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公开(公告)号：CN107825406B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN201711244490.X
申请日：2017-11-30
Applicant: 山东大学 , 青岛科捷机器人有限公司
Abstract: 本发明涉及一种高速重载大跨距龙门机械手桁架导向驱动装置及其应用，包括导向驱动底座、电机驱动机构、传动机构、承载机构和弹性导向机构，所述承载机构、弹性导向机构设置在导向驱动底座内相对的两侧，所述电机驱动机构设置在导向驱动底座外一侧并通过传动机构传递运动。利用本发明龙门机械手桁架导向驱动装置，在龙门机械手桁架运动过程中能减小整体结构变形，提高龙门机械手桁架在高速度、大载荷运动时的稳定性，同时也提高了龙门机械手桁架运行时的安全性，提高了工作效率，降低了用工成本，且本发明龙门机械手桁架导向驱动装置结构设计合理、造价成本低、安装使用方便，具有良好的经济效益和市场价值。
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公开(公告)号：CN107813302A
公开(公告)日：2018-03-20
申请号：CN201711243126.1
申请日：2017-11-30
Applicant: 山东大学 , 青岛科捷机器人有限公司
CPC classification number: B25J19/065 , B25J9/0075 , B25J9/026
Abstract: 本发明涉及一种高速重载龙门双桁架机械手导向驱动防倾覆装置及其应用，包括防倾覆运载机构、驱动机构和力传递机构；防倾覆运载机构包括机架、可装卸承载杆和导向承载机构，机架的两侧连接所述的可装卸承载杆，在机架和可装卸承载杆上分别设置所述的导向承载机构；驱动机构安装在机架一侧，力传递机构设置在双桁架上，驱动机构与力传递机构相配合作业。作业时，导向承载机构安装在双桁架导向承载导轨上，沿着导轨导向承载，经过驱动机构驱动整个防倾覆装置进行运动。通过本发明可实现龙门机械手的快速平稳运动，提高了大跨距高速重载龙门机械手在高速度、大载荷运动时的稳定性，提高了工作效率，降低了用工成本。
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公开(公告)号：CN107566494A
公开(公告)日：2018-01-09
申请号：CN201710795519.7
申请日：2017-09-06
Applicant: 山东大学
IPC: H04L29/08
Abstract: 本发明涉及一种群控AGV与站端总控制中心、移动终端通信的方法，该方法应用于AGV装置系统，AGV装置系统包括AGV群、无线网络模块、站端总控制中心、移动终端，该方法为采用通信协议实现站端总控制中心与AGV群双向通信、移动终端不经过总控制平台与AGV群直接通信、AGV群中AGV之间通信，通信协议包括协议层与指令层；所述协议层包括起始标识、来源标识、指令长度标识与校验标识，指令层包括操作指令与指令内容，操作指令包括发送指令与应答指令，指令内容采用内容不固定、字节数量不固定的模式。使得通信不携带“无意义”指令，对“有意义”指令的数量不限制，可在保证有效通信的同时最大程度的减少通信数据量。
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公开(公告)号：CN103364041A
公开(公告)日：2013-10-23
申请号：CN201310083820.7
申请日：2013-03-06
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明公开了一种车载双功能数据保护式新型柴油发动机油耗监控系统，包括发动机进出口油量检测模块、单位周期油耗数据显示和保护模块、整机总油耗数据显示和保护模块、数据密码管理模块和装置保护模块。柴油发动机启动后，其进口油量和出口油量立即通过流量计进行测量，并通过基于STC89C5A60S2主芯片的处理模块，实现数据的显示和管理，从而实现高效、精准、便捷和具有双数据保护功能的车载油耗量监控。
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公开(公告)号：CN107813302B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN201711243126.1
申请日：2017-11-30
Applicant: 山东大学 , 青岛科捷机器人有限公司
Abstract: 本发明涉及一种高速重载龙门双桁架机械手导向驱动防倾覆装置及其应用，包括防倾覆运载机构、驱动机构和力传递机构；防倾覆运载机构包括机架、可装卸承载杆和导向承载机构，机架的两侧连接所述的可装卸承载杆，在机架和可装卸承载杆上分别设置所述的导向承载机构；驱动机构安装在机架一侧，力传递机构设置在双桁架上，驱动机构与力传递机构相配合作业。作业时，导向承载机构安装在双桁架导向承载导轨上，沿着导轨导向承载，经过驱动机构驱动整个防倾覆装置进行运动。通过本发明可实现龙门机械手的快速平稳运动，提高了大跨距高速重载龙(56)对比文件CN 207724346 U,2018.08.14谢占功等.龙门式机械手关键零件的动静态特性及接触分析《.机电工程技术》.2016,第72-76页.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115826590A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202310138722.2
