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公开(公告)号：CN103587343B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201310553934.3
申请日：2013-11-11
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B44D3/18
Abstract: 本发明涉及一种可折叠画图板，其组成包括：上画板、下画板、抽屉、旋转板、转动轴、连接转动轴和旋转板的棘轮机构、倾角调节旋钮、连接轴、挡板、隔板、磁铁、提手。上画板和下画板通过合页连接，下画板内部为镶嵌式的文具放置区域，使空间利用达到最大化。上画板用来放置图纸，调整倾角调节旋钮和旋转板，利用棘轮机构将上画板倾斜并固定在方便制图者制图的角度。把画板内部的隔板吸合固定到下画板，在翻转的时候文具不会掉落。通过合页转动，上下两画板完全展开，使可折叠画图板成为一个A2号的画图板。作图结束后，调节倾角调整旋钮和旋转板回位，关闭上画板，画板边上装有磁铁，磁铁吸合，可折叠画图板闭合。本发明可依据不同人的喜好改变画图角度，携带方便。
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公开(公告)号：CN105286691A
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201510797696.X
申请日：2015-11-18
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A47K1/12
Abstract: 本发明涉及一种折叠式多功能盆，属于生活用品技术领域，由支撑模块和换面模块两部分构成，四个底圈圆弧杆与四个顶圈圆弧杆以大端与小端依次嵌套连接的方式，分别拼接成一个完整的底圈与一个完整的顶圈，内侧子杆铰接在顶圈圆弧杆上，外侧子杆铰接在对应的底圈圆弧杆上，外侧子杆末端铰接有卡板，底圈圆弧杆上开有凹槽，面料与里料通过缝合分别覆盖盆体的外表面与内表面，里料上缝有夹层A与夹层B，凹扣缝合在拉链Ａ下方里料上，凸扣缝合在拉链Ｂ下方里料上，凹扣与凸扣配合后锁紧，本发明方便携带，一个盆具有三个盆面即可代替三个普通盆的使用功能，可以解决外出旅行时需携带多个不同用途的无折叠功能的盆所带来不便的问题。
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公开(公告)号：CN104901481A
公开(公告)日：2015-09-09
申请号：CN201510311436.7
申请日：2015-06-09
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了定子绕组真空水冷式隐极发电机，它涉及电机领域。本发明为了解决现有隐极发电机定子铜绕组发热严重和定子铜绕组沿轴向方向温差较大的问题。定子水管沿圆周方向安装在定子铜绕组与定子铜绕组绝缘之间，并且定子水管与定子铜绕组和定子铜绕组绝缘紧密地接触，定子水管、定子铜绕组和定子铜绕组绝缘包围的区域抽为真空层。定子水管内通有流动的冷却水，定子水管的截面为正方形。本发明结构简单，有效地限制了隐极发电机内发热严重的定子铜绕组的温升和其传递热量的能力，降低了定子铜绕组和定子铜绕组绝缘的温度，增强了隐极发电机安全稳定运行的能力。
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公开(公告)号：CN103919577A
公开(公告)日：2014-07-16
申请号：CN201410145000.0
申请日：2014-04-13
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A61B10/02
Abstract: 本发明设计的悬臂式前列腺活检机器人由一个移动副和两个转动副构成，大臂、小臂、活检针平台、基座、平行四边形连杆通过三角形连接件构成的两个串联的平行四边形机构，以保证活检针平台始终处于水平状态。移动副的长度方向与两个回转关节机械臂所在的平面垂直。回转关节的驱动电机安装在基座上，基座安装在移动副的移动滑块上。回转关节驱动电机的轴线与大臂的回转轴线重合。通过小臂、大臂、小臂曲柄、小臂连杆构成一个平行四边形，这个平行四边形机构将小臂驱动电机的动力及运动传递给小臂以实现对小臂的驱动。这种布局将小臂关节驱动电机的质量转移到基座上，降低了悬臂的质量，减小了绕大臂驱动关节的转动惯量提高了机器人的响应快速性和负载自重比。
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公开(公告)号：CN103776704A
公开(公告)日：2014-05-07
申请号：CN201210398448.4
申请日：2012-10-19
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及一种正畸丝弯曲回弹特性测量装置，主要由底盘支撑机构、回转中心、工作平台、偏心轮夹紧机构及带数显弯曲手柄组成。底盘通过螺纹孔安装在工作台面上，回转中心安装在底盘上，底盘与平台本体之间通过支撑柱连接，偏心轮夹紧机构固定在工作平台上，带数显弯曲手柄可以在工作平台的半圆槽中滑动。工作时，将正畸弓丝安装在测量仪上，将挡块固定在需要到达弯曲角度的刻度处，顺时针旋转弯曲手柄进行正畸弓丝弯曲并读取此时角度的读数，逆时针旋转弯曲手柄松开正畸弓丝使其充分回弹，读取回弹后的角度，前后读数之差即为正畸弓丝在该弯曲角度下的回弹角度。角度为在线测量且为刻度粗读和数字显示精读，读取方便，避免了取下正畸弓丝测量所引起的误差。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103469758A
公开(公告)日：2013-12-25
