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公开(公告)号：CN110956071A
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201910541988.5
申请日：2019-06-21
申请人： 初速度(苏州)科技有限公司
IPC分类号： G06K9/00
摘要： 本发明实施例公开一种眼部关键点的标注及其检测模型的训练方法和装置。方法包括：获得人脸图像及人脸图像对应的标注眼睑曲线；针对每一标注眼睑曲线，基于数学积分原理，对标注眼睑曲线进行积分，确定标注眼睑曲线中标注上眼睑曲线的第一曲线长度和标注下眼睑曲线的第二曲线长度；从标注上眼睑曲线和标注下眼睑曲线中，确定出多个待利用眼睑点；基于标注上眼睑曲线的第一曲线长度、标注下眼睑曲线的第二曲线长度、待利用眼睑点及预设等分点数，从标注上眼睑曲线和标注下眼睑曲线中，分别确定出等分上眼睑点和等分下眼睑点，进而结合标注眼角点，确定每一人脸图像对应的眼部关键点，以实现标注出具有较明显语义特征的眼部关键点且提高标注效率。
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公开(公告)号：CN110147707A
公开(公告)日：2019-08-20
申请号：CN201811245662.X
申请日：2018-10-25
申请人： 初速度(苏州)科技有限公司
摘要： 本发明涉及一种车辆识别技术领域，特别涉及一种稀有车辆识别的系统和方法。现有技术中部分车型数量较少，训练时可能出现较为严重的样本不均衡情况；本发明提供了一种车辆识别的系统和方法，该方法包括步骤S1：将待检测的图像输入通用车型检测模型进行检测；步骤S2：根据类别概率和预设阈值判断是否使用特定车型检测模型；步骤S3：如果所述类别概率满足步骤S2所述的阈值条件，将图片输入特定车型检测网络，由所述特定车型检测模型输出车辆位置和类别概率；如果不满足，则由所述通用车型检测模型输出车辆位置和类别概率。通过使用特定车辆检测模型来检测稀有车型，实现了对稀有车型的较高分类和位置准确率从而提高了车型检测的整体精准度。
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公开(公告)号：CN110136266A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201811565636.5
申请日：2018-12-20
申请人： 初速度(苏州)科技有限公司
发明人： 王宇舟
摘要： 本发明提供了一种增强现实融合场景的方法及仿真结果批量验证方法，可用于机动车自动驾驶系统的仿真，还可扩展应用于各类以现实环境数据为基础的自动化决策系统。该场景融合的方法包括以下步骤：S1摄像机标定：根据真实图像获得摄像机的内外参数配置；S2场景重建：通过真实环境中可用的传感器组，建立真实世界的三维描述，并对真实场景中可识别目标的坐标、类别特征进行标注；S3场景融合：将虚拟场景与真实场景进行融合。通过本发明的增强现实技术，可以快速有效的对自动驾驶算法的正确性与性能进行验证。
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公开(公告)号：CN110135453A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910252282.7
申请日：2019-03-29
申请人： 初速度(苏州)科技有限公司
IPC分类号： G06K9/62
摘要： 本发明实施例公开一种激光点云数据标注方法及装置。该方法包括：获取同时刻采集的针对激光雷达周围环境的激光点云数据和参考图像；获取针对显示的激光点云数据输入的第一标注操作；根据预先确定的图像坐标系与三维坐标系之间的第一映射关系，将确定的与第一标注操作对应的包围框映射到所述参考图像中，得到参考图像中的图像包围框；在显示参考图像的界面中显示所述图像包围框；根据包围框以及针对显示的所述图像包围框内的参考图像输入的属性信息，确定所述激光点云数据对应的标注信息。应用本发明实施例提供的方案，能够提高对激光点云数据进行标注时标注信息的准确性。
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公开(公告)号：CN110135447A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201811280061.2
申请日：2018-10-30
申请人： 初速度(苏州)科技有限公司
摘要： 一种根据识别的人员信息调整车辆内人员坐姿的系统，其包括有传感器激活单元，存储器单元，认证系统单元，座位调整单元等；所述传感器激活单元用于检测车辆内是否有人位于座位上；所述存储器单元用于存储预存的多个车辆人员信息；所述认证系统单元包括神经网络单元。现有技术中，对于神经网络的训练，大训练集和显存限制成为了人脸识别模型训练中的主要矛盾。本发明提供了一种人脸识别模型的训练系统，包括数据输入层、特征融合层、分类器和损失函数；不同的分类器对所述样本图像的不同内容进行分类，有效解决了在训练人脸识别模型中，因为显存限制而无法训练大规模人脸数据集的问题。
