公开(公告)号：CN111262503A

公开(公告)日：2020-06-09

申请号：CN202010094363.1

申请日：2020-02-15

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 张安龙 ,  王伟凡 ,  林志赟 ,  韩志敏

IPC: H02P29/64

Abstract: 本发明公开了直流无刷电机热保护方法，包括以下步骤：根据能量守恒定律计算电机绕组阻值，进而计算出电机绕组的温度；测得电机热力学模型，使用电机热力学模型估计电机绕组温度；结合计算出的电机绕组温度和电机热力学模型估计出的电机绕组温度，对电机绕组实时温度进行推定，并对下一时刻电机绕组温升进行预测；根据绕组温度推定值以及预测值判断是否达到电机绕组温度保护阈值范围；若达到温度保护条件，驱动器降低输出功率，降低电机绕组温升，保证电机绕组温度处于允许绝缘温度之下。本发明无需额外温度传感器、无需记录电机过载运行时间，实时推定电机绕组温度，在提升电机性能的基础上有效防止电机热损坏，增加电机使用寿命。

公开(公告)号：CN110458470A

公开(公告)日：2019-11-15

申请号：CN201910765543.5

申请日：2019-08-19

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 殷承铭 ,  林志赟 ,  韩志敏

IPC: G06Q10/06

Abstract: 本发明公开了一种基于大邻域搜索算法的多敏捷地球观测卫星任务分配方法，本发明将单卫星调度问题的自适应大邻域搜索扩展到多卫星调度问题。通过定义四种分配操作，将自适应任务分配机制引入到大邻域搜索框架中。在基于自适应任务分配的大邻域搜索中，移除操作从当前解决方案中移除任务，插入操作将任务插入被移除的解决方案中，如果解决方案经过多次迭代仍未改进，则分配操作将任务重新分配给不同的卫星。本发明优化了动态任务的敏捷地球观测卫星群的任务分配问题，使卫星在运行过程中，可以随时处理动态任务。

公开(公告)号：CN110456797A

公开(公告)日：2019-11-15

申请号：CN201910764668.6

申请日：2019-08-19

Applicant: 杭州电子科技大学

Inventor： 洪诚 ,  林志赟 ,  韩志敏

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种基于2D激光传感器的AGV重定位系统及方法，该系统包括车载设备、云端服务器、全局地图和反光柱；当AGV需要重定位时，云端服务器可提供AGV正常运行时的位姿作为模糊位姿；控制单元包括2D激光数据处理模块、粗匹配模块、精匹配模块和移动控制模块；通过2D激光数据处理模块构建局部地图；粗匹配模块根据局部地图中是否包含反光柱信息，使用不同匹配方法，获得模糊位姿；在每个模糊位姿处，使用精匹配模块获得包含得分的精确位姿，选取得分最高的位姿作为重定位结果；当得分不满足阈值时，使用移动控制模块控制AGV移动，扩大局部地图，重新进行重定位，从而实现AGV准确可靠的重定位。