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公开(公告)号：CN111409059B
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202010230598.9
申请日：2020-03-27
Applicant: 北京交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种含闭环支链的四自由度并联机构，包括主平台、次平台、固定平台；次平台与主平台通过转动副连接；次平台与固定平台之间通过第一驱动支链和第三驱动支链连接，主平台和固定平台之间通过第二驱动支链和第四驱动支链连接；第二驱动支链和第四驱动支链联动可以驱动主平台进行前后翻转；第一驱动支链和第三驱动支链联动可以驱动主平台进行左右翻转；第一驱动支链、第二驱动支链、第三驱动支链和第四驱动支链联动可驱动主平台进行上下移动或水平方向左右平移。该机构具有单方向大刚度的特点，机构精度高，可实现两转动两移动的位姿变换，能很好的解决目前复合材料铺带中存在的问题，完成铺带过程中的位姿调整要求。
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公开(公告)号：CN109877813B
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN201910332647.7
申请日：2019-04-24
Applicant: 北京交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种大转角2T2R四自由度并联机构，包括基座、动平台、第一支链、第二支链、第三支链和第四支链；动平台包括主平台、次平台和第一转动副，主平台和次平台通过第一转动副连接，主平台和次平台的轴线相互垂直且共面，主平台可绕次平台的轴线转动；第一支链和第三支链所在平面与第二支链和第四支链所在平面相互垂直；第一支链和第三支链的一端分别与基座连接，另一端分别与主平台连接，第二支链和第四支链的一端分别与基座连接，另一端分别与次平台连接。第一支链和第三支链结构相同，为UPS型支链，第二支链和第四支链结构相同，为RPR型支链。本发明结构简单、工作空间大、转角范围大、灵活性高、精度高、容易实现模块化。
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公开(公告)号：CN107538052A
公开(公告)日：2018-01-05
申请号：CN201710829738.2
申请日：2017-09-15
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明涉及一类冗余驱动主动过约束三自由度并联机床，该并联机床包括动平台1、定平台2和连接动定平台的第一运动支链组3、第二运动支链组4、第三运动支链组5、第四运动支链组6，所述第一运动支链组和第二运动支链组结构完全相同，由伺服驱动单元通过转动副与支链体及虎克铰与动平台相连，第三运动支链组由伺服电机单元通过虎克铰与支链体及虎克铰与动平台相连，第四运动支链组由伺服驱动单元通过虎克铰与支链体及虎克铰或复合球铰与动平台相连。本发明综合出一类两转动一移动的三自由度并联机床，具有支链简单、结构对称、可重组模块化程度高、负载能力强、综合性能优、工作空间大、可规避奇异位形等优点，具有较好的工程实际应用前景。
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公开(公告)号：CN107443173A
公开(公告)日：2017-12-08
申请号：CN201710726499.8
申请日：2017-08-22
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明涉及一种具有可重构特性的大行程、高刚度串并混联机床，包括固定工作台、X向移动单元、Y向移动单元、举升调节装置、三条结构相同的驱动支链、动平台以及主轴头。其中固定工作台上装有专用夹具，X向移动单元和Y向移动单元由机架和伺服驱动单元组成。其中举升调整装置包括三个结构相同的被动分支和中间主动分支，能够调节并联机构的结构倾角，使得并联机构具有可重构特性。三条结构相同的驱动支链连接举升调节装置和动平台，该空间闭环并联机构能够实现一维移动和两维转动。本发明具有结构对称性好、刚度高、工作空间大、姿态能力强、动态性能好等优点，同时兼顾串联机床和并联机床的优点，可用于大型异构件复杂曲面的五轴加工。
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公开(公告)号：CN102853802A
公开(公告)日：2013-01-02
申请号：CN201210348095.7
申请日：2012-09-18
Applicant: 北京交通大学
IPC: G01B21/22
Abstract: 旋转环转角测量机械装置，涉及大型薄壁柱形箱体旋转角度的测量装置。解决了薄壁柱形箱体加工过程中旋转角实时检测的问题。该装置的橡胶滚轮（32）与工件端部旋转对接环（26）外圆之间保持恒定接触力和纯滚动关系，编码器（20）通过弹性联轴器（19）连接在橡胶滚轮（32）的转动轴（6）上，工件旋转环（26）转动带动橡胶滚轮（32）转动，通过弹性联轴器（19）带动编码器（20）轴转动，编码器（20）输出转角信号。位置感应器（1）通过位置感应器支架（2）安装在支座（9）上。位置感应器（1）固定在位置感应器支架（2）的一端，位置感应器支架（2）的另一端固定在支座（9）外侧，当旋转环靶点转到与位置传感器相对应时，位置传感器将输出位置信号，为消除转角积累误差提供可靠条件。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101403534B
