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公开(公告)号：CN116572260A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310274857.1
申请日：2023-03-15
Applicant: 浙江工业大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 基于人工智能生成内容的情感交流陪护养老机器人系统。包括信息获取设备，数据分析处理设备以及人机交互协作设备。其中，数据分析处理系统主要由信息处理子系统、危险感知子系统、语音处理子系统、数字人子系统以及机器人控制子系统组成。老人可以与机器人进行交流或者使用语音请求帮助。机器人通过信息获取设备，包括麦克风、单目相收集等环境信息。通过数据分析处理系统对收集到的信息进行处理和决策，控制人机交互协作设备，包括显示器、扬声器、机械臂以及底部滑轮等，实现与老人进行情感交流以及看护的功能。本发明实现了养老机器人与老人的情感交流以及陪护功能，弥补了现有相关产品难以有效的与老人进行情感交流的缺点。
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公开(公告)号：CN114996329A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210623805.6
申请日：2022-06-02
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G06F16/2458 , G06F16/2455 , G06F16/28 , G06Q50/26
Abstract: 一种基于数字孪生的水利监测及灾害推演方法，包括：1)根据实际需求利用三维模型工具对水利站点地形建模，对水利监测设备精细化建模，导入虚幻引擎中，从而构建逼真的水库站点模型；2)使用数据库获取水利站点水利监测设备采集到的传感数据；3)构建水利监测设备的孪生模型和推演模型，通过数据的映射将真实的水利监测设备的传感器数据映射到水利监测设备模型中；4)根据水利站点的实际情况，快速地构建出水利站点仿真场景，完成相应的水利站点水利监测与灾害推演工作。
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公开(公告)号：CN113664833B
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202111020240.4
申请日：2021-09-01
Applicant: 浙江工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种下肢外骨骼非线性弹性驱动器的力矩控制方法，通过引入虚拟位移实现对输出力矩迟滞力曲线的线性化处理，并设计了一套基于虚拟位移的改进Maxwell‑slip迟滞力模型及其逆模型，在此迟滞力模型基础上，设计了一种力矩控制方法，进而实现非线性弹性驱动器输出力矩的精确控制。本发明的力矩控制方法不仅可以用在下肢外骨骼非线性弹性驱动器中，也可以用在其他的非线性弹性驱动器中。
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公开(公告)号：CN114851201A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210551360.5
申请日：2022-05-18
Applicant: 浙江工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及基于TSDF三维重建的机械臂六自由度视觉闭环抓取方法。包括如下步骤：步骤一：通过张正友相机标定法和ArUco Markers标定法标定机械臂底座坐标系和相机坐标系；步骤二：利用TSDF函数对获取的图像信息进行三维场景重建，以减少物体与物体之间的环境噪声点；步骤三：建立强化学习网络模型；步骤四：将预测的末端执行器抓取姿态反向投影至三维重建场景中，判断本次预测抓取质量；步骤五：通过机器人正逆运动学完成机械臂抓取移动；步骤六：进行强化学习模型训练，使得机械臂完成抓取动作；本发明克服现有技术的缺点，提出一种易实现、适用性高的，基于TSDF三维重建的机械臂六自由度视觉闭环抓取系统，此系统减少物体间遮挡、堆叠造成的环境噪声，降低了单一视觉传感器干扰导致的深度误差。此外，该系统在保证高精度的同时，可以实现快速实时的目标检测并完成抓取动作。
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公开(公告)号：CN114782360A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210409195.X
申请日：2022-04-19
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 本发明涉及基于DCT‑YOLOv5模型的实时番茄姿态检测方法。包括如下步骤：步骤一：设计DCT‑YOLOv5主干网络及损失函数；步骤二：通过人工拍摄的方式对不同角度，不同大小，不同生长条件的番茄进行图像数据采集；步骤三：制作番茄数据集并进行训练；步骤四：将DCT‑YOLOv5压缩模型部署到AGXXavier嵌入式系统上并使用TensorRT进行模型推理加速；步骤五：使用realsense摄像头在AGX Xavier上进行实时番茄检测。本发明用于部署在NVIDIA JetsonAGX Xavier嵌入式开发板上进行实时番茄检测，在保证检测精度的同时，确保了检测的实时性以及模型运算的高效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114700949A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202210439966.X
