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公开(公告)号：CN119272529A
公开(公告)日：2025-01-07
申请号：CN202411679990.6
申请日：2024-11-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F30/20 , G16C20/70 , G06F17/12 , G06F111/10 , G06F113/08
Abstract: 极地船舶典型构件表面盐水膜结冰过程模拟方法及装置，属于盐水结冰过程模拟技术领域，尤其涉及极地船舶典型构件表面盐水膜结冰过程的模拟；解决了现有盐水结冰过程的研究过于简化，对盐分迁移（析出）对结冰过程的动态影响，以及滞后效应引起的接触角动态变化等因素缺乏考虑，导致海水飞沫结冰过程的模拟不够精确的问题；所述方法包括求解步骤：用于根据盐水膜结冰数值模型的输入参数，求解动量方程、能量方程及浓度方程，获得盐水膜结冰数值模型的输出参数。所述极地船舶典型构件表面盐水膜结冰过程模拟方法及装置，适用于对极地船舶典型构件表面盐水膜结冰过程的模拟。
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公开(公告)号：CN119249763A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411679991.0
申请日：2024-11-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F30/20 , G16C20/10 , G16C20/70 , G06F17/11 , G06F111/10 , G06F113/08
Abstract: 基于微观反扩散模型的盐水混合除冰方法及装置，属于盐颗粒除冰，尤其涉及考虑微观反扩散现象的宏观共晶凝固模拟；解决了现有技术所存在的无法体现盐水结冰或融化过程中的卤水通道动态变化的影响，或者仅考虑微观或宏观单一尺度，忽略了微观溶质反扩散对宏观盐水凝固或融化过程的影响，进而无法给出道路除冰操作时的盐分配比的问题；所述方法包括以下步骤：求解步骤：用于根据盐水凝固或融化模型的输入参数，求解动量方程、能量方程、浓度方程及连续性方程，获得输出参数。所述基于微观反扩散模型的盐水混合除冰方法及装置，适用于精准掌握盐分配比的高效除冰。
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公开(公告)号：CN118886213A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202410989931.2
申请日：2024-07-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F30/20 , G06F30/28 , G06F111/04 , G06F119/14 , G06F113/08
Abstract: 本发明属于船舶动力定位控制技术领域，具体涉及考虑舵的海洋工程作业船动力定位系统推力分配方法。包括建立动力定位仿真系统模型；建立船舶的动力学模型和水动力学模型，获取船体上的合力和合力矩；通过坐标轴的旋转可以进行坐标轴之间的互相转换得到船舶的艏向角和速度；根据船舶当前位置和期望位置以及艏向角和速度，利用PID控制原理计算船舶的期望合推力，并将该期望合推力按照电压的形式进行表示，得到三自由度的期望电压；将三自由度的期望电压进行归一化处理，根据权重系数，获得放大后的期望控制电压；根据推进器布置情况，采用伪逆法确定舵力在推力分配中参与情况；对约束条件线性化处理；采用起作用集法对推力进行分配。
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公开(公告)号：CN118332944A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410321454.2
申请日：2024-03-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F30/28 , G06F30/17 , G06F113/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种考虑流体记忆效应的六自由度ROV水动力模型与建模方法，该方法包含五步：步骤一建立ROV定常水动力模型，计算ROV的惯性和粘性水动力系数；步骤二建立非定常粘性水动力模型；步骤三计算水动力记忆效应频域响应，对非定常粘性水动力模型进行频域变换；步骤四计算水动力记忆效应时域响应；步骤五建立六自由度ROV水动力模型。该方法通过脉冲运动响应实验建立六自由度ROV水动力模型，不仅能计算随时间变化、受ROV瞬时运动影响的水动力，还能计算ROV的运动历史对当前水动力的影响，适用于ROV在六个自由度正负两个方向连续运动下的水动力。
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公开(公告)号：CN118305768A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410613946.9