公开(公告)日：2010-08-18
申请号：CN200810224393.9
申请日：2008-10-23
Applicant: 北京交通大学
IPC: F24J2/38
CPC classification number: Y02E10/47
Abstract: 本发明属于太阳能设备领域，特别涉及一种太阳追踪器。该装置包括机械运动部分和复位控制部分，其中机械部分包括水平周转机构和垂直俯仰机构，在太阳能组件上设置有光敏元件，通过感知太阳光强度并通过控制电路控制电动机工作以实现对太阳的跟踪。本发明的垂直俯仰倾角范围为20～70°，运动灵活、加工成本低、可靠性较高；复位控制部分使装置从起始位置运动至预设的终止位置后自动按原运动轨迹复位，避免了圆周可能造成的电线、水管等缠绕问题；系统可以使太阳能组件的太阳光接收面在工作状态下与太阳光线垂直，有效的接受太阳光，提高了工作效率；整个系统结构简单、制造成本低廉、控制可靠、精度高。
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公开(公告)号：CN207127626U
公开(公告)日：2018-03-23
申请号：CN201721053966.7
申请日：2017-08-22
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本实用新型涉及一种具有可重构特性的大行程、高刚度串并混联机床，包括固定工作台、X向移动单元、Y向移动单元、举升调节装置、三条结构相同的驱动支链、动平台以及主轴头。其中固定工作台上装有专用夹具，X向移动单元和Y向移动单元由机架和伺服驱动单元组成。其中举升调整装置包括三个结构相同的被动分支和中间主动分支，能够调节并联机构的结构倾角，使得并联机构具有可重构特性。三条结构相同的驱动支链连接举升调节装置和动平台，该空间闭环并联机构能够实现一维移动和两维转动。本实用新型具有结构对称性好、刚度高、工作空间大、姿态能力强、动态性能好等优点，同时兼顾串联机床和并联机床的优点，用于大型异构件复杂曲面的五轴加工。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN208483520U
公开(公告)日：2019-02-12
申请号：CN201820098914.X
申请日：2018-01-22
Applicant: 北京交通大学
IPC: B23Q1/44
Abstract: 本实用新型涉及一种五轴联动高性能混联数控机床，其基本结构包括可移动单元、环形导轨框架、传递动力的转接平台、并联机构本体、末端执行器。其中并联机构本体由四条结构两两相同的RPU型第一驱动分支和SPR型第三驱动分支连接其动平台和静平台，该并联机构能够实现空间一维移动和两维转动，属于冗余驱动空间并联机构范畴；该并联机构能在环形导轨内整周回转，辅以自身三维运动，可实现混联机床五轴联动控制加工；并联机构动平台末端安装不同的执行单元可以实现大型管类复杂零件的铣削、焊接、磨削、制孔等作业，具有较好的工程实用前景。本实用新型具有结构紧凑、对称性好、灵活性高、加工精度高、运动学和动力学综合性能优良等优点。
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公开(公告)号：CN207592864U
公开(公告)日：2018-07-10
申请号：CN201721180028.3
申请日：2017-09-15
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本实用新型涉及一种冗余驱动主动过约束三自由度的并联机床，该并联机床包括动平台1、定平台2和连接动定平台的第一运动支链组3、第二运动支链组4、第三运动支链组5、第四运动支链组6，所述第一运动支链组和第二运动支链组结构完全相同，由伺服驱动单元通过转动副组件与支链体及虎克铰与动平台相连接，第三运动支链组由伺服电机单元通过虎克铰与支链体及虎克铰与动平台相连接，第四运动支链组由伺服驱动单元通过虎克铰与支链体及虎克铰或复合球铰与动平台相连。本实用新型综合出一种两转动一移动的三自由度并联机床，具有运动支链结构简单、可重组模块化程度高、负载能力强、综合性能优、可规避奇异位形等优点，具有较好的工程实际应用前景。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN201717808U
公开(公告)日：2011-01-19
申请号：CN201020190476.3
申请日：2010-05-10
Applicant: 北京交通大学
IPC: H02N6/00
CPC classification number: F24S30/452 , Y02E10/47
Abstract: 本实用新型属于太阳能设备范围，特别涉及一种用于光伏发电的双轴自动向日葵式太阳追踪装置。该装置主要包括太阳能电池板部分、俯仰转动机构和水平转动机构三部分；俯仰转动机构和水平转动机构配合，使太阳能电池板部分实现水平旋转和上下俯仰，太阳能电池板上安装有光敏元件，通过电路控制自动追踪太阳。该装置实现了对太阳的全方位追踪，可以更加有效地接受太阳光，提高了工作效率；机械结构集中，简单合理，节约空间，水平转向与竖直转向互不干扰，灵活度高；防尘性能好，提高了装置的工作稳定性和使用寿命；成本低，实用性强。
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