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公开(公告)号：CN113822548A
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202111028167.5
申请日：2021-09-02
申请人： 中国船舶重工集团公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司
摘要： 本发明公开了一种焊接任务管理系统及方法。本发明公开的焊接任务管理系统包括企业数据库、本地数据库、平台软件、数据库服务器、用户服务器、交换机设备、终端设备、查询一体机及数字焊机。本发明公开的焊接任务管理方法包括任务制定、工艺匹配、任务派发、查看焊接任务、选择焊接任务、执行焊接任务步骤。本发明技术方案完整，实现了焊接任务的全过程管理，自下而上贯穿了设备层、执行层、管理层、应用层所有环节，具备人、机、料、法环节的闭环管理功能。同时，本发明设计派工系统完善，在建设数字工厂的整体框架下，可实现向上接入企业MES、ERP信息化系统，具有非常广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN113770611A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202111004468.4
申请日：2021-08-30
申请人： 中国船舶重工集团公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司
摘要： 本发明公开了一种用于船舶舱室的智能焊接机器人，包括焊接机器人、焊枪、焊缝识别与跟踪传感器、高度测距仪、焊接送丝机、焊接丝盘、清枪剪丝器、移动平台、系统总控台、机器人升降底座、拼接轨道、可调支腿等。所述拼接轨道采用模块化设计，多个拼接轨道之间可以方便地实现快速插接与锁紧，每个拼接轨道配备有两个可调支腿，可调支腿放于船舶舱室格挡内，可根据舱室型材高度进行高低调节。本发明设计巧妙，灵活机动，成本可控，适应船舶多种类型舱室型材格挡，具有快速、高效、智能、柔性好的特点，能很好地完成舱室多分段焊缝的高精度智能焊接，大大提高焊接质量及焊接效率，满足生产需求。
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公开(公告)号：CN111858547A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010614590.2
申请日：2020-06-30
申请人： 中国船舶重工集团公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司
IPC分类号： G06F16/21 , G06F16/242 , G06F16/2455 , B23K9/12 , B23K9/095
摘要： 本发明涉及一种应用于机器人焊接作业的数据库设计方法，通过激光传感器对要进行焊接的焊缝类型和焊缝尺寸进行识别，根据获得的类型及尺寸查询数据库的标准数据区获得相应焊接工艺参数，机器人根据得到的参数执行焊接命令，然后将实际焊接数据存入数据库中的历史数据区；该数据库设计方法可以实时地记录焊接数据，方便用户查询实际焊接参数及焊接轨迹，通过将其与标准数据区数据进行比对，当二者数据偏差超出给定阈值时，可以及时发出报警信息，提升机器人焊接的准确性。
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公开(公告)号：CN110814520A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201911044956.0
申请日：2019-10-30
申请人： 中国船舶重工集团公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司
IPC分类号： B23K26/348 , B23K26/08 , B23K26/70
摘要： 本发明公开了一种实现双面激光电弧复合焊接的双臂龙门式机器人系统，包括双臂龙门架单元，用于携载机器人单元实现三轴运动；机器人单元，用于控制双臂龙门架单元运动以及激光复合头单元工作；激光单元、弧焊单元分别输出激光能量、电弧能量；激光复合头单元，用于实现激光电弧复合焊接；总控单元，用于实现与机器人单元进行通信，以及人机交互；配电单元，用于为其他单元提供工作所需电源。本发明通过双机器人结合龙门架单元的结构方式，以及双机器人协调运动的方式，从设备上实现大尺寸复杂T型接头厚板工件的双面激光电弧复合对称焊接，能够提高生产效率，此外具有大跨度和高精度等特点，可以实现大型复杂工件的焊接，且整体结构简单易实现。
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公开(公告)号：CN112114812B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202010874055.0
申请日：2020-08-26
申请人： 中国船舶重工集团公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司
IPC分类号： G06F8/41
摘要： 本发明公开了一种应用于工业机器人编程语言的语法检查方法，针对由计算机通用语言改进而来的机器人语言，将指令语法分类归纳为一个语法说明文档，读取程序变量数据和程序语句，按照指令详细说明中程序流控制指令将程序进行分割，计算每行语句的嵌套层级指数，最后逐行查找指令，检查指令的参数个数和参数类型、检查指令的分隔符等；将每行的检查结果汇总，形成语法检查的结果。本发明定制化机器人语言语法，可以快速完成指令的新增、删除和更改；按照层级指数将程序进行分割，快速检查。
