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公开(公告)号：CN112904345A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110072527.5
申请日：2021-01-19
申请人： 鹏城实验室
IPC分类号： G01S15/36
摘要： 本发明涉及定位技术领域，公开了一种定位系统及定位方法。本发明的定位系统包括环形发射器阵列，环形接收器阵列，以及定位器；其中，环形发射器阵列用于向目标物体发射多个涡旋波信号，以使多个涡旋波信号到达目标物体时，产生多个携带反馈相位信息的反射回波信号，其中多个涡旋波信号的发射频率相同，且多个涡旋波信号所携带的初始相位信息不同；环形接收器阵列用于接收多个携带反馈相位信息的反射回波信号；定位器用于根据多个携带反馈相位信息的反射回波信号，获得目标物体的目标位置信息；解决了现有技术中采用现有的水下定位方法，获得目标物体的位置信息的精确性较差的问题。
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公开(公告)号：CN112722221A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202110094202.7
申请日：2021-01-22
申请人： 鹏城实验室
摘要： 本发明公开一种水下航行器，所述水下航行器包括航行器本体、升降组件、升力推进件以及升力螺旋桨，所述航行器本体设有密封的飞行舱段；所述升降组件包括升降驱动件，所述升降驱动件设于所述飞行舱段内；所述升力推进件设于所述飞行舱段内，并连接于所述升降驱动件的驱动轴，以在所述升降驱动件的驱动下相对于所述飞行舱段的底部可上下升降；所述升力螺旋桨连接于所述升力推进件的驱动轴上，并位于所述航行器本体的上方。本发明技术方案的水下航行器回收结构简单，且可实现完全自主回收。
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公开(公告)号：CN112187697B
公开(公告)日：2021-02-23
申请号：CN202011339473.6
申请日：2020-11-25
申请人： 鹏城实验室
摘要： 本发明公开了一种水声通信探测信号生成方法、装置、设备及存储介质，相较于现有技术中将水下探测和水下通信作为独立的设备单独设计和使用、水下通信和水下探测分别使用不同的信号，本发明获取初始OFDM通信信号和前导序列，并生成与初始OFDM通信信号对应的单频信号，将前导序列和单频信号添加至初始OFDM通信信号中以生成通信探测一体化信号，通过通信探测一体化信号可在通信节点间进行水下通信的同时，对通信节点覆盖范围内的水下物体进行探测，以达到水声通信探测一体化的效果。
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公开(公告)号：CN112003810B
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011171998.3
申请日：2020-10-28
申请人： 鹏城实验室
IPC分类号： H04L27/26
摘要： 本发明公开了一种基于OFDM的水声通信同步方法、智能终端及存储介质，所述方法包括：接收发送端发送的原始数据，并对所述原始数据进行预处理，得到初始数据；根据所述训练序列，确定所述初始数据对应的粗同步时刻；根据所述粗同步时刻，提取所述初始数据中的初始OFDM信号，并根据所述初始OFDM信号，计算对应的多普勒因子；根据所述多普勒因子，对所述初始数据进行重采样，得到目标数据；根据所述训练序列，确定所述目标数据对应的精同步时刻，并根据所述精同步时刻，对所述目标数据进行同步。本发明对接收到的基于OFDM的数据进行两次同步，并采用多普勒不变性的序列作为同步头，有效提高基于OFDM的水声通信的同步精确度。
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公开(公告)号：CN112187697A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202011339473.6
申请日：2020-11-25
申请人： 鹏城实验室
摘要： 本发明公开了一种水声通信探测信号生成方法、装置、设备及存储介质，相较于现有技术中将水下探测和水下通信作为独立的设备单独设计和使用、水下通信和水下探测分别使用不同的信号，本发明获取初始OFDM通信信号和前导序列，并生成与初始OFDM通信信号对应的单频信号，将前导序列和单频信号添加至初始OFDM通信信号中以生成通信探测一体化信号，通过通信探测一体化信号可在通信节点间进行水下通信的同时，对通信节点覆盖范围内的水下物体进行探测，以达到水声通信探测一体化的效果。
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公开(公告)号：CN112152951A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202011336735.3
申请日：2020-11-25
申请人： 鹏城实验室
摘要： 本发明公开了一种水声通信探测方法、装置、设备及存储介质，相较于现有技术中将水下探测和水下通信作为独立的设备单独设计和使用的方式，本发明中将水下探测和水下通信结合在一起，通过添加前导序列和单频信号的方式生成待发射信号，通过待发射信号与通信节点进行水下通信，并从接收的待处理信号中提取目标回波和目标通信信号，对目标回波进行多次多普勒估计和延时估计来获得探测结果，并基于多普勒估计和时延估计过程中的参数信息进行通信解调，以辅助获得目标通信结果，以实现在节点间通信的同时完成在通信节点覆盖范围内的水下物体的探测，从而通过一个设备来同时进行水下探测和水下通信，减小了平台体积、节省了系统能量，并增强了隐蔽性。
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公开(公告)号：CN111988818A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010841597.8
申请日：2020-08-19
申请人： 鹏城实验室
摘要： 本发明公开了一种资源分配方法，资源分配方法包括以下步骤：获取每个设备对应的信道增益值、每个目标子载波上的噪声功率、资源分配装置的网络速率，其中，设备为资源分配装置提供的上行接入网络的设备，目标子载波为排序序号为奇数的子载波；根据网络速率、信道增益值以及噪声功率，确定每个设备在各个目标子载波上的待确定发送功率；根据待确定发送功率，在各个设备中确定每个目标子载波对应的目标设备；根据网络速率、目标子载波上的每个目标设备的信道增益值以及目标子载波上的噪声功率，确定每个目标子载波对应的目标设备的发送功率；对每个目标设备分配目标设备对应的发送功率。本发明还公开一种资源分配装置和计算机可读存储介质。
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公开(公告)号：CN111972369A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010821199.X
申请日：2020-08-14
申请人： 鹏城实验室
摘要： 本发明公开了一种仿生吞食鱼，所述仿生吞食鱼包括：仿生鱼头、仿生鱼身及负压装置，所述仿生鱼头包括仿生鱼嘴，所述仿生鱼嘴受驱动具有张开状态和闭合状态；所述仿生鱼身长度方向上的一端连接于所述鱼头，所述仿生鱼身形成有与所述仿生鱼嘴连通的第一腔室；所述负压装置设于所述第一腔室内，在所述仿生鱼嘴呈打开状态时，所述负压装置驱动外部水流由所述仿生鱼嘴进入所述第一腔室内。本发明的仿生吞食鱼的捕获效果好。
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公开(公告)号：CN111301647A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN202010262977.6
申请日：2020-04-03
申请人： 鹏城实验室
IPC分类号： B63C11/52
摘要： 本发明公开一种水下回收装置，所述水下回收装置包括：对接件，所述对接件上设有对接腔；连接件，所述连接件与所述对接件滑动连接，并可朝向或背离所述对接腔的开口方向移动；导向件，所述导向件包括导向部以及位于所述导向部两端的安装端和自由端，所述安装端安装在所述对接件上，所述自由端背离所述对接件延伸，所述连接件上设有一连接部，所述导向部设有连接孔，所述连接部与所述连接孔铰接。本发明提供一种水下回收装置，旨在解决现有技术中自主水下机器人在回收过程中回收难度大，回收效率低的问题。
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