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公开(公告)号：CN118443017A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410512557.7
申请日：2024-04-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明提供了一种基于线障碍势场法的无人船多航行路线的自主规划方法及系统，属于无人船路径规划技术领域。为了解决现有人工势场法中障碍的势场函数模型过于简单，且只能生成一条路径的问题。包括搭建线性障碍数学模型，判断有旋力场在二维平面对无人船产生力的方向，求解线性障碍势能函数，最终迭代多解无人船路径。本发明提出一种二维平面上的线性障碍模型，该力场模型为有旋场，相较于无旋场具有更丰富的物理特性和应用潜力；同时利用无旋力场的积分与路径无关的特性，求解出该线性障碍的势场函数；本发明可借助线性障碍的优势，通过对点障碍的迭代生成多条不同的路径。
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公开(公告)号：CN118404583A
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410619318.1
申请日：2024-05-19
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 长三角哈特机器人产业技术研究院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种移动机械臂柔顺开门运动规划方法及系统，属于机器人运动规划领域。为解决现有机械臂完成开门任务时，由于移动平台与机械臂末端自身控制存在误差，导致旋拧把手及推拉门时会出现真实运动与设计轨迹不完全重合，造成开门失败或机械臂损坏的问题。包括计算出机械臂力域中的雅可比矩阵，将关节转矩与末端外力联系到一起，根据机械臂输出的各关节转矩计算得到末端所受环境外力；在笛卡尔空间控制机械臂末端执行器，在关节空间对关节控制；通过阻抗控制系统，可以显著降低运动干涉问题；将移动机械臂开门任务分解为四个次要任务，并针对每个次要任务提出了相对独立的控制器设计方法，实现车臂协同任务，显著提高开门效率和成功率。
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公开(公告)号：CN118379449A
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410489722.1
申请日：2024-04-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种空间目标数据集构建方法及系统，涉及数据集构建技术领域。本发明的技术要点包括：利用三维建模软件建立多个卫星空间几何模型；建立空间目标在轨场景，所述场景包括：包含地球背景的场景、包含不同太阳光照角度及效果的场景、引入深空背景噪声的场景；设置相关参数，使得多个卫星空间几何模型在所述空间目标在轨场景中进行运动，进而获得对应多个卫星、不同位姿的多组图片；对多组图片进行处理，获得空间目标数据集。本发明大幅提高了数据集的规模和多样性，显著提升了数据精度和真实性，显著降低了数据获取成本和时间，极大降低了研究和开发的门槛。
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公开(公告)号：CN113706418B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202111040994.6
申请日：2021-09-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于光谱分离的长波红外遥感图像恢复方法，涉及长波红外遥感图像恢复技术领域。本发明的提出是为解决现有的长波红外遥感图像空间信噪比低的问题。具体包括：输入受噪声污染的长波红外遥感图像、中波红外图像和对应的可见光近红外遥感图像，并初始化参数；建立基于低秩约束和稀疏约束的中波红外光谱分离模型；引入辅助变量并构造光谱分离模型的代价函数，利用交替方向乘子法分别迭代求解各个辅助变量以及中波红外的辐射和反射分量；循环迭代直至满足收敛条件；获得中波红外的辐射和反射分量；将中波红外的辐射分量输入联合去噪模型，输出修复的长波红外图像。本发明去条带和死线的效果明显，并能恢复损失信息。
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公开(公告)号：CN117093984B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202311127739.4
申请日：2023-09-04
Applicant: 哈尔滨理工大学 , 中数(深圳)时代科技有限公司
Abstract: 本发明一种基于深度学习的侧信道攻击方法及系统，涉及侧信道攻击技术领域，为解决现有深度学习网络往往过度关注信息性区域周围的非关键部分，影响侧信道攻击效率和精度的问题。包括：步骤S1：获取侧信道的攻击轨迹的数据集；步骤S2：对收集的数据进行预处理；步骤S3：建立侧信道攻击网络模型，网络使用了多个不同大小的卷积核，在特征提取时进行不同的卷积运算和池化操作，对数据进行不同尺度的特征提取获取全局信息，减少对信息性区域周围的非关键部分的关注，以实现对数据进行更好的表征；步骤S4：对模型进行训练及测试；步骤S5：采用训练后的模型预测侧信道数据每一个中间泄露值的概率，通过利用多条能量迹的预测概率，恢复出正确的密钥信息。
