
申请人: 国网天津市电力公司建设分公司 , 国网天津市电力公司 , 国家电网有限公司
发明人: 李文杰 , 曹涛 , 刘志东 , 王青云 , 魏志民 , 褚恩葆 , 孟令健 , 刘超 , 刘庆林 , 马骏 , 王斌 , 高国 , 毛华 , 杜春阳 , 崔荣坤 , 栗世勇 , 杜祎 , 詹云腾 , 潘光 , 孟啸啸 , 唐继朋 , 车晓钰 , 李春雪 , 党国毅 , 王江 , 张晓亮
IPC分类号: B62D57/024
摘要: 本发明公开了一种电力铁塔攀爬机器人的分级运动夹持机构,包括升降电机、支撑平台、纵向丝杆、第一夹持单元、第二夹持单元、导向轮。本发明为电力铁塔攀爬机器人的重要组成机构,电力铁塔攀爬机器人利用该夹持机构能够实现攀爬机器人在铁塔上的分级夹持运动,从而为铁塔攀爬提供辅助机构,能够替代作业人员进行高空作业,有效解决了高空作业威胁人身安全问题。
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公开(公告)号:CN115929097A
公开(公告)日:2023-04-07
申请号:CN202211604805.8
申请日:2022-12-14
申请人: 国网天津市电力公司建设分公司 , 国网天津市电力公司 , 国家电网有限公司
发明人: 刘超 , 马骏 , 刘志东 , 王青云 , 魏志民 , 褚恩葆 , 李文杰 , 杜春阳 , 高国 , 孟令健 , 曹涛 , 王斌 , 毛华 , 刘庆林 , 车晓钰 , 崔荣坤 , 栗世勇 , 杜祎 , 詹云腾 , 潘光 , 孟啸啸 , 李春雪 , 党国毅 , 张晓亮 , 王江
IPC分类号: E04H12/00 , E04H12/08 , B62D57/024
摘要: 本发明公开了一种同步压夹电力铁塔连接板的一体化装置,包括电机、支架、法兰、提升机构、左侧压紧机构、右侧压紧机构、左侧液压钳、右侧液压钳的电力铁塔攀爬机器人的同步压夹电力铁塔连接板的一体化装置,为电力铁塔攀爬机器人的重要组成机构,电力铁塔攀爬机器人利用该同步压夹一体化装置能够支持攀爬机器人在作业时夹紧对接装置的内外侧连接板,从而为铁塔攀爬提供辅助机构,能够替代作业人员进行高空作业,有效解决了高空作业威胁人身安全问题。
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公开(公告)号:CN115635487A
公开(公告)日:2023-01-24
申请号:CN202211670563.2
申请日:2022-12-26
申请人: 国网天津市电力公司建设分公司 , 国网天津市电力公司 , 国家电网有限公司
发明人: 高国 , 李文杰 , 魏志民 , 刘志东 , 王丽杰 , 李振 , 刘超 , 马骏 , 杜春阳 , 孟令健 , 曹涛 , 王斌 , 毛华 , 刘庆林 , 车晓钰 , 崔荣坤 , 栗世勇 , 詹云腾 , 杜祎 , 孟啸啸 , 潘光 , 李春雪 , 党国毅 , 张晓亮 , 王江
IPC分类号: B25J9/16 , B25J19/02 , B62D57/024
摘要: 本发明公开了一种基于多传感器融合的爬塔机器人避障控制系统及方法,以实现电力爬塔机器人的可靠攀爬。系统包括多传感器感知单元、信号转换传输单元以及控制单元;所述多传感器感知单元包括横梁检测传感器、脚钉检测传感器和接近限位传感器;所述信号转换传输单元,用于将横梁检测传感器、脚钉检测传感器和接近限位传感器的感知数据进行转换后传输给所述控制单元;本发明提出利用电感接近传感器实现爬塔机器人两夹爪之间的有效行程限位,其中爬塔机器人单步有效行程不小于两横梁间距;利用超声波传感器实现横梁障碍的有效识别;提出利用超声波传感器实现脚钉障碍的有效识别,采用二次折弯板折射的方式实现脚钉的有效避障,效果较好。
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公开(公告)号:CN115140141A
公开(公告)日:2022-10-04
申请号:CN202210712368.5
申请日:2022-06-22
申请人: 国网天津市电力公司建设分公司 , 国网天津市电力公司 , 国家电网有限公司
发明人: 曹涛 , 李文杰 , 刘志东 , 褚恩葆 , 魏志民 , 王青云 , 褚本荣 , 王丽杰 , 孟令健 , 刘超 , 王斌 , 刘庆林 , 马骏 , 高国 , 毛华 , 车晓钰 , 栗世勇 , 杜春阳 , 崔荣坤 , 杜祎 , 詹云腾 , 潘光 , 孟啸啸 , 李春雪 , 党国毅 , 王江 , 张晓亮
IPC分类号: B62B3/04 , B62B3/02 , B62B5/00 , B62D57/024
