-
公开(公告)号：CN104006781A
公开(公告)日：2014-08-27
申请号：CN201410272692.5
申请日：2014-06-18
申请人： 清华大学
摘要： 本发明提供了一种曲面法矢测量精度的计算方法，其包括步骤：S1，计算菱形布局距离传感器在截面YOZ中的误差：用截面YOZ截取待测曲面获得待测曲线，建立二维法矢测量误差模型，并将二维法矢测量误差δX分为由曲线曲率变化带来的误差δXP和由距离传感器测距带来的误差δXI；计算δXI的范围为假定距离传感器测距没有误差，获得tanδXP的范围为根据得出的δXI及δXP的范围，得到YOZ截面内测得的曲线法矢绕X转轴的最大误差δX＝|δXI|max+|δXP|max；S2，计算菱形布局距离传感器在截面XOZ中的误差：在XOZ截面中采用与步骤S1相同的计算过程，得到XOZ截面内测得的曲线法矢绕Y转轴的最大误差δY＝|δYI|max+|δYP|max；S3，计算三维法矢测量的精度：三维法矢测量的精度为Δ，则三维法矢测量的精度Δ计算式为(tanΔ)2＝(tanδX)2+(tanδY)2。
-
公开(公告)号：CN101632974A
公开(公告)日：2010-01-27
申请号：CN200910091298.0
申请日：2009-08-17
申请人： 清华大学
发明人： 陈恳 , 陈雁 , 宋立滨 , 杨向东 , 张传清 , 邵君奕 , 陈明启 , 李金泉 , 付成龙 , 吴丹 , 杨东超 , 刘莉 , 路敦民 , 付铁 , 刘宗政 , 曹文敦 , 徐家球 , 郑林斌 , 王力强 , 颜华
摘要： 本发明涉及一种无稳压器长尺寸喷涂管道压力稳定装置，该装置包括：涂料容器(12)，以及通过若干涂料软管(11)依次连接的隔膜泵(2)、调压器(6)、喷枪(8)、备压器(10)，隔膜泵(2)输入端以及备压器(10)输出端连接的涂料软管(11)浸入涂料容器(12)内的涂料液面以下，隔膜泵(2)用于驱动涂料经涂料软管(11)进入喷枪(8)，多余涂料经涂料管道流回涂料容器(12)；调压器(6)以及备压器(10)用于设定并维持涂料管道压力。本发明装置结构简单、成本较低、可用于大型喷涂机器人等涂料需长距离输送的场合。
-
公开(公告)号：CN101628290A
公开(公告)日：2010-01-20
申请号：CN200910091299.5
申请日：2009-08-17
申请人： 清华大学
发明人： 陈雁 , 杨向东 , 宋立滨 , 陈恳 , 张传清 , 邵君奕 , 付成龙 , 吴丹 , 杨东超 , 刘莉 , 李金泉 , 付铁 , 路敦民 , 陈明启 , 曹文敦 , 刘宗政 , 徐家球 , 郑林斌 , 王力强 , 颜华
摘要： 本发明涉及一种涂料管道免拆清洗方法，该方法包括步骤：排空涂料管道：将涂料管道入口端置于空气中，打开涂料泵吸取空气，将涂料管道中的剩余物质排出；清洗剂、空气混合清洗：关闭涂料泵，将涂料管道入口端部分浸入涂料容器清洗剂液面以下，出口端放入同一涂料容器中，启动涂料泵同时吸取清洗剂和空气，对涂料管道进行清洗；清洗剂清洗：关闭涂料泵，将涂料管道入口端完全浸入涂料容器清洗剂液面以下，出口端放入另一涂料容器中，启动涂料泵对涂料管道进行清洗；喷枪喷涂清洗：启动喷枪，进行喷枪喷涂清洗。本发明的方法操作简单，成本低，无需特定清洗设备，可广泛应用于大型喷涂系统的快速清洗和维护。
-
公开(公告)号：CN101618551A
公开(公告)日：2010-01-06
申请号：CN200910089432.3
申请日：2009-07-17
申请人： 清华大学
发明人： 陈明启 , 杨向东 , 刘召 , 陈恳 , 李金泉 , 路敦民 , 张传清 , 陈雁 , 邵君奕 , 付成龙 , 吴丹 , 杨东超 , 刘莉 , 付铁 , 刘宗政 , 曹文敦 , 徐家球 , 郑林斌 , 王力强 , 颜华
摘要： 本发明公开了一种机器人正压防爆系统及方法。该系统包括电机密封罩，用于将电机、插头和插座密封；总气阀，用于将气体输入管道；总进气调节阀，其输入端与所述总气阀的输出端连接，用于将气体的压力调节到合适的值，使得电机密封罩内为正压状态；分进气调节阀，其输入端与总进气调节阀的输出端连接，用于根据电机的尺寸调节进入电机密封罩中气体的压力；微调排气阀，其一端与电机密封罩的排气端连接，用于人工调节排气速度以使得电机密封罩内为正压状态；可编程逻辑控制器，其输入端与所述电接点压力表连接，用于当电接点压力表发出达到正压的电信号时启动所述电机。本发明的系统结构简单、成本低、具有良好防爆功能，且适用于多自由度机器人。
-
公开(公告)号：CN108089578B
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN201711284822.7
申请日：2017-12-07
申请人： 东莞深圳清华大学研究院创新中心
