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公开(公告)号：CN102208224A
公开(公告)日：2011-10-05
申请号：CN201110130872.6
申请日：2011-05-19
申请人： 清华大学
CPC分类号： C04B28/065 , C04B28/02 , C04B2111/00767 , Y02W30/91 , C04B14/047 , C04B18/0463 , C04B22/064 , C04B22/10
摘要： 本发明公开了属于放射性废物水泥固化技术领域的一种硫铝酸盐水泥固化放射性含硼蒸残液的方法。该方法是将硫铝酸盐水泥、沸石、石灰、早强剂混合均匀，与放射性含硼蒸残液在搅拌锅内搅拌3min，移至Φ50mm×50mm的模具内，养护28d，制成固化体。本发明的方法固化含硼蒸残液，固化体中蒸残液包容量达到60％～65％，固化体可以获得较高的抗压强度，满足国标GR14569.1-2011。
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公开(公告)号：CN101894597A
公开(公告)日：2010-11-24
申请号：CN201010198289.4
申请日：2010-06-04
申请人： 清华大学
摘要： 本发明公开了一种属于废水处理工艺技术领域的放射性废水的预处理方法。该方法是将质量比为1∶2～4∶0.5～1.5的活性炭、硅藻土和干酵母的混合物投加到放射性废水中，其中，混合物与放射性废水的质量百分比为0.3％～1％，搅拌1～3小时后，将放射性废水经硅藻土过滤器过滤去除投加的混合物。本发明的方法使废水中的总α放射性核素去除率达到90％，从而大大减少了后续处理工艺的成本。
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公开(公告)号：CN101286281B
公开(公告)日：2010-04-14
申请号：CN200810114501.7
申请日：2008-06-03
申请人： 清华大学
IPC分类号： G09B25/02
摘要： 刚弹液耦合航天器物理仿真实验系统，属于航天控制技术领域。该仿真实验系统由磁浮台子系统、挠性附件子系统、快速机动天线子系统、液体燃料箱子系统和大型柔性天线子系统组成。应用连通器原理设计了液体燃料箱系统子系统，保证四个燃料箱液面同步下降，各燃料箱液体流量相同不会引起偏心，确保磁浮台正常工作。采用齿轮传动系统同步驱动一对反对称安装的快速机动天线，使得天线的运动不会引起公共质心变化，避免对磁浮台造成不良影响。通过选择不同控制、测量、激振组合，该实验系统可以用于研究刚弹液耦合系统的动力学特性、中心体姿态机动及多目标姿态跟踪控制等多类问题。
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公开(公告)号：CN118753523A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410724676.9
申请日：2024-06-05
申请人： 清华大学
IPC分类号： B64G1/24
摘要： 本申请涉及一种多个航天器编队飞行的协同控制方法、装置、设备及介质。包括：建立控制期望驱动的控制脉冲计算模型；基于控制脉冲计算模型，建立分层控制拓扑结构，并根据分层控制拓扑结构分别确定多个航天器编队飞行的整体位置控制策略和编队构形的控制策略；建立协同控制拓扑结构，基于协同控制拓扑结构对编队构形的控制策略进行优化，并基于整体位置控制策略和优化后的编队构形的控制策略协同控制多个航天器编队飞行。由此，通过控制脉冲计算模型，对编队整体位置与编队构形进行分层优化设计，实现航天器编队低频次协同控制，解决了现有技术设计控制策略需要确定的变量复杂，计算耗时过长等问题，提升空间引力波的探测精度。
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公开(公告)号：CN114707244A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202210353622.7
申请日：2022-04-02
申请人： 清华大学
IPC分类号： G06F30/15 , G06F30/20 , G06F17/15 , G06F111/04 , G06F119/02