摘要: 本发明公开了一种电力铁塔攀爬机器人快接转运对接车,对接底盘、水平推进滑台以及翻转支架,所述翻转支架安装在所述水平推进滑台上,所述水平推进滑台安装在所述对接底盘上,所述对接底盘底端设置有多个车轮;所述机器人放置于所述翻转支架的翻转台上,所述翻转台与水平之间的角度能够调节;所述水平推进滑台包括滑台框架,所述翻转支架安装在所述滑台框架上,所述滑台框架在对接底盘上的位置能够左右调节。本申请提供了括对接底盘、水平推进滑台、以及翻转支架的自动智能化铁塔机器人转运装备,能够代替人工进行机器人转运吊装,为铁塔组装提供快速安全的辅助作用,有效解决了机器人在转运以及上塔吊装过程中存在的安全隐患以及磕碰损坏风险。
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公开(公告)号:CN115091180A
公开(公告)日:2022-09-23
申请号:CN202210710853.9
申请日:2022-06-22
申请人: 国网天津市电力公司建设分公司 , 国网天津市电力公司 , 国家电网有限公司
发明人: 李文杰 , 刘超 , 王斌 , 王青云 , 刘志东 , 褚本荣 , 褚恩葆 , 魏志民 , 王丽杰 , 刘庆林 , 马骏 , 孟令健 , 曹涛 , 高国 , 毛华 , 车晓钰 , 栗世勇 , 崔荣坤 , 杜春阳 , 詹云腾 , 杜祎 , 孟啸啸 , 潘光 , 李春雪 , 党国毅 , 王江 , 张晓亮
摘要: 本发明公开了一种可对侧旋拧的螺栓紧固机器人末端工具,包括驱动电机、提升电机、支架、螺栓旋拧驱动机构、螺母旋拧传动机构、提升机构;所述驱动电机和提升电机安装在支架上,所述提升电机与所述提升机构连接,所述提升机构与所述螺母旋拧传动机构连接;所述驱动电机与所述螺栓旋拧驱动机构连接,所述驱动电机为所述螺母旋拧传动机构和所述螺母旋拧传动机构提供动力。本申请提供的可对侧旋拧的螺栓紧固机器人末端工具,为带电作业的螺栓紧固机器人的重要组成机构,带电作业的螺栓紧固机器人利用该末端工具能够实现铁塔组塔过程中的螺栓紧固,从而为机器人替代工作人员进行高空作业,解决高空作业威胁人身安全问题提供可能。
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公开(公告)号:CN114278146A
公开(公告)日:2022-04-05
申请号:CN202111631639.6
申请日:2021-12-28
申请人: 国网天津市电力公司建设分公司 , 国网天津市电力公司 , 国家电网有限公司
发明人: 刘庆林 , 马骏 , 刘志东 , 魏志民 , 褚恩葆 , 王青云 , 李文杰 , 孙海栋 , 孟令健 , 王斌 , 高国 , 曹涛 , 毛华 , 杜春阳 , 崔荣坤 , 栗世勇 , 杜祎 , 詹云腾 , 潘光 , 孟啸啸 , 邢秉元 , 李春雪 , 党国毅 , 王江 , 张晓亮
摘要: 本发明公开了一种面向高压输电铁塔的机器人智能化组塔施工方法,包括如下步骤:现场清理与平整;场地布局;流动式起重机进场稳固;塔材、工具、组塔机器人进场;底塔段的对接装置安装;底塔段地面组装;组塔机器人攀登塔腿;中间塔段对接装置安装;中间塔段地面组装;中间塔段整体吊装对接;组塔机器人完成塔段连接;起重机吊点自动脱钩;组塔机器人返回地面;人工紧固;收尾工作。本申请通过一种面向高压输电铁塔的机器人智能化组塔施工方法,可实现电力铁塔建设过程中,无作业人员在高空进行塔上施工,可有效降低因高空坠落造成的人身死亡事件发生,同时,该施工方法可提高电力铁塔组装施工效率和自动化水平,便于产业上推广和应用。
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公开(公告)号:CN109149586B
公开(公告)日:2021-08-20
申请号:CN201811065262.0
申请日:2018-09-13
申请人: 国网天津市电力公司电力科学研究院 , 国网天津市电力公司 , 国家电网有限公司 , 天津大学
发明人: 马世乾 , 姚宗强 , 赵长伟 , 杨得博 , 曹涛 , 张慧颖 , 刘春玲 , 杨勇志 , 杨智 , 刘伟 , 王成山 , 冀浩然 , 李鹏 , 李国栋 , 王旭东 , 崇志强 , 郭悦 , 丁一
IPC分类号: H02J3/12
摘要: 本发明涉及一种面向智能软开关的有源配电网分区分散式电压控制方法,包括以下步骤:根据选定的有源配电系统的结构和参数,以分布式电源接入点作为电网各划分区域的中心,通过灵敏度分析得到分布式电源出力变化时各节点的电压变化量;建立面向智能软开关的有源配电网集中式电压控制模型;建立面向智能软开关的有源配电网分区分散式电压控制模型;将有源配电网分区分散式电压控制模型采用交替方向乘子算法进行求解,直至满足收敛精度;输出求解结果。本发明充分考虑高渗透率分布式电源接入的影响,建立面向智能软开关的有源配电网分区分散式电压控制模型,采用交替方向乘子法进行求解,得到智能软开关的分散式电压控制策略。
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