申请日：2023-02-21
Applicant: 山东大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于路径优化技术领域，提供了一种自适应参数的移动机器人局部路径规划方法及系统，在通过轨迹评价模型对预测轨迹进行评价以及路径进行规划时，遍历多组速度集合对应的所有预测轨迹，判断所有预测轨迹中碰到障碍物的个数，如果碰到障碍物的预测轨迹个数大于设定阈值，则降低轨迹评价模型中朝向代价的占比和速度差值代价的占比，并根据更新后的占比计算得到采样速度，通过自适应调整轨迹评价模型中朝向代价的占比和速度差值代价的占比，实现了在不增加运算负担的情况下，有效避免机器陷入局部最优解的问题。
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公开(公告)号：CN114879704B
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202210808876.3
申请日：2022-07-11
Applicant: 山东大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种机器人绕障控制方法及系统，属于机器人绕障控制技术领域；在原始路径方向上叠加偏移，修正机器人原行驶轨迹得到数条新的绕障路径；选择距离最短的绕障路径，并对路径参数进行前瞻预处理，得到目标轨迹的运行参数，驱动机器人沿目标轨迹运行过程中，根据目标轨迹在机器人坐标系下的相对位姿关系，对机器人的运行线速度按照速度方向与目标方位角，建立运动学约束关系；按照约束后的速度驱动机器人运行，直至各个预设障碍物检测区域均未触发，等待机器人的移动距离达到目标运行距离后取消对原始轨迹的修偏量，恢复原路径运行；本发明实现了更精准的机器人绕障控制，避免与障碍物相撞，提高了机器人的控制精度。
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公开(公告)号：CN114879704A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210808876.3
申请日：2022-07-11
Applicant: 山东大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种机器人绕障控制方法及系统，属于机器人绕障控制技术领域；在原始路径方向上叠加偏移，修正机器人原行驶轨迹得到数条新的绕障路径；选择距离最短的绕障路径，并对路径参数进行前瞻预处理，得到目标轨迹的运行参数，驱动机器人沿目标轨迹运行过程中，根据目标轨迹在机器人坐标系下的相对位姿关系，对机器人的运行线速度按照速度方向与目标方位角，建立运动学约束关系；按照约束后的速度驱动机器人运行，直至各个预设障碍物检测区域均未触发，等待机器人的移动距离达到目标运行距离后取消对原始轨迹的修偏量，恢复原路径运行；本发明实现了更精准的机器人绕障控制，避免与障碍物相撞，提高了机器人的控制精度。
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公开(公告)号：CN111169937B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202010011144.2
申请日：2020-01-06
Applicant: 山东大学
IPC: B65G43/00
Abstract: 一种中药原材料智能投料系统，包括自动质检放行系统、移动机器人系统、监控及信息处理系统。形成中药投料过程的自动化投料智能化控制；从中药原料采集入库到中药原料处理后投料过程的系统化管理，形成中药原材料智能一体化管理，达到中药原材料前处理到投料到后期中药提取等一系列工作的有效数据衔接。中药投料过程的信息数据化、集成化。便于后期的中药原料数据采集、大数据处理与建模，所有中药原材料信息存储于信息处理系统，便于数据化管理与数据调用。
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公开(公告)号：CN110775655A
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201911230315.4
申请日：2019-12-04
Applicant: 山东大学
Abstract: 一种中药原材料自动投料机器人及工作方法,包括移动载体，移动载体上侧设置有支架，支架上侧设置有夹紧机构，夹紧机构通过翻转机构连接夹子，夹子之间设置有投料桶，投料桶下侧设置有漏斗，翻转机构用于翻转投料桶，实现中药厂投料车间投料自动化，形成车间自动化生产线，投料机器人行为单体化，便于形成车间物联网，形成中药材出库、配料、运输、投料的药材信息集成化，成为中药智能制造重要的一环，自动投料机器人吸尘灵活化、实时化，投料机器人在投料过程中，及时处理扬尘，改善投料环境，改变曾经繁琐的人力叉车运输投料方式，提高生产效率，提高生产安全性。
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