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公开(公告)号：CN106873629B
公开(公告)日：2019-10-29
申请号：CN201710245794.1
申请日：2017-04-14
申请人： 合肥工业大学
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明涉及一种无人机航空作业任务分配方法及装置，该方法中针对于多旋翼无人机对多块候选农田执行作业任务的情况，首先获取无人机、农田、喷洒任务时间窗、以及农药等四类信息，接着根据这些信息基于预设的模型以及遗传算法，获得能够使得该模型获得最大总收益的最优解，并将该最优解作为本次作业的任务分配和航迹规划结果。相比于现有的方式，本发明提供的方法可以自动获得本次作业中每架无人机的任务以及航迹规划，使得各架无人机可以按照该任务以及航迹规划自动执行作业任务，可避免出现各架无人机彼此不协同的问题，能够有效地提高作业效率，使得无人机作业形式应用于更广泛的农业航空作业中。
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公开(公告)号：CN109521744A
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201811601056.7
申请日：2018-12-26
申请人： 合肥工业大学
IPC分类号： G05B19/418
摘要： 本发明实施例提供了一种无人机巡逻城市道路的方法及系统。该方法应用于包括管控中心、多个无人机和多个监控充电基站的系统中，该方法通过管控中心接收各路段数据信息和各无人机状态信息，对接收到的各路段数据信息和各无人机状态信息进行分析，得到各路段对应的路段状态结果和各无人机对应的无人机状态结果；然后根据各路段状态结果和各无人机状态结果，生成并向各无人机发送相应的控制指令。第一方面，本发明的技术方案既可以对无人机编队进行综合调度，又可以对监控充电基站进行综合管控；第二方面，本发明的技术方案可以对城市道路监控设备的监控能力进行拓展，还可以对事故违章事发地点进行针对性地出击、悬停和监察。
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公开(公告)号：CN109493179A
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201811343643.0
申请日：2018-11-13
申请人： 合肥工业大学
摘要： 本发明实施方式提供一种基于任务需求的空天资源协同任务规划的方法及系统，属于空天资源协同任务规划领域。所述方法包括：获取管控平台发布的任务公告，其中，所述任务公告包括至少一个任务和与每个所述任务对应的价格；至少一个无人机平台基于自身的坐标位置对所述任务公告的任务进行计算以形成所述无人机平台的报价表；根据公式(2)分别计算每个卫星平台的任务的初始的价格，将计算出的初始的价格整合以形成所述卫星平台的报价表；将所述无人机平台的报价表和所述卫星平台的报价表反馈至所述管控平台。该方法及系统能够提高管控平台的协商效率。
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公开(公告)号：CN109447509A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811343664.2
申请日：2018-11-13
申请人： 合肥工业大学
摘要： 本发明实施方式提供一种价格协商机制下的空天资源协同任务规划的方法及系统，属于空天资源协同任务规划领域。方法包括：获取管控平台发布的任务公告，其中，任务公告包括至少一个任务和与每个任务对应的价格；将任务公告的任务划分成多个任务包，每个任务包包括以任务公告的一个目标点为圆心、以预定长度为半径的区域内的任务；判断任务的目标点与无人机平台的距离是否小于预设值；在判断任务的目标点与无人机平台的距离小于预设值的情况下，根据公式(1)计算每个无人机平台的任务的初始的价格；将计算出的初始的价格整合以形成无人机平台的报价表；将无人机平台的报价表反馈至管控平台。
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公开(公告)号：CN108319132A
公开(公告)日：2018-07-24
申请号：CN201810025736.2
申请日：2018-01-11
申请人： 合肥工业大学
IPC分类号： G05B13/04
CPC分类号： G05B13/042
摘要： 本发明提供一种用于无人机空中对抗的决策系统及方法，属于无人机领域。决策方法包括：步骤S10：获取在预定时间段内蓝方无人机的第一状态和红方无人机的第二状态；步骤S20：采用LSTM网络根据第一状态预测蓝方无人机在未来预定时刻的第一预测状态；步骤S30：从与红方无人机相关联的机动动作库中选取机动动作；步骤S40：根据红方无人机的当前状态和选取的机动动作计算红方无人机在执行机动动作后的未来预定时刻的第二预测状态；步骤S50：根据第二预测状态与第一预测状态计算在未来预定时刻蓝方无人机对红方无人机的威胁系数；步骤S60：重复步骤S30至步骤S50直到计算出所述威胁系数；步骤S70：选取最小威胁系数；步骤S80：输出与最小威胁系数对应的机动动作。
