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公开(公告)号：CN115857502B
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202211527498.8
申请日：2022-11-30
申请人： 上海木蚁机器人科技有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种行驶控制方法和电子设备。该方法包括：检测目标设备行驶方向的目标障碍是否为凹凸结构障碍；若检测到所述目标障碍为凹凸结构障碍，则确定所述目标设备与所述目标障碍中凸凹区域的相对位置；依据与所述目标障碍中凸凹区域的相对位置，确定所述目标设备在目标障碍处的行驶路线，以控制所述目标设备进行行驶。本申请技术方案通过确定目标设备行驶方向的目标障碍为凹凸结构障碍，同时根据精确确定的目标障碍中凸凹区域的相对位置，获取目标设备在目标障碍处的准确行驶路线，解决了因障碍位置表征不准确导致无法在有限区域进行行驶控制的问题，提高了对目标设备行驶路线规划的准确性。
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公开(公告)号：CN115798261B
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202211468115.4
申请日：2022-11-22
申请人： 上海木蚁机器人科技有限公司
IPC分类号： G08G1/16 , G08G1/0967
摘要： 本发明公开了一种车辆避障控制方法、装置和设备。该方法包括：对目标车辆前方预设长度的行驶车道进行区域划分；根据行驶车道上的障碍物信息确定行驶车道上的障碍物影响范围；根据行驶车道上各区域中的障碍物影响范围的覆盖信息确定各区域的填充值；根据各区域的填充值和道路通行影响参数确定行驶车道的道路通行效率；根据行驶车道的道路通行效率确定目标车辆的避障控制决策。本技术方案对障碍物信息进行分析确定了行驶车道上的障碍物影响范围，以确定在障碍物影响下各区域的填充值，便于对填充值和道路通行影响参数进行分析确定车道的通行效率，最终依据通行效率提高车辆避障的效率。
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公开(公告)号：CN116930914A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202310925424.8
申请日：2023-07-25
申请人： 上海木蚁机器人科技有限公司
摘要： 本发明实施例公开了一种无人车的防跌落检测方法、装置、设备和介质。其中，无人车上配置多线激光雷达，该方法包括：获取所述多线激光雷达采集的当前帧点云数据；根据所述当前帧点云数据中候选点以及与所述候选点关联的相邻参考点的高度变化信息确定所述候选点是否为当前帧跌落点，并确定所述当前帧点云数据中的当前帧跌落点集合；根据所述当前帧跌落点集合和历史帧点云数据中的历史帧跌落点集合确定所述无人车的当前跌落检测结果。本技术方案，能够有效解决由于无人车上存在检测盲区导致防跌落检测准确性差的问题，提高了无人车防跌落检测的准确性。
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公开(公告)号：CN116879921A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202311028710.0
申请日：2023-08-15
申请人： 上海木蚁机器人科技有限公司
IPC分类号： G01S17/931
摘要： 本发明实施例公开了一种基于栅格的激光雷达感知方法、装置、设备和介质。其中，该方法包括：根据无人车行驶区域范围构建栅格地图；其中，所述栅格地图中包括多个栅格；根据部署在所述无人车上的激光雷达获取当前帧雷达点云信息，并根据落入在目标栅格中的点云信息的高度信息确定该点云的点云感知状态；其中，感知状态包括可通行状态、障碍物状态和跌落点状态；根据落入目标栅格中所有点云的点云感知状态确定所述目标栅格的栅格感知状态；根据所述栅格地图中所有栅格的栅格感知状态控制所述无人车的行驶。本技术方案，能够基于构建的栅格地图通过激光雷达对障碍物和跌落点进行准确有效检测，提高了无人车的行驶效率和行驶安全。
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公开(公告)号：CN116449335B
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202310700162.5
申请日：2023-06-14
申请人： 上海木蚁机器人科技有限公司
IPC分类号： G01S7/48
摘要： 本发明公开了一种可行驶区域检测方法、装置、电子设备以及存储介质。所述方法包括控制目标设备在目标区域进行移动；确定目标设备关联的参考激光点云与参考位置，参考位置为在目标设备采集参考激光点云时对应的设备位置；从参考激光点云中确定初始候选激光点，初始候选激光点与至少一个参考位置的距离小于第一距离阈值；从初始候选激光点所属激光线束对应激光点中搜索到新的候选激光点进行候选激光点扩充，新的候选激光点与距离新的候选激光点最近的候选激光点的距离小于第二距离阈值且高度差小于预设高度阈值；基于候选激光点对目标区域的可行驶区域进行检测识别。本方案能提高规划的可行驶区域范围的准确度，提高设备的运行效率。
