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公开(公告)号：CN116684457B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310971809.8
申请日：2023-08-03
Applicant: 佛山智能装备技术研究院
IPC: H04L67/125 , H04L43/10 , H04N5/765 , H04L12/40 , H04N21/4363
Abstract: 本发明涉及接口技术领域，尤其涉及一种工业控制器的人机交互设备接口。包括第一接口、第二接口、开关电路、控制电路、急停电路、心跳协议编码装置和心跳协议解码装置。本发明将急停控制融合至工业控制器和人机交互设备中，无需额外引入急停线路，且可以通过标准的数据通讯接口和图像传输接口实现急停控制，解决了传统需要引入急停线的问题，降低了维护成本，同时由于数据通讯接口和图像传输接口均为常见的标准接口，保持了数据通讯接口和图像传输接口的兼容性，既可以支持专用的人机交互设备，也可以支持常规的人机交互设备。
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公开(公告)号：CN116533253B
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310805522.8
申请日：2023-07-03
Applicant: 佛山智能装备技术研究院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及机器人故障诊断方法领域，公开了一种基于反馈电流频谱分析的工业机器人故障诊断方法，包括如下步骤：S1：获取机器人运行的数据信号；S2：提取数据信号中反馈电流信号的平稳段信号，记为平稳段电流信号IP；S3：将平稳段电流信号IP转换得到反馈电流频谱图；S4：将反馈电流频谱图与基准反馈电流频谱图比较，判别机器人状况。平稳段电流信号IP由于不受非平稳段信号干扰，其后续转换得到的反馈电流频谱图中的特征明显，易于观察比较，将反馈电流频谱图与基准反馈电流频谱图比较，通过两者之间的差异，即可准确判断机器人的工作状况。
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公开(公告)号：CN116619394A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310919915.1
申请日：2023-07-26
Applicant: 佛山智能装备技术研究院
IPC: B25J9/16 , G06F30/20 , G06F111/10
Abstract: 本申请涉及数字孪生仿真技术领域，公开一种工业机器人仿真方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取工业机器人在运行状态下最新的采样数据；在接收到最新的采样数据时，以最新的采样数据所对应的姿态为仿真目标生成第一指令；在虚拟机器人完成上一次仿真动作仍未获取到最新的采样数据时，生成最新的预测数据，以最新的预测数据所对应的姿态为仿真目标生成第二指令；计算最新的仿真速度；控制虚拟机器人的末端关节以最新的仿真速度完成第一指令或第二指令所对应的仿真动作，输出仿真数据。本申请实施例可以克服数字孪生仿真运动时出现卡顿或跳帧的缺陷。
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公开(公告)号：CN116533253A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310805522.8
申请日：2023-07-03
Applicant: 佛山智能装备技术研究院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及机器人故障诊断方法领域，公开了一种基于反馈电流频谱分析的工业机器人故障诊断方法，包括如下步骤：S1：获取机器人运行的数据信号；S2：提取数据信号中反馈电流信号的平稳段信号，记为平稳段电流信号IP；S3：将平稳段电流信号IP转换得到反馈电流频谱图；S4：将反馈电流频谱图与基准反馈电流频谱图比较，判别机器人状况。平稳段电流信号IP由于不受非平稳段信号干扰，其后续转换得到的反馈电流频谱图中的特征明显，易于观察比较，将反馈电流频谱图与基准反馈电流频谱图比较，通过两者之间的差异，即可准确判断机器人的工作状况。
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公开(公告)号：CN115237056B
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202211163378.4
申请日：2022-09-23
Applicant: 佛山智能装备技术研究院
IPC: G05B19/404
Abstract: 本发明涉及机器人纠偏领域，公开了工业机器人多工具快速纠偏方法，包括如下步骤：S1：旧参数的选取；S2：旧TCP相对位置模型构建；S3：TCP标定；S4：新TCP相对位置模型构建。本发明通过将碰撞前与碰撞后的多TCP位置模型相结合，能够在机器人发生碰撞后对TCP进行快速纠偏，无需对碰撞后的每个TCP进行纠偏操作，只需对选取的3个点进行纠偏，剩余的TCP纠偏参数通过快速纠偏算法即可获得，无需进行多次的重新对尖标定，提高了纠偏效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115179328B
