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公开(公告)号：CN102711247B
公开(公告)日：2015-04-15
申请号：CN201210232196.8
申请日：2012-07-06
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明涉及一种免锚节点的三维无线传感器网络物理定位方法。它采用局部集中全局分布式思想，解决了测距类方法普遍存在的反转分歧问题，以较小的计算量和通信量实现精确的物理定位。包括以下步骤：1）WSN系统初始化，各传感器节点查找自己的相邻节点并测量与相邻节点间的距离和相对的角度信息；2）各节点构建自己的本地空间直角坐标系，所有坐标系都符合右手法则，且z轴总是指向同一个半空间；3）计算各邻节点的本地坐标；4）相邻节点求解基于齐次坐标的三维坐标系变换矩阵，通过变换矩阵的转换可以计算出相对于另一个本地坐标系的坐标；5）选定全局坐标系原点，各节点通过坐标系变换矩阵的递归式传递，计算出全局物理坐标。
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公开(公告)号：CN102711241A
公开(公告)日：2012-10-03
申请号：CN201210172312.1
申请日：2012-05-30
Applicant: 济南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于齐次坐标的无线自组织网络节点定位方法，该方法包括如下步骤：无线自组织网络系统初始化，各节点查找相邻节点并测量邻节点的距离和角度信息；各节点构建本地平面直角坐标系，所有坐标系从上方看时总是符合右手法则；计算邻节点的本地坐标；相邻节点求解基于齐次坐标的坐标系变换矩阵，使得相对于一个本地坐标系的节点通过变换矩阵的转换可以计算出相对于另一个本地坐标系的坐标；选定全局坐标系原点，各节点通过坐标系变换矩阵的递归式传递，计算出全局物理坐标。本发明充分利用了无线节点自身的测距、侧角能力，在不适宜部署信标节点的无线自组织网络应用中，可以确定各未知节点物理位置。
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公开(公告)号：CN220489962U
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202321023744.6
申请日：2023-05-04
Applicant: 济南大学
Abstract: 本实用新型公开了一种用于检测并记录道路平整度的装置，一种道路平整度检测装置，包括减震组件，检测组件，记录模块，所述减震组件内部固定安装检测组件和记录模块；所述数据检测组件包括正固定托，正传感模块，负传感模块，负固定托；所述数据记录模块包括电源模块，稳压模块，微处理器，采样电路，显示电路，存储模块，蓝牙模块，GPS模块。本实用新型的优点：该装置安装在机动车或非机动车的悬架中，能够快捷方便地对道路平整度进行检测，检测数据自动传至云端实现存储共享，极大减少工作人员的工作量，提高了数据的客观性和检测效率。
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