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公开(公告)号：CN109802610A
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201910031361.5
申请日：2019-01-14
申请人： 东南大学
摘要： 本发明公开了一种伺服系统新型非线性弱磁控制方法，涉及伺服系统高精度控制的技术领域；具体步骤如下：步骤一、d轴时变估算步骤，通过伺服系统的d轴电压时变方程和d轴时变估算方程得到d轴时变的估算值；步骤二、q轴时变估算步骤，通过伺服系统的q轴电压时变方程和q轴时变估算方程得到q轴时变的估算值；步骤三、d轴耦合预测步骤，利用步骤一得到的d轴时变的估算值并作为内置补偿，在此基础上设计d轴耦合预测方程，用以计算d轴给定电压；步骤四、q轴耦合预测步骤，利用步骤二得到的q轴时变的估算值并作为内置补偿，在此基础上设计q轴耦合预测方程，用以计算q轴给定电压。本发明提高了伺服系统弱磁控制的稳态控制性能和抗干扰性能。
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公开(公告)号：CN104393775B
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201410735635.6
申请日：2014-12-05
申请人： 东南大学
摘要： 本发明公开一种基于二阶滑模和扰动观测器的三相PWM逆变器控制方法，适用于三相交流逆变器的高性能控制，该方法首先用3/2坐标变换将三相交流逆变器系统解耦为两个单相的二阶子系统，在此基础上分别对两个二阶子系统进行设计，考虑系统负载变换的情况下设计扰动观测器来对匹配和不匹配扰动进行观测，在获得扰动估计值的基础上设计二阶滑模控制和扰动观测器的复合控制方法，可以提高系统的抗负载扰动能力，该方法实现简单，参数调节较少，可以有效地减小三相交流逆变器系统电压输出谐波，从而达到提高交流逆变器系统稳态精度的目的，满足高性能交流逆变器系统电压输出领域应用。
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公开(公告)号：CN104393775A
公开(公告)日：2015-03-04
申请号：CN201410735635.6
申请日：2014-12-05
申请人： 东南大学
CPC分类号： H02M7/53871 , H02M1/12
摘要： 本发明公开一种基于二阶滑模和扰动观测器的三相PWM逆变器控制方法，适用于三相交流逆变器的高性能控制，该方法首先用3/2坐标变换将三相交流逆变器系统解耦为两个单相的二阶子系统，在此基础上分别对两个二阶子系统进行设计，考虑系统负载变换的情况下设计扰动观测器来对匹配和不匹配扰动进行观测，在获得扰动估计值的基础上设计二阶滑模控制和扰动观测器的复合控制方法，可以提高系统的抗负载扰动能力，该方法实现简单，参数调节较少，可以有效地减小三相交流逆变器系统电压输出谐波，从而达到提高交流逆变器系统稳态精度的目的，满足高性能交流逆变器系统电压输出领域应用。
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公开(公告)号：CN102008998B
公开(公告)日：2013-04-03
申请号：CN201010524567.0
申请日：2010-10-29
申请人： 东南大学
摘要： 本发明公开了一种水力旋流器的自动控制装置及其控制方法，包括可编程逻辑控制器、放射性浓度计、压力计、电磁流量计、超声波液位计、调节阀、变频器和监控计算机；所述的可编程逻辑控制器包括模拟量输入模块、CPU模块和模拟量输出模块，本发明能实时监测水力旋流器的入口矿浆浓度、入口管路压力、泵池液位和泵池补加水量，还能自动调节渣浆泵的泵速和泵池补加水量，实现水力旋流器的入口矿浆浓度、入口管路压力和泵池液位的自动控制，满足了产品的分离粒度要求，实现了生产现场的无人值守，保证了生产的安全有序，可以在线修改可编程逻辑控制器的工作参数、指标参数，提高了生产效率。
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公开(公告)号：CN101954309A
公开(公告)日：2011-01-26
申请号：CN201010517582.2
申请日：2010-10-25
申请人： 东南大学
摘要： 本发明公开了一种磨矿分级过程的抗扰动控制装置及其方法，包括可编程逻辑控制器、泵池出水管路流量计、泵池给水管路流量计、皮带秤、液位计、粒度分析仪、电耳、浓度计、调节阀、给矿机变频器和监控计算机；所述的可编程逻辑控制器包括模拟量输入模块、CPU模块和模拟量输出模块。本发明能有效解决一大类工业过程的扰动、耦合和模型失配等控制问题，提高自动控制系统的控制性能，有利于降低企业发展扩建、设备维护更新的费用，大大增加了企业经济效益，同时可以避免恶劣生产现场的人工操作，降低工人劳动强度，改善了劳动环境。
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公开(公告)号：CN111681279B
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202010304889.8
申请日：2020-04-17