申请日：2022-04-25
Applicant: 浙江工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 基于体素抓取网络的机械臂灵巧抓取规划方法，包括如下步骤：步骤一：获取物体多视角的RGBD图像，利用TSDF的方法，重建出待物体完整的点云信息。步骤二：利用物品的完整点云信息生成模拟抓取训练数据，训练体素抓取网络至收敛，得到网络模型。步骤三：利用步骤一的方法生成待抓取物体的完整点云信息，输入体素抓取网络，输出机械臂灵巧抓取规划。本发明提出的机械臂灵巧抓取规划方法视觉驱动信息为待抓取物体的完整点云信息，为抓取提供了更加准确的几何信息，提高了机械臂抓取的成功率，且基于TSDF的三维重建方法运算效率远高于传统点云匹配的三维重建方法，且体素抓取网络训练数据可以自动生成，减少了训练数据获取成本。
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公开(公告)号：CN114663580A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202210185055.9
申请日：2022-02-28
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 一种工业机器人生产线的虚拟仿真方法，包括：1)根据工业机器人生产线的相关信息构建三维模型，并导入Unity3D中，构建工业设备模型；2)基于不同工业设备模型的功能和属性，利用UI工具包设计相应的模型属性面板，控制模型的运行状况；3)对仿真环境中的设备模型的位置和姿态进行本地持久化存储，并将构建的设备模型集成为一个多种类的设备模型库；4)设计模型碰撞检测功能，精确定位设备控制程序的错误，便于检查和维修；5)使用数据库来作为虚实信号的交互中心和存储用户信息与工业设备历史数据的存储中心，实现各类信号的通信交互，满足系统复杂数据的存储需求；6)根据实际情况来构建工业机器人生产线的仿真场景，完成相应的虚拟调试工作。
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公开(公告)号：CN114662738A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202210178628.5
申请日：2022-02-25
Applicant: 浙江工业大学 , 杭州登元科技有限公司
Abstract: 一种适用于船舱无人推耙机路径规划方法，包括：第一步区域推耙：应对舱内存在大量煤堆的工况，采用目标点控制区域遍历算法，遍历整个推耙区域，将煤堆聚拢到堆煤处。第二步区域内点对点：应对舱内残余些许煤堆的工况，采用改进dubins规划算法，将煤堆聚拢到堆煤处。此规划方案使推耙机的路径规划具有良好的鲁棒性且有效的提高了推耙机作业的灵活性，提高了推耙机完成作业的效率。
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公开(公告)号：CN114640673A
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202210144340.6
申请日：2022-02-17
Applicant: 浙江工业大学
IPC: H04L67/10 , H04L9/40 , H04L67/02 , H04L67/12 , H04L67/133 , H04L67/141 , H04L67/52
Abstract: 一种基于边云协同的大型车辆管理系统，包括边缘设备、云服务器和远程主机；远程主机向云服务器发送连接请求，在通过身份验证后建立起稳定的双向通信链路；边缘设备包括车载摄像头、4G模块、GPS模块以及边缘计算设备，其中，边缘计算设备与车载摄像头、4G模块、GPS模块之间用线缆建立物理连接。边缘计算设备通过车载摄像头获取当前司机的人脸信息，用GPS模块获得当前车辆的位置信息，通过4G模块将计算后的数据发送到云服务器，用户通过远程主机访问云服务器实现远程的监管操作；云服务器包括Web界面、数据存储子系统、辅助管理子系统以及节点通信子系统。本发明将车辆的实时运行状态用可视化手段显示，提高对车辆以及司机的监管效率。
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公开(公告)号：CN114565726A
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202210095426.4
申请日：2022-01-26
Applicant: 浙江工业大学 , 杭州登元科技有限公司
Abstract: 一种适用于非结构化动态环境下的同时定位与建图方法，首先，基于惯性元件测量得到的姿态角对激光雷达点云数据去除运动畸变，再对无运动畸变的激光点云数据与惯性元件输出的姿态进行融合，通过几何特征对激光点云分割，得到较准确的船舱环境感知结果；其次，针对需要获取处于船舱内高动态环境下推耙机的实时位姿的情况，提出一种基于语义特征点匹配的激光里程计来估计推耙机在船舱内的位姿。基于多传感器融合得到的感知结果，利用其语义信息进行提取特征点，再采用点到点、点到线两种匹配方式实时估计推耙机的位姿；最后，为了降低点云地图内存占用率，设计了一种基于最近邻搜索的动态环境下地图更新方法，利用该方法降低算法的空间复杂度。
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