摘要： 本发明涉及一种日心轨道引力波探测器初始构形优化方法及装置，属于引力波探测构形设计领域。其中，所述方法包括：将轨道接近地球轨道的虚拟探测器为探测器编队的主星，将探测器编队中的实际探测器作为从星，建立探测器编队的解析近似运动方程；建立探测器编队的动力学模型；根据运动方程和动力学模型，确定探测编队初始构形的优化变量；根据优化变量，建立探测器编队初始构形优化模型并求解，得到所述优化变量的最优解。本发明可实现引力波探测器编队在高精度动力学模型下保证稳定性，在除了无拖曳控制以外无其他控制条件下满足科学探测需求。
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公开(公告)号：CN112607059A
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202011398404.2
申请日：2020-12-04
申请人： 清华大学
IPC分类号： B64G1/16
摘要： 本发明涉及一种可变形态、变刚度的小行星弹跳机器人，属于小行星着陆探测机器人领域，该机器人包括变刚度外壳、外壳驱动装置、起跳装置，以及各种探测设备；所述外壳采用形状记忆智能变刚度材料制成的可展开多面体形状，该外壳展开或折叠的关节处设置外壳驱动装置，起跳装置及各种探测设备安装在外壳内部。本发明提出了使用形状记忆聚合物外壳实现变形态、变刚度的技术方法，在提供足够弹跳能力的同时为着陆过程提供缓冲、减少意外反弹，提高了目前小行星弹跳机器人对崎岖地形的适应性。
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公开(公告)号：CN102262911B
公开(公告)日：2013-10-16
申请号：CN201110130860.3
申请日：2011-05-19
申请人： 清华大学
摘要： 本发明公开了属于放射性废树脂水泥固化技术领域的一种使用萘系减水剂水泥固化放射性废树脂的方法。该方法是将硫铝酸盐水泥、复合添加剂、UNF-5减水剂混合均匀后，与放射性废树脂在搅拌锅内中搅拌3min，转移至Φ50mm×50mm的模具内，抹平后放入养护箱内养护7d，制成固化体。本发明的方法，在废树脂固化过程中不需向混合物料中添加水，浆料具有合适的流动度和凝结时间，固化体获得较高的抗压强度。
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公开(公告)号：CN102262910B
公开(公告)日：2013-10-16
申请号：CN201110124858.5
申请日：2011-05-13
申请人： 清华大学
摘要： 本发明公开了属于放射性废物水泥固化技术领域的一种硫铝酸盐水泥复掺混合材固化放射性废树脂的方法。该方法首先将硫铝酸盐水泥、沸石、矿渣、硅粉、粉煤灰、UNF-5减水剂混合均匀，制成混合物料；然后将混合物料、放射性废树脂和水在搅拌机中搅拌，制成浆料；将浆料转移至模具内，抹平后放入养护箱内养护。使用本发明可以使固化过程中浆料具有合适的流动度，废物固化体的抗压强度和核素浸出率满足国家标准。
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公开(公告)号：CN102222532B
公开(公告)日：2013-05-22
申请号：CN201110111281.4
申请日：2011-04-29
申请人： 清华大学
摘要： 本发明公开了属于放射性废物处理技术领域的一种用硅酸盐和硫铝酸盐水泥混合物固化放射性废树脂的方法。该方法将普通硅酸盐水泥和硫铝酸盐水泥的混合物用于放射性废树脂水泥的固化。本发明的方法可以使废树脂水泥固化体的包容量从40％增加到55％固化体抗压强度满足国家标准(＞7MPa)要求，固化过程中水化热缓慢释放从而避免固化体产生温度裂纹。
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公开(公告)号：CN102097147B
公开(公告)日：2013-04-03
申请号：CN201010534138.1
申请日：2010-11-02
申请人： 清华大学
摘要： 本发明公开了属于放射性废物处理技术领域的一种放射性有机废液水泥固化的方法。该方法是将有机废液、乳化剂与水以体积比1∶(0.8～1)∶(0.15～0.3)混合，充分搅拌形成有机废液乳化液，将水泥、沸石、石灰与促凝剂按重量比1∶(0.05～0.1)∶(0.1～0.2)∶(0.005～0.1)混合形成水泥干混料，然后将水泥干混料与有机废液乳化液按重量比1∶(0.7～0.9)混合，经固化后获得水泥固化体。按照以上方法得到的水泥固化体在各项性能指标均能满足国家标准GB14569.1-93要求的同时将包容量提高到了30％，提高了放射性有机废液的处理能力。
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