申请人： 东南大学 , 南京科远智慧科技集团股份有限公司 , 南京闻望自动化有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于改进李群非线性优化的行车吊臂空间位姿测量方法，包括：S1：利用相机采集合作四个呈矩形分布的靶标目标点，并对采集到的图像中红外光标提取四个重心坐标；S2：对采集相机进行内外参数标定，确定成像中心、畸变系数，对步骤S1采集到的图像做成像畸变参数矫正；S3：将相机与合作靶标的相对位姿问题转换为最小化重投影问题；S4：利用EPNP法计算相机相对位姿初始旋转矩阵和平移量；S5：利用高斯牛顿法进行非线性迭代后最终收敛到真实解，得到旋转矩阵和平移量。本发明不仅提高了测量结果的精度，还提高了检测和计算速度，可以进行快速的目标检测和空间参数获取，提升了无人行车吊臂空间角度测量的实时性和准确性。
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公开(公告)号：CN110490932B
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN201910772618.2
申请日：2019-08-21
申请人： 东南大学 , 南京科远智慧科技集团股份有限公司 , 南京闻望自动化有限公司
摘要： 本发明公开了一种单目红外共面光标迭代优化测量行车吊臂空间位姿的方法，该专利通过单目视觉迭代优化方法检测行车吊臂空间参数。首先采用图像处理技术提取红外共面四点光标的中心坐标，结合李群的非线性优化迭代方法和空间参数转换方法，实现了行车吊臂空间位姿参数的快速检测与识别计算。本发明在保证系统测量精度和稳定性的条件下，提高了检测和计算速度，可以进行快速的目标检测和空间参数获取，有效解决了工业行车吊臂空间位姿参数的实时性测量问题。
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公开(公告)号：CN111680542B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202010304879.4
申请日：2020-04-17
申请人： 东南大学 , 南京科远智慧科技集团股份有限公司 , 南京闻望自动化有限公司
IPC分类号： G06V20/10 , G06V10/44 , G06V10/46 , G06V10/762 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/04 , G06N3/08
摘要： 本发明公开了一种基于多尺度特征提取和Pointnet神经网络的钢卷点云识别与分类方法，用于钢铁库区内自动化装卸钢卷作业。通过对扫描获得的原始三维点云数据进行坐标转换与直通滤波，分离出包含车厢平面、钢卷、鞍座的点云团；通过随机采样一致性算法分离出车厢平面与钢卷，通过边缘检测与Meanshift聚类分割算法将黏连的多个钢卷点云团分割为单个独立的钢卷点云数据；通过结合多尺度特征提取方法的Pointnet神经网络对钢卷点云进行分类，本方法通过数据预处理避免了含有杂物的原始三维点云数据对于钢卷识别的影响，提高了识别的效率，通过利用多尺度网络特征提取，增强了Pointnet网络对于点云局部特征信息的提取能力，提高了分类的精度。
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公开(公告)号：CN111680542A
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN202010304879.4
申请日：2020-04-17
申请人： 东南大学 , 南京科远智慧科技集团股份有限公司 , 南京闻望自动化有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于多尺度特征提取和Pointnet神经网络的钢卷点云识别与分类方法，用于钢铁库区内自动化装卸钢卷作业。通过对扫描获得的原始三维点云数据进行坐标转换与直通滤波，分离出包含车厢平面、钢卷、鞍座的点云团；通过随机采样一致性算法分离出车厢平面与钢卷，通过边缘检测与Meanshift聚类分割算法将黏连的多个钢卷点云团分割为单个独立的钢卷点云数据；通过结合多尺度特征提取方法的Pointnet神经网络对钢卷点云进行分类，本方法通过数据预处理避免了含有杂物的原始三维点云数据对于钢卷识别的影响，提高了识别的效率，通过利用多尺度网络特征提取，增强了Pointnet网络对于点云局部特征信息的提取能力，提高了分类的精度。
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公开(公告)号：CN106477219B
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201610865043.5
申请日：2016-09-29
申请人： 东南大学
IPC分类号： B65G1/04
摘要： 本发明公开了一种基于机器视觉的板材成品入库管理系统，包括辊道，辊道分为辊道入口和辊道行车段，所述辊道上设置有钢板和位置传感器，所述辊道入口设置有第一图像传感器，所述辊道行车段设置有第二图像传感器，所述辊道行车段设置有若干道行车道，所述第一图像传感器、第二图像传感器和位置传感器均通过光钎与客户端连接，所述客户端通过光钎与图像服务器和数据库服务器连接，所述客户端包括信息过滤模块、指令控制模块和钢板跟踪模块。本发明的优点在于：能够提高钢铁厂板材成品库入库管理信息的准确性，减轻工人的劳动强度，提高库区管理的自动化水平。
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