摘要： 本发明提供一种用于双足步行机器人的步行运动规划方法，以全向移动小车为模型，以小车不倾覆为动力学约束条件，考虑了足迹变换中的动力学约束，在局部离散足迹间，使用三维线性倒立摆模型，在线生成髋部轨迹，并通过逆运动学，获得驱动关节轨迹；最终采用多刚体动力学模型，采用ZMP理论判定稳定性，验证关节轨迹的有效性，并优化全方位运动小车及三维线性倒立摆模型参数，最终实现：快速步行条件下，通过动力学约束的双足步行机器人步行运动规划。
-
公开(公告)号：CN108364309B
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN201810135955.6
申请日：2018-02-09
申请人： 清华大学深圳研究生院
IPC分类号： G06T7/557
摘要： 本发明公开了一种基于手持式光场相机的空间光场恢复方法，包括：输入光场相机参数，输出物体空间上任一点的点扩散函数；离散化点扩散函数，并将光场相机成像重构为矩阵表达的线性系统，输出光场相机单深度物体光场恢复模型；提取物体在各个微透镜下的成像结果，输入到单深度物体光场恢复模型中，输出每个微透镜下的成像结果在多个深度下的单深度光场恢复结果；计算单深度光场恢复结果在不同深度下恢复效果的相似度，提取相似度最高处所对应的深度为物体所在深度，然后再提取该深度下微透镜恢复的物体信息，输出物体空间光场。本发明提出的方法实现了准确的物体原始信息的恢复。
-
公开(公告)号：CN108333971A
公开(公告)日：2018-07-27
申请号：CN201810166606.0
申请日：2018-02-28
申请人： 清华大学
IPC分类号： G05B19/04
摘要： 本发明提供了一种仿人机器人的结构与运动的协同优化方法，其包括步骤：S1，提供待优化的仿人机器人的已知结构信息；S2，生成待优化的仿人机器人模型；S3，选定包含仿人机器人的腿部结构参数和步行运动参数的多组组合参数；S4，分别生成选定的各组组合参数下的机器人模型和对应的模型文件；S5，分别进行仿真实验并对仿真实验的结果进行评分；以及S6，采用代理模型优化器建立数学代理模型并采用EGO算法对数学代理模型进行优化计算并获得最佳的组合参数。由此，有效提升了仿人机器人的步行运动能力，还避免了机器人的腿部结构参数与步行运动参数之间复杂的动力学方程式的推导，简化了操作、实用性更强并降低了理论与实际之间的偏差。
-
公开(公告)号：CN108195375A
公开(公告)日：2018-06-22
申请号：CN201711284821.2
申请日：2017-12-07
申请人： 东莞深圳清华大学研究院创新中心
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 本发明提供一种非对称各项异性的全方位移动机器人的路径规划方法，包括栅格地图，栅格地图上标记有障碍物和自由空间;运动基元，运动基元表示一段微小路径；通过碰撞检测算法计算运动基元与栅格地图上标记的障碍物的重叠状况，从而得到Lattice网格地图；然后通过图搜索算法得到规划路径。本发明实现了lattice网格图从轮式车辆到全方位移动机器人的拓展。不再局限于只有前进和旋转，而没有侧移运动的状况，从而在充分发挥全方位移动能力的前提下，达到了轮式车辆的移动效率。
-
公开(公告)号：CN104330122B
公开(公告)日：2018-02-09
申请号：CN201410546461.9
申请日：2014-10-15
申请人： 清华大学
IPC分类号： G01F1/78
摘要： 一种称重式抗干扰机器人喷涂流量在线检测方法，本方法利用称重传感器和信号处理与通讯模块定时将称重数据发给计算模块；计算前预先设定3个参数：m、n和k。计算时从通讯模块传来的称重数据中连续取m+n个数据，并将其分成两组：前n个为一组，后n个为一组，分别求其平均值。两组平均值的差除以其时间间隔m/f,就是要测量的流量值。计算下一个流量值时，首先从通讯模块传来的称重数据中连续取k个放在m+n个数据后面同时删除最前面的k个，用更新过的m+n个数据计算新的流量值。本发明通过数字滤波算法消除了涂料桶搅拌器、机器人运动、振动等因素对称重传感器的干扰，可在机器人喷涂过程中稳定、精确的检测喷涂流量，为机器人喷涂质量提供了有力保证。
-
公开(公告)号：CN104331542B
公开(公告)日：2017-10-03
申请号：CN201410545718.9
申请日：2014-10-15
申请人： 清华大学
IPC分类号： G06F17/50
摘要： 一种大型自由曲面的喷涂机器人站位规划方法，及机器人喷涂技术领域。该方法首先采用喷枪轨迹规划方法，完成对大型自由曲面分块和喷枪轨迹规划，然后在指定的站位搜索圆锥母线上，选出在喷涂机器人和三维移动平台的工作空间内的点，利用机器人学理论解出喷涂运动中的关节角和关节角速度对该点进行可行性检验，再利用三维造型软件的运动仿真功能进行碰撞干涉检查，最终找到所有自由曲面块对应的可行站位。本发明能实现对大型自由曲面中的多个自由曲面块批量进行站位规划，计算速度快，自动化程度高。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
搜索结果
138 条记录 (耗时 0.071 秒)