申请号：CN201310469090.4
申请日：2013-10-10
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: E01H8/06
Abstract: 本发明涉及一种机载铁路除雪机由传动装置、铲雪装置、集雪装置和抛雪装置四部分组成。其中传动装置由一个电机和两个同步带传动组成，电机为整个机器提供动力；铲雪装置包括具有光滑曲面的V字铲和机体连接件，将V字铲设计成光滑的曲面，这样在减小阻力的同时也利于积雪的排除；集雪装置由两个对称放置的螺旋滚刀以及旋转滚刷组成，当两个螺旋滚刀以同一个旋转方向转动时，积雪被同时推向中间，达到集雪的目的；抛雪装置由大功率风机、导雪筒、导雪帽组成，风机将收集到的积雪吹出铁轨，通过调节导雪帽的角度可以调整吹出去的雪的高度与距离。机载铁路除雪机由连接机构挂接在火车前，依靠四个轨轮在铁轨上移动，机载铁路除雪机可以将铁轨上的积雪清扫干净。
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公开(公告)号：CN117219256B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202311127875.3
申请日：2023-09-01
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于弯制点曲率和降维角距偏差域的正畸弓丝误差评价方法，它涉及正畸弓丝弯制技术领域，本发明针对z向偏差较小且弯制点与相邻弯制点之间曲率较小的一类正畸弓丝曲线，选择合适的评价方法去评价实际正畸弓丝和理论正畸弓丝之间的误差，技术要点为：理论正畸弓丝曲线数据和实际正畸弓丝曲线数据导入；判断正畸弓丝曲线牙弓端距误差、相邻弯制点之间曲率的大小、z向偏差是否符合要求；正畸弓丝曲线平面变换；正畸弓丝曲线角距偏差域的设定；判断正畸弓丝曲线位置误差、角距偏差域阈值是否满足要求；判断正畸弓丝曲线弯制点是否评价完毕；本发明以牙弓端距误差、相邻弯制点间曲率的大小、z向偏差为前置预判断，避免了对每个正畸弓丝曲线弯制点角距偏差域的进行计算分类的繁琐步骤，可以提高正畸弓丝弯制后的评价效率。通过计算角距偏差域阈值的大小，实现了对此类正畸弓丝的综合量化评估。
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公开(公告)号：CN111476887B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202010265986.0
申请日：2020-04-04
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G06T17/00 , G06T3/4023 , G06F17/16 , A61C7/00 , G06F30/20
Abstract: 一种用于机器人辅助牙体预备功能尖斜面备牙轨迹生成方法，它涉及机器人辅助牙体预备技术领域，本发明将功能尖斜面备牙阶段规划为机器人的三维曲面轨迹规划，基于医生的标准化后牙手工预备体模型，预处理后得到了功能尖斜面的曲面数据，根据牙齿之间的相邻关系和功能将功能尖斜面划分为三个曲面并分别得到了各个曲面的插值结果，再根据曲面的型值点和曲面片特征完成了三个曲面的备牙轨迹规划，建立了一种用于机器人辅助牙体预备功能尖斜面备牙轨迹生成方法。本发明使得处理后的预备体模型曲率更加光滑，优化了备牙轨迹的运算速率，有效提高了备牙曲线的预备精度。
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公开(公告)号：CN117852301A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202410152853.0
申请日：2024-02-04
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于表面重合度和坡度的牙齿预备体误差评价方法，它涉及牙齿预备体评价技术领域，本发明针对由机器人加工的用于牙冠修复的预备体，针对理论及实际牙齿预备体进行误差评价，技术要点为：理论牙齿预备体与实际牙齿预备体配准至牙齿预备体误差评定坐标系；设定旋转坐标系；设定理论牙齿预备体及实际牙齿预备体评价数据点；理论牙齿预备体及实际牙齿预备体被预备表面的重合度设定、计算及判断；理论牙齿预备体及实际牙齿预备体被预备表面坡度的设定、计算及判断；本发明以牙齿预备体为评价目标，通过将理论及实际牙齿预备体几何模型进行分割，误差的比较从点到平面再到空间，为牙科医生实际制备的预备体误差评价提供了方法。
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公开(公告)号：CN117754596A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202410145034.3
申请日：2024-02-01
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于数值积分法的分层牙体预备轨迹优化方法，它涉及牙体预备轨迹优化技术领域，本发明针对相邻预备轨迹密度较大的一类机器人辅助牙体预备预备轨迹，选择合适的优化参数在满足预备误差的前提下，提高预备效率，技术要点为：建立三维预备轨迹标定坐标系；计算车针在相邻预备轨迹对应刀触点处在评价平面的投影方程；计算相邻预备轨迹上对应刀触点之间的距离并进行离散，将其带入车针在相邻预备轨迹对应刀触点处在评价平面的投影方程；计算残差面积并进行合格判断以优化预备轨迹密度；本发明以车针预备牙齿后残留中间面积的大小作为优化参数，用于优化刀轨密度，可以提高机器人辅助预备牙齿的效率。
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