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公开(公告)号：CN110126817A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201811538407.4
申请日：2018-12-16
申请人： 初速度(苏州)科技有限公司
发明人： 康永林
IPC分类号： B60W30/06
摘要： 本发明涉及一种智能驾驶领域，具体涉及一种自适应任意点与固定点间泊车或召回的方法及系统；本发明能够提供自动泊车入库模式和/或自动从车库召回车辆的模式。其包括:在车辆的自动驾驶系统检测是否具有泊车或召回区域相应的地图；用户在使用的地图中设定所述车辆任意起始位置；将预设的全局地图和最终使用的地图进行匹配，用于产生自动驾驶路线规划；通过自动驾驶完成泊车或召回。该预装泊车系统为没有建图的地库及停车场提供一种在线建图功能；由此可实现自适应、全方位的服务。另外，选取的起始点没有做出限制，驾驶员不需要只在预先固定的位置开始泊车或召回到固定位置，这一位置可以是任选的，这样大大增强了该泊车召回驾驶的实用性。
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公开(公告)号：CN109905194A
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201910132806.9
申请日：2019-02-21
申请人： 初速度(苏州)科技有限公司
发明人： 余振华
IPC分类号： H04J3/06
摘要： 本发明实施例公开一种车载终端系统和同步数据获取方法、装置。该系统中，图像传感器、定位传感器和雷达传感器按照相互关联的时刻采集数据；第一处理器、第二处理器和第三处理器，分别获取与其相连接的传感器采集的数据，并分别确定所采集的数据的时间戳，将所采集的数据和对应的时间戳分别发送至主控制器；在各个传感器按照相互关联的时刻采集数据之前，主控制器或第二处理器，以及第一处理器和第三处理器作为待授时设备，基于精密时间协议PTP，根据与授时设备之间的交互信息，对待授时设备的系统时刻进行调整，以使待授时设备的时钟与授时设备的时钟同步；主控制器或第二处理器，根据预设的定位传感器的信号确定自身是否为授时设备。应用本发明实施例提供的方案，能够获取各个传感器在时间上同步精度更高的数据。
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公开(公告)号：CN109878534A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910133675.6
申请日：2019-02-22
申请人： 初速度(苏州)科技有限公司
摘要： 本发明实施例公开了一种车辆的控制方法、模型的训练方法和装置。其中，车辆的控制方法包括：获取车辆的动态数据，所述动态数据包括当前初速度和期望加速度，所述期望加速度是通过预设比例积分PI控制算法根据期望速度和所述当前初速度得到的；根据所述动态数据和预设动力学拟合模型，确定所述车辆的执行器的开度，以控制车辆的纵向运动；其中，所述预设动力学拟合模型使得车辆的动态数据和车辆的执行器的开度相关联，所述执行器包括加速踏板和制动踏板。通过采用上述技术方案，在不需要车辆动力元件和对传统系统零部件的特征参数调节的情况下，能够准确控制车辆的纵向运动。
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公开(公告)号：CN109727314A
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201811565581.8
申请日：2018-12-20
申请人： 初速度(苏州)科技有限公司
发明人： 王宇舟
摘要： 本发明提供了一种增强现实场景融合及其展示方法，可用于机动车自动驾驶系统的仿真，还可扩展应用于各类以现实环境数据为基础的自动化决策系统。该方法包括以下步骤：S1摄像机标定：根据真实图像获得摄像机的内外参数配置；S2场景重建：通过真实环境中可用的传感器组，建立真实世界的三维描述，并对真实场景中可识别目标的坐标、类别特征进行标注；S3场景融合：将虚拟场景与真实场景进行融合。通过本发明的增强现实技术，可以快速有效的对自动驾驶算法的正确性与性能进行验证。
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公开(公告)号：CN109597407A
公开(公告)日：2019-04-09
申请号：CN201811341566.5
申请日：2018-11-12
申请人： 初速度(苏州)科技有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明实施例公开了一种调节装置、方法和系统。该调节装置包括外壳；固定支架，安装于所述外壳内部，用于固定图像采集装置；角度调节杆，用于带动所述固定支架绕水平轴转动；角度传感器，用于确定所述图像采集装置的俯仰角度并将所述俯仰角度发送给控制处理中心；步进电机，用于根据所述控制处理中心发送的驱动控制信息驱动所述角度调节杆绕所述水平轴转动。从而，通过该调节装置可以自动调节图像采集装置的视野，防止图像采集装置偏离预设位置，减小图像采集误差。
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