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公开(公告)号：CN113843486B
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202111209101.6
申请日：2021-10-18
申请人： 中国船舶重工集团公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司
摘要： 本发明公开了一种焊接工作站的保障系统及其保障方法，包括控制器、工控机、显示器、焊接机器人、重量检测单元和流量检测单元；控制器分别与显示器、工控机、焊接机器人、重量检测单元和流量检测单元相连接；所述控制器用于数据处理与逻辑控制，控制器根据工控机与重量检测单元输出的数据决定是否开始焊接工作，根据流量检测单元输出的数据决定是否暂停焊接工作站的工作，同时将上述数据与报警信息上传至显示器。本发明的技术方案能够在焊接前根据下一次自动焊接过程的焊丝使用量判断焊丝余量是否充足，并且可以保障只有在气体充足的情况下才会进行焊接工作，极大地降低工件焊接失败的几率，提高焊接效率，降低重复工作量。
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公开(公告)号：CN113843479A
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202111198185.8
申请日：2021-10-14
申请人： 中国船舶重工集团公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司
IPC分类号： B23K9/10
摘要： 本发明公开了一种焊接电源节能方法及系统。通过应用本方法，当检测到焊接电源连续待机时间超过设定时间T后，焊接电源自动断电关机，有效节约电能损耗，需重新使用焊接电源时，手动重启断路器开关NFB即可。本系统包括主电路模块、控制模块、辅助电源模块。控制模块单片机最小系统中设置有主程序，用于实现本系统的控制逻辑，达成焊接电源的节能功能。本方法及系统可从根本上杜绝因焊接电源长时间待机而造成电能浪费严重的情况，给企业带来可观的经济效益并创造显著的社会效益。
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公开(公告)号：CN112427843A
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN202011239331.2
申请日：2020-11-09
申请人： 中国船舶重工集团公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司
摘要： 本发明属于焊接控制领域，具体为一种基于QMIX强化学习算法的船舶多机械臂焊点协同焊接方法。包括如下步骤：a)搭建强化学习环境，并设定环境中的焊接区域及作业区域；b)确定机械臂的状态值、动作值；c)由状态值、动作值及协同焊接、避碰的任务，设定奖励值；d)由状态值和动作值通过循环神经网络来计算得到每个机械臂的局部动作价值函数，并进行动作选择过程；e)由动作价值函数，通过设定权值非负的超网络得到所有机械臂总体的动作价值函数；f)由步骤c)的奖励值及步骤e)总体的动作价值函数网络构造损失函数，根据反向传播算法计算更新神经网络的权重并重复训练过程。本方法不依赖系统模型、简单有效，能够实现障碍环境中焊点协同焊接的任务。
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公开(公告)号：CN112114812A
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN202010874055.0
申请日：2020-08-26
申请人： 中国船舶重工集团公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司
IPC分类号： G06F8/41
摘要： 本发明公开了一种应用于工业机器人编程语言的语法检查方法，针对由计算机通用语言改进而来的机器人语言，将指令语法分类归纳为一个语法说明文档，读取程序变量数据和程序语句，按照指令详细说明中程序流控制指令将程序进行分割，计算每行语句的嵌套层级指数，最后逐行查找指令，检查指令的参数个数和参数类型、检查指令的分隔符等；将每行的检查结果汇总，形成语法检查的结果。本发明定制化机器人语言语法，可以快速完成指令的新增、删除和更改；按照层级指数将程序进行分割，快速检查。
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公开(公告)号：CN110756994A
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201910952686.7
申请日：2019-10-09
申请人： 中国船舶重工集团公司第七一六研究所 , 江苏杰瑞科技集团有限责任公司
IPC分类号： B23K26/348 , B23K26/70 , B23K37/04
摘要： 本发明公开了一种用于大型构件机器人焊接的柔性装夹系统及装夹方法，系统包括第一可移动式横梁、第二可移动式横梁、两条平行设置的地轨、装夹平台、球头夹具、驱动机构、可拆卸式压紧横梁和/或可拆卸式压紧纵梁；第一可移动式横梁、第二可移动式横梁的两端通过滑块分别与地轨相连；第一可移动式横梁、第二可移动式横梁设有驱动机构；可拆卸式压紧横梁平行设置在第一可移动式横梁和第二可移动式横梁之间；可拆卸式压紧纵梁垂直设置在第一可移动式横梁和第二可移动式横梁之间；第一可移动式横梁、第二可移动式横梁、可拆卸式压紧横梁、可拆卸式压紧纵梁均设有多个夹具支架；夹具支架上设有球头夹具。系统装夹方法可实现多种装夹模式，通用性好。
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