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公开(公告)号：CN118334512A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410364298.8
申请日：2024-03-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06V20/10 , G06V10/82 , G06V10/764 , G06V10/80 , G06N3/0464
Abstract: 本发明公开了基于SSIM及级联深度神经网络的SAR图像目标识别方法及系统。所述方法包括：对SAR图像进行预处理；利用结构相似衡量指标对SAR图像进行粗类别划分；利用卷积层、池化层、全连接层、批归一化层、空洞空间金字塔池化模块及幻想组块构成浅层网络，对SAR图像进行粗分类，利用卷积层和卷积块注意力模块构建级联模块，筛选粗类别特征，并对筛选后的特征进行权重划分；融合筛选并权重划分后的粗类别特征，利用多个幻想组块构建深层网络，对SAR图像进行细分类；将待识别SAR图像输入训练好的目标识别模型，获取目标识别结果。本发明提高了深度网络对SAR图像的识别性能同时改善了由于样本不足造成网络分类性能大幅度下降的问题。
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公开(公告)号：CN118318564A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410619299.2
申请日：2024-05-19
Applicant: 国家林业和草原局哈尔滨林业机械研究所
Abstract: 本发明属于育苗技术领域，具体的说是一种林业苗木育苗装置及其育苗方法，包括料仓，所述料仓的内壁固定连接有一组分割板，分割板将料仓内形成多个储存空间用于储存苗木种子；还包括一对固定安装在料仓侧壁的安装板；通过将林业苗木种子放置到料仓内，之后将料仓进行覆土完成的林业地面上，然后移动料仓，使得驱动轮转动，从而让皮带轮组驱动转轴转动，转轴转动的过程中料孔会与出料槽对齐，使得种子从出料槽进入到料孔内，由于料孔的空间有限，一次只可以装固定量的种子，这样及时料仓出现颠簸时，种子抖动也不会出现下料不均匀的情况，从而让种子可以均匀的播种在林业地面上，以完成林业育苗的初步工作。
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公开(公告)号：CN117786534B
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410087340.6
申请日：2024-01-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F18/2415 , G06N3/0442 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于深度学习的高超声速飞行器运动行为识别方法及系统，涉及飞行器运动行为识别技术领域。本发明的技术要点包括：建立高超声速飞行器的运动模型；基于运动模型和约束条件构建高超声速飞行器航迹数据集；将高超声速飞行器航迹数据集输入基于深度学习的高超声速飞行器运动行为识别模型中进行训练，获取训练好的高超声速飞行器运动行为识别模型；将待识别高超声速飞行器运动轨迹输入训练好的高超声速飞行器运动行为识别模型中，获取待识别高超声速飞行器运动参数，进而识别其运动行为。本发明能够实现对高超声速飞行器运动行为的准确识别，且有一定的泛化能力，能为后续的防御决策提供有力的参考信息。
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公开(公告)号：CN110836073B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN201911327789.0
申请日：2019-12-20
Applicant: 黑龙江省秉厚新材料科技有限公司
Abstract: 一种带有中空玻璃包围框的PVC窗，涉及一种PVC窗。目的是解决现有的PVC窗的密封性能差的问题。带有中空玻璃包围框的PVC窗由窗框型材、中空玻璃包围框、包围框密封条、托条、包围框压条、承托面密封条、格挡部密封条和中空玻璃构成。本发明中包围框密封条和承托面密封条处于与外界处于隔离状态，延长了寿命，提高了PVC窗的密封的持久性，中空玻璃包围框极易从窗框型材上取下来，便于维修。本发明适用于制备PVC窗。
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公开(公告)号：CN118260489A
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202410322912.4
申请日：2024-03-21
Applicant: 黑龙江省网络空间研究中心(黑龙江省信息安全测评中心、黑龙江省国防科学技术研究院)
IPC: G06F16/9536 , G06F16/9535 , G06Q50/00
Abstract: 本发明公开了用于网络信息主题及其关注用户群体的发现方法，涉及网络信息关注用户群体技术领域，为了解决信息数据主题分析不明确以及用户群体发现不精准的问题。本发明通过曲线数据转换、子曲线数据构建、重叠比较和关注群体比例判断等一系列步骤，可以更准确地理解用户和信息数据的内在关系和特点，提供更有价值的数据洞察和分析结果，通过提取目标信息数据中的关注浏览用户，进一步分析用户的特征，可以提供更为深入的用户洞察和更有针对性的数据支持，将信息数据的主题特征进行提取，可以更好地理解和表示数据的主题信息和语义信息，为后续的主题建模提供了更为准确和有代表性的特征输入。