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公开(公告)号：CN108269009A
公开(公告)日：2018-07-10
申请号：CN201810010401.3
申请日：2018-01-05
申请人： 合肥工业大学
IPC分类号： G06Q10/06
CPC分类号： G06Q10/06312
摘要： 本发明公开了一种多成像卫星区域覆盖任务动态规划方法，属于卫星通信技术领域。该多成像卫星区域覆盖任务动态规划方法包括两个阶段，将生成覆盖模式和选择覆盖模式相分离，使得该方法结构合理、层次清晰；该多成像卫星区域覆盖任务动态规划方法基于贪婪算法的思想，能够提供至少一个覆盖方案，使得多个成像卫星尽可能的早地完成区域覆盖任务。
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公开(公告)号：CN108171443A
公开(公告)日：2018-06-15
申请号：CN201810060473.9
申请日：2018-01-22
申请人： 合肥工业大学
CPC分类号： G06Q10/06315 , G06Q10/04 , G06Q10/06316
摘要： 本发明提供了一种考虑指令上注的多星应急任务规划方法及装置，本发明根据测控站与每个卫星的可见时间窗，确定了若干个调度决策时刻，并在每个调度决策时刻判断是否有应急任务加入，从而能够及时发现加入的应急任务，提高了对应急任务处理的效率。利用上注完成时间筛选任务的可用可见时间窗，从而保证了在完成上注后才进行相关任务的观测。在为应急任务选取可用可见时间窗时考虑了应急任务的完成期限，确保了应急任务在预定的完成期限内完成。利用精确算法对应急任务与常规任务的加权和进行任务规划，能够快速的为每个应急任务安排目标可用时间窗，不仅能够提高应急任务的规划效率和收益，并且能够保证整体的任务完成率。
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公开(公告)号：CN105224281B
公开(公告)日：2018-03-20
申请号：CN201510707633.0
申请日：2015-10-27
申请人： 合肥工业大学
摘要： 本发明提供一种语音导航菜单动态生成方法及系统，涉及大数据技术领域。具体为S1、获取用户身份标识，并从服务数据中心匹配用户基本信息和语音导航产品信息；S2、获取个人偏好语音导航产品列表S3、依据列表中各语音导航产品的累积使用时长排序获取各语音导航产品的序位号得到列表对应的个人偏好语音导航产品序位列表lb1；S4、并按照序位列表lb1中序位号将对应的语音导航产品放至语音导航系统相同层次的相同位置，进而获取该用户的语音导航菜单。本发明能在考虑用户个人偏好的基础上，快速获得符合用户需求的推荐列表，从而以语音服务的形式为用户提供按其需求可能性大小排序的服务推荐导航菜单，提高了推荐效率和准确性。
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公开(公告)号：CN107797564A
公开(公告)日：2018-03-13
申请号：CN201710538996.5
申请日：2017-07-04
申请人： 合肥工业大学
IPC分类号： G05D1/10
CPC分类号： G05D1/104
摘要： 本发明提供了一种多无人机协同编队中信息交互拓扑启发式优化方法及装置。该方法包括：S1、根据多无人机协同编队需要组成的三维持久编队的队形获取通信网络拓扑；S2、当多无人机协同编队发生通信故障时，根据通信故障的类型在通信网络拓扑中删除通信故障弧或通信故障节点以构建第一重构通信网络拓扑；S3、根据信息交互拓扑重构算法获取第一重构通信网络拓扑对应的三维最优持久图，即为第一最优重构信息交互拓扑；S4、根据第一最优重构信息交互拓扑、多无人机协同编队的若干位置配置和信息交互拓扑重构算法获取满足预设条件n＞|V|×(|V|-1)/2的第二最优重构信息交互拓扑即为所述多无人机协同编队的重优化信息交互拓扑。本发明可以确保大规模的多无人机协同编队在有通信故障时避免发生无人机碰撞事故并恢复编队队形，同时保持编队的通信代价较小。
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公开(公告)号：CN107239860B
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201710415398.9
申请日：2017-06-05
申请人： 合肥工业大学
摘要： 本发明涉及一种成像卫星任务规划方法，包括：在初始化步骤中，获取交叉概率下限值pcmin和交叉概率上限值pcmax；在每轮迭代中执行交叉步骤时，根据交叉概率下限值pcmin和交叉概率上限值pcmax解算该轮迭代中每一待交叉组对应的组内交叉概率值pc，并根据所述组内交叉概率值pc对所述每一待交叉组进行交叉操作；在迭代过程终止后，将最后一轮迭代中得到的种群中具有最大适应度值的个体作为成像卫星任务规划的最优解。本发明提供的处理方法能够保证求解的观测任务规划具有较好的质量，且处理效率高。
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