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公开(公告)号：CN101990509A
公开(公告)日：2011-03-23
申请号：CN200980112439.0
申请日：2009-04-01
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 提拉瓦·林皮汶特恩格 , 小城隆博
IPC: B62D5/04
CPC classification number: B62D5/046 , B62D5/0481
Abstract: ECU(100)在设置有电子控制动力转向设备(200)的车辆(10)中执行转向控制。在转向控制中，当作为辅助电动机(206)的转速的电动机转速(ω)大于根据作为辅助电动机(206)的驱动电压的电动机指令电压(Vq)设定的上限转速(ω1)时，就判定辅助电动机(206)处于发电状态。当辅助电动机(206)处于发电状态时，ECU(100)通过控制驱动辅助电动机(206)的驱动设备(208)的继电器部分(208B)使得其形成开路，来切断对辅助电动机(206)的电流供应，由此将发电量减小至零。此外，当返回辅助可能状态时，辅助转矩(Tm)以零作为初始值逐渐改变以防止其急剧改变。提供了用于车辆的上述类型的转向控制设备及控制方法。
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公开(公告)号：CN101044052A
公开(公告)日：2007-09-26
申请号：CN200580035626.5
申请日：2005-10-18
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B62D6/00 , B62D5/04 , B60T8/1755
CPC classification number: B62D5/0481 , B60T8/885 , B60T2270/402 , G06F11/1641
Abstract: 本发明涉及一种车辆用控制设备，其中经由通信装置彼此连接的两个计算控制设备中的一个基于由另一个计算控制设备计算出的目标控制量执行车辆的工作控制。如果通信装置中发生任何异常，则为了快速处理该异常，所述一个计算控制设备由其自身计算估计目标控制量以将其与从所述另一个计算控制设备接收的目标控制量相比较；或者第三计算控制设备将从所述另一个计算控制设备直接传递的目标控制量与从所述另一个计算控制设备经由通信装置和所述一个计算控制设备传递的目标控制量进行比较，然后使用这些目标控制量之间的差值判断异常，以改变工作控制。
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公开(公告)号：CN107640213B
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201710601749.5
申请日：2017-07-21
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B62D5/04 , B62D6/00 , B62D101/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明提供车辆用驾驶支援装置。驾驶支援装置(10)具有对转向轮(20FL、20FR)进行转向的转向装置(42)和构成为进行通过转向装置的控制而使转向轮的转向角变化的行驶控制的控制装置(14、16)，其中，控制装置运算车辆的目标的行驶状态的指标值与实际的行驶状态的指标值之间的偏差，基于指标值的偏差来运算转向轮的转向角的目标变化量(Δθlka)，以使转向轮的转向角的变化量(Δθ)成为目标变化量的方式控制转向装置，而且，在指标值的偏差的大小及目标变化量的大小中的一方超过基准值时，限制因行驶控制而变化的转向轮的转向角的时间变化率的大小。
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公开(公告)号：CN110422231A
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201910338833.1
申请日：2019-04-25
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明在进行自动转向操纵控制的车辆控制系统中，提高驾驶员状态是否是介入状态的判定精度。车辆控制系统具备：扭矩传感器，将向转向轴的第1位置施加的扭矩作为传感器检测扭矩而检测；和控制装置，进行自动转向操纵控制。上游摩擦扭矩是在转向轴旋转时，由作用于第1位置和方向盘之间的转向轴作用的摩擦力引起的传感器检测扭矩的绝对值。控制装置反复推定上游摩擦扭矩，以成为上游摩擦扭矩的推定值以上的方式可变地设定判定阈值。控制装置在传感器检测扭矩的绝对值大于判定阈值的情况下判定为介入状态，在除此以外的情况下判定为不介入状态。
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公开(公告)号：CN104837704B
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：CN201380064330.0
申请日：2013-01-10
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/18 , B60T8/1755 , B62D6/00
CPC classification number: B62D5/0484 , B60T8/1755 , B60T8/885 , B60T2270/402 , B60W10/18 , B60W10/20 , B60W30/18 , B60W50/0205 , B60W50/0225 , B60W2050/0215 , B60W2540/18 , B62D5/049