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公开(公告)号：CN115357023A
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202211058686.0
申请日：2022-08-31
申请人： 上海木蚁机器人科技有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种移动机器人运行数据的回放方法、装置、设备和存储介质。所述方法包括：获取多个候选移动机器人按照关联预设配置文件上传的运行数据，并将所述运行数据保存在数据库中；其中，所述预设配置文件中包括所述候选移动机器人上传的运行数据类型以及关联上传频率；确定进行回放的目标移动机器人信息，根据所述目标移动机器人信息从所述数据库中确定目标运行数据；根据所述目标运行数据和回放参数生成目标移动机器人的回放结果。本申请技术方案准确记录并还原不同项目现场多个候选移动机器人的运行情况，提高了移动机器人回放结果的可靠性，从而提高项目现场运营及技术人员解决问题的效率。
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公开(公告)号：CN114720993A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210327940.6
申请日：2022-03-30
申请人： 上海木蚁机器人科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种机器人定位方法、装置、机器人以及存储介质。所述方法包括：确定机器人定位使用的待匹配激光点云对；待匹配激光点云对中每对待匹配激光点包括机器人周围的当前激光点与从激光点云地图中选取的当前激光点对应的近邻激光点，确定待匹配激光点云中待匹配激光点的特征值；待匹配激光点的特征值基于待匹配激光点周围预设范围内的激光点的属性进行确定；依据每对待匹配激光点的特征值控制待匹配激光点云对进行点云匹配，来实时更新确定机器人位置与姿态。采用本方案引入激光点云特征值对激光点云匹配过程进行自适应控制调整，通过提出采用特征值进行自适应的高精度定位方法，很大程度上解决由于激光点云的误匹配导致的定位不准确问题。
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公开(公告)号：CN112803526A
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN202110003940.6
申请日：2021-01-04
申请人： 上海木蚁机器人科技有限公司
IPC分类号： H02J7/00
摘要： 本申请公开了一种机器人的充电控制电路，该控制电路包括：电源IC芯片、时钟发生器IC芯片、可控开关、继电器和第一二极管；通过该充电控制电路，仅仅需要将目标机器人与目标充电桩进行手动连接，就可以对处于关机或者是欠电压保护状态下的目标机器人进行充电，在此过程中，不仅不需要对目标机器人设置额外的第三方充电器，而且，也不需要在目标机器人上设置手动充电孔，由此大大降低了目标机器人在关机状态以及欠电压保护状态下的充电成本以及对人力资源的消耗。
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公开(公告)号：CN110673601A
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201911006323.0
申请日：2019-10-22
申请人： 上海木蚁机器人科技有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本申请公开了一种机器人的控制电路，该控制电路包括：第一光耦、第二光耦、二极管、第一三极管、第二三极管、第三三极管、第四三极管、第五三极管、可控开关和继电器；利用该控制电路可以通过目标机器人上安装的碰撞传感器所触发的碰撞信号来直接切断目标机器人的驱动电源，相较于现有技术，通过本申请所提供的控制电路可以避免目标机器人上的控制器对碰撞传感器所触发的碰撞信号的检测过程，由此就可以相对减少切断驱动电源所需要的时间，这样就可以相对减少目标机器人对障碍物所造成的损伤。
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公开(公告)号：CN110577170A
公开(公告)日：2019-12-17
申请号：CN201910907274.1
申请日：2019-09-24
申请人： 上海木蚁机器人科技有限公司
摘要： 本发明涉及智能叉车技术领域，尤其是指一种抽拉式电动叉车，包括承载座、设于承载座的缺口以及设于缺口中的叉取部；所述叉取部包括与承载座滑动连接的运载体以及与运载体滑动连接的叉体，所述承载座设有用于驱动运载体在缺口长度方向上滑移的第一驱动机构，所述运载体内设有用于驱动叉体在运载体上下滑移的第二驱动机构。本发明减小叉车的回转半径，使得货架之间只需较小的过道供其运动以及回转，这样会增大仓库的利用率，使得仓储货物密度增加，仓储成本变低。
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