申请日：2024-05-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种船体竖缝焊接机器人智能爬行装置，涉及船体生产技术领域，包括爬行装置、安装箱、转盘、焊接机器人、急停机构、弧度检测机构和角度检测机构，所述爬行装置顶部固定连接有安装箱，所述安装箱顶部转动连接有转盘，所述转盘顶部固定连接有焊接机器人，所述安装箱前后两端的右侧均固定连接有急停机构，所述安装箱右端固定连接有弧度检测机构，所述安装箱顶部左前端固定连接有角度检测机构，设置急停机构，通过固定块带动摩擦板向下移动，使摩擦板对爬行装置上履带产生挤压，增加履带的摩擦力，从而使其迅速减速并最终停止，防止履带移动不稳定，影响其正常运行。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117901157A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202410173223.1
申请日：2024-02-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种船体小组立装配零件多用途夹具机器手，涉及船舶建造装备相关领域，包括可调节移动门架；所述可调节移动门架顶部横架滑动设置有横移车；所述横移车底部设置有夹具组件，设置第一气缸、接电盘和接电引脚，解决夹持过程中同步接线的现实需求，减少现有设备需要大量的接线时长；通过设置旋转夹爪和伺服电机分快速和高精度对夹持用部件进行角度调节，以此快速控制夹持零部件与零件之间的适应调节；通过设置第一锁止件和第二锁止件的小角度转动而复位，提高铸铁板对不同形状的钢板零件的自适应转动，以此提高铸铁板对零件的夹持和吸附效果。
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公开(公告)号：CN116296254A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310172887.1
申请日：2023-02-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种深水J型铺管作业耦合响应水池模型实验装备及实验方法，用于研究在波浪载荷作用下深水J型铺管作业中管道和铺管船的耦合响应特性，铺管船模型连接于可调节的水平系泊机构中央，深水管道模型主要包括聚丙烯圆管和内部填充的不锈钢粉末，两端分别通过铺设角控制机构和锚端连接机构与铺管船模型和海床模拟机构相连接，该装备充分确保了管道模型与实物的力学相似性，提升实验结果精确度和可信度，且能够真实反映在波浪载荷作用下深水J型铺管作业中铺管船‑管道‑海床的耦合动力学响应特性；同时能够精准、快速地调节管道初始铺设角、模型迎浪方向角等参数，提高实验效率，并为实际工程提供数据支持。
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公开(公告)号：CN111143985B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN201911337561.X
申请日：2019-12-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明属于船舶电力推进技术领域，具体涉及一种螺旋桨负载下电力推进器动力学响应的仿真方法。本发明根据已知的螺旋桨推力曲线，将螺旋桨期望推力转化为期望转速输入给变频器，变频器控制电机带动螺旋桨旋转，同时进速系数计算器会根据螺旋桨的进水速度和螺旋桨转速计算出实时的推力系数和转矩系数，来计算螺旋桨旋转的转速、推力和转矩，从而在螺旋桨负载不断改变的情况下，研究电力推进系统的动力学响应特性。本发明可以真实的反应在螺旋桨负载实时变化的情况下，异步电机转速、电磁转矩、推力系数、转矩系数、螺旋桨转速、输出推力和转矩实时变化及动力学响应的特性，对于研究船舶的电力推进系统的响应特性及动力定位能力的改善具有重要意义。
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公开(公告)号：CN110567507B
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN201910619542.X
申请日：2019-07-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01D21/02
Abstract: 本发明属于吊物入水实验技术领域，具体设计在波浪载荷试验过程中试验模型能够获得理想的运动响应的一种吊物下放入水时运动与受力测量装置。本装置包括支架、吊物、驱动机构、绞盘、测力机构、加速度传感器和线位移传感器，所述驱动机构和所述绞盘设于所述支架上，所述绞盘包括本身和第一吊索，所述驱动机构与所述绞盘连接。本装置能准确测量记录吊物从开始运动到入水遭受波浪力再到出水直到稳定这一全过程的吊索拉力，在实际工程中吊物在入水全过程中吊索拉力是及其重要的一项参数，吊物入水遭受的力可以用吊绳拉力反应。
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公开(公告)号：CN113625706A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202110772106.3
申请日：2021-07-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种动力定位船自动定点混合控制模式的导引方法，混合控制器中速度反馈环的加入，混合控制器能够根据期望位置和LOS导引点得出期望视向点，并得出期望视向点与当前位置的差值，动力定位系统能够输入艏向、纵向和横向方向上的控制命令，根据导引算法可以求出固定坐标系中的期望导引点，经由转换公式计算，求得船体坐标系下的期望船舶位姿，传递至运动控制器来进行控制。本发明方法能够控制船舶位姿，并且能够用操作手柄进行船舶运动的控制，本发明所设计的控制器能够操纵Joystick控制船舶围绕控制点做旋转运动，符合Joystick+Auto Surge&Sway模式的要求。
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