Abstract: 车辆控制装置(1)的特征在于，具备：角度传感器(53)，检测车辆(2)的转向系统的旋转角度；促动器(8)，搭载于车辆(2)；及控制装置(7)，基于角度传感器(53)的检测结果来控制促动器(8)从而执行车辆控制，在角度传感器(53)发生故障时，基于该角度传感器(53)的故障时间和转向系统的转速的推定角度误差为预先设定的基准值以上的情况下，控制装置(7)限制车辆控制，在推定角度误差比基准值小的情况下，控制装置(7)不进行车辆控制的限制。因此，车辆控制装置(1)起到能够适当地使车辆控制继续这样的效果。
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公开(公告)号：CN103764483B
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201180073038.6
申请日：2011-08-31
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B62D6/00 , B60R21/00 , B62D5/04 , B62D7/14 , G01C21/26 , B62D101/00 , B62D113/00 , B62D119/00
CPC classification number: B62D6/002 , B60W10/16 , B60W10/20 , B60W30/045 , B62D6/003 , B62D15/02 , B62D15/0255
Abstract: 进行通过使转向轮转向而使车辆沿目标轨迹行驶的轨迹控制的车辆的行驶控制装置，当存在利用轨迹控制变更车辆的行进方向的可能性时，使利用驾驶员操作的转向输入机构的操作位置、车辆的横摆角以及车辆相对于行驶路线的横向位置中的至少一方，先于由轨迹控制进行的车辆的行进方向的变更而变化，由此向车辆的乘员预告存在利用轨迹控制变更车辆的行进方向的可能性。
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公开(公告)号：CN105073556A
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201380075036.X
申请日：2013-03-27
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B62D6/00 , B62D101/00 , B62D113/00 , B62D119/00
Abstract: 一种具有前轮转向装置(14)和后轮转向装置(42)的车辆(12)的转向控制装置(10)，在后轮由后轮转向装置相对于前轮向同相转向的状况下转向角(MA)大时，与转向角小时相比，以用于相对于前轮(18FL、18FR)向反相方向对后轮(18RL、18RR)进行修正转向的后轮的目标修正舵角(Δδbt)变大的方式进行运算，通过基于目标修正舵角(Δδbt)控制后轮转向装置来使车辆向转弯内侧的滑移角增大。
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公开(公告)号：CN104837704A
公开(公告)日：2015-08-12
申请号：CN201380064330.0
申请日：2013-01-10
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/18 , B60T8/1755 , B62D6/00
CPC classification number: B62D5/0484 , B60T8/1755 , B60T8/885 , B60T2270/402 , B60W10/18 , B60W10/20 , B60W30/18 , B60W50/0205 , B60W50/0225 , B60W2050/0215 , B60W2540/18 , B62D5/049
Abstract: 车辆控制装置(1)的特征在于，具备：角度传感器(53)，检测车辆(2)的转向系统的旋转角度；促动器(8)，搭载于车辆(2)；及控制装置(7)，基于角度传感器(53)的检测结果来控制促动器(8)从而执行车辆控制，在角度传感器(53)发生故障时，基于该角度传感器(53)的故障时间和转向系统的转速的推定角度误差为预先设定的基准值以上的情况下，控制装置(7)限制车辆控制，在推定角度误差比基准值小的情况下，控制装置(7)不进行车辆控制的限制。因此，车辆控制装置(1)起到能够适当地使车辆控制继续这样的效果。
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公开(公告)号：CN102947166B
公开(公告)日：2015-07-22
申请号：CN201080067694.0
申请日：2010-06-23
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 小城隆博
IPC: B62D6/00 , B62D5/04 , B62D113/00 , B62D117/00 , B62D125/00
CPC classification number: B62D15/025 , B62D5/008
Abstract: 一种车辆行驶控制装置(1)至少包括：转角可变单元(200、300)，所述转角可变单元能够使转向角与转角之间的关系发生变化，所述转向角是转向输入轴(12)的旋转角，所述转角是转向轮(FL、FR)的旋转角；以及轨迹控制单元(100)，所述轨迹控制单元控制转角可变单元，以使车辆(10)的轨迹接近所述车辆的目标行驶道路。所述车辆行驶控制单元还包括改变单元(100)，当车辆的驾驶者经由转向盘(11)对转向输入轴有转向输入时，所述改变单元改变轨迹控制单元的控制响应性。