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202211091380.5
申请日：2022-09-07
Applicant: 佛山智能装备技术研究院
Abstract: 本发明涉及机器人振动控制技术领域，公开了机器人末端工具残余振动抑制方法，包括如下步骤：S1：数据采集阶段，S2：神经网络构建阶段，S3：迁移学习阶段，通过构建神经网络模型，并结合构建的数据集，使得神经网络模型能够预测影响机器人末端残余振动的系统模态频率与阻尼比参数，将得到的系统模态频率与阻尼比参数经过换算后得到整形器参数，整形器用于接收脉冲指令，同时用于接收转换所得的整形器参数，将得到的整形器参数替换原整形器参数，并输出新的脉冲指令，所述控制器获取新脉冲指令并对机器人进行实时调整，使得机器人末端工具运动轨迹达到抑振效果。
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公开(公告)号：CN113459094B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202110699023.6
申请日：2021-06-23
Applicant: 佛山智能装备技术研究院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人工具坐标系及零点自标定方法，通过多点对尖的机器人姿位参数，分阶段地建立参数误差模型，并对系数矩阵去除冗余参数、优化降低系数矩阵条件数之后，采用迭代最小二乘估计与消除高斯噪声的扩展卡尔曼滤波结合的参数辨识方法，进行求解并消除噪声。本发明的工业机器人工具坐标系及零点自标定方法，对TCP进行标定的同时，还能够寻回因各种原因丢失的机器人零点，成本低、效率高，而且操作简单，工程人员只需控制机器人进行姿态变换对齐尖点即可。本发明可应用于机器人定位系统技术中。
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公开(公告)号：CN110853103B
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN201911097958.6
申请日：2019-11-12
Applicant: 佛山智能装备技术研究院
Abstract: 本发明涉及数据集制作方法，尤其涉及一种用于深度学习姿态估计的数据集制作方法。解决了传统LineMod格式数据集制作需要制作三维模型从而得到目标的三维信息、制作不规则物体的三维模型非常复杂且精度不高的问题。利用二维码识别的信息和目标物体最小外接矩形的尺寸得到目标物体的三维坐标信息，规避了三维模型的制作，并且规划了一套标准的数据集制作流程，对于深度学习在姿态估计方面的应用具有重要的使用意义。本发明利用深度学习模型yolo6d对数据集进行训练并测试，最终准确率都高于95％。
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公开(公告)号：CN113478481A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110699026.X
申请日：2021-06-23
Applicant: 佛山智能装备技术研究院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人位置和姿态运动同步方法。首先，通过局部拟合得到位置曲线和姿态曲线，并求得每个运动单元的位置总弧长Lp,i和姿态总弧长LQ,i。接着，根据原有线性路径的位置直线和姿态直线的长度比例，初步确定每个运动单元的初末姿态速度比例QVsi和QVei。然后，求解各个运动单元的中值姿态速度比例QVmi，调整QVsi和QVei，以降低姿态速度比例QVi的峰值。再根据运动整体的QVsi、QVei、Lp,i和LQ,i，设计位置和姿态同步曲线。最后，通过位置移动量SP，计算姿态点在运动单元上位移量SQ，实现位姿同步。本发明可应用于工业机器人位姿同步技术领域中。
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公开(公告)号：CN110768606A
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201911098120.9
申请日：2019-11-12
Applicant: 佛山智能装备技术研究院
Abstract: 本发明涉及控制系统领域，尤其涉及一种硬件模块化控驱一体装置。将控制模块、扩展模块和功率模块这些硬件模块化的方式集成在一起，达到控驱一体高效集成的目的，体现出控驱一体高效集成的优势。根据不同的应用场景，通过更换适应硬件模块达到高效灵活的目的，避免控驱一体系统应用的局限。摒弃了传统控制器+驱动器的控制模式，使控制和驱动集成在同一模块内，突破了毫秒级的运动控制。上述的硬件模块化方式，可实现硬件成本的阶梯控制。在常规应用场景使用成本优化的标准模块搭建控驱一体系统，在复杂应用场景，可通过更换相适应模块搭建针对性的控驱一体系统，实现针对应用场景的成本控制。
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