公开(公告)号：CN107817682A

公开(公告)日：2018-03-20

申请号：CN201710985031.0

申请日：2017-10-20

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 肖帅 ,  刘蕊 ,  刘忠汉 ,  饶卫东 ,  梁静静 ,  宁宇

IPC: G05B13/04

Abstract: 一种基于手眼相机的空间机械臂在轨标定方法及系统如下：(1)在多组不同构型下，利用空间机械臂末端安装的手眼相机对靶标进行成像；(2)记录每组构型下空间机械臂各关节的角度测量值以及手眼相机测量的空间机械臂末端的位姿数据；(3)将不同构型下空间机械臂的关节角度数据和末端位姿数据代入空间机械臂正运动学方程，建立关于空间机械臂结构参数的非线性方程组；(4)采用数值迭代的算法对所建立的非线性方程组进行求解，获得空间机械臂的结构参数。该方法可以用于航天器发射入轨后，对空间机械臂的结构参数进行在轨标定，从而有效提高空间机械臂的控制精度。

公开(公告)号：CN105157680A

公开(公告)日：2015-12-16

申请号：CN201510543837.5

申请日：2015-08-28

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 李涛 ,  刘鲁 ,  王晓燕 ,  王立 ,  王艳宝 ,  吴奋陟 ,  薛志鹏 ,  刘蕊 ,  刘忠汉

IPC: G01C11/02

CPC classification number: G01C11/02

Abstract: 本发明涉及一种全局特征与局部特征结合的视觉测量系统及测量方法，包括平台双目相机、机械臂、机械臂手眼相机、星载计算机。平台双目相机安装在卫星本体的固定位置上；机械臂手眼相机安装在机械臂前端；机械臂未展开时机械臂手眼相机被固定在卫星本体的固定位置上；机械臂根部安装在卫星本体的固定位置上；机械臂手眼相机后端粘贴漫反射合作目标标志点。星载计算机安装在卫星本体上，可以控制卫星本体自身的运动。星载计算机通过电子线路和平台双目相机、机械臂手眼相机相连接；星载计算机通过电子线路和机械臂相连，可以控制机械臂的运动。本发明能够覆盖远近超近工作距离，实现高精度的面向非合作卫星目标的视觉测量。

公开(公告)号：CN103466101B

公开(公告)日：2015-08-19

申请号：CN201310383146.4

申请日：2013-08-29

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 张宇 ,  刘忠汉 ,  高益军 ,  李艳华 ,  李巍 ,  刘蕊 ,  崔振 ,  严嵘

IPC: B64G1/24

Abstract: 一种使用动量轮快速大角度偏航姿态机动的方法，本方法利用星上控制分系统已有的偏航姿态偏置能力，加以地面遥控的方法，采取分步骤、多次注入偏置目标量的方法，将偏置量较大的一次控制分成偏置量较小的多次控制，通过多次小量控制，实现最终的偏航大角度机动。本方法设计精巧、实现简单、运行可靠，在不更改星上软件的前提下，较好的解决了倾斜轨道卫星飞控期间位置捕获和长期在轨位置保持中的实际需求。