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公开(公告)号：CN110286683A
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201910636645.7
申请日：2019-07-15
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本发明提供一种履带式移动机器人的自主行驶路径跟踪控制方法，能够提高移动机器人路径跟踪时的准确性和可靠性。所述方法包括：获得履带式移动机器人当前的位姿信息、质心速度信息及驱动轮转速信息；根据获得的信息，通过履带式移动机器人的运动学与动力学模型，确定预测时域内履带式移动机器人的位姿信息，并将确定的位姿信息与期望的路径信息进行比对，得到预测时域内的位姿偏差；以最小化路径跟踪过程中的预测位姿偏差、预测控制量增量、预测航向角速度变化之和为目标，确定非线性模型预测控制的优化函数，并通过结合约束条件最小化优化函数得到最优控制序列，以便所述履带式移动机器人根据最优控制序列输出位姿信息跟踪期望路径自主行驶。
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公开(公告)号：CN104777452B
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：CN201510167038.2
申请日：2015-04-09
Applicant: 北京科技大学
IPC: G01S5/16
Abstract: 本发明提供一种移动设备的定位系统及定位方法，能够提高定位精度和抗干扰能力。所述系统包括：激光定位基站和安装在移动设备上的定位视觉模块，激光定位基站包括：测距激光、水平电机、俯仰电机、电机驱动器及控制器；定位视觉模块，用于捕获所述测距激光发出的激光斑点，生成定位视觉模块消息，并将其发送至所述控制器；控制器，用于根据接收到的定位视觉模块消息，通过电机驱动器下发控制指令驱动水平电机、俯仰电机带动测距激光在水平、竖直方向上做旋转摆动运功，并根据测距激光的测距值，水平电机、俯仰电机的旋转角度及接收到的定位视觉模块消息进行坐标运算，确定移动设备所处位置的三维坐标。本发明适用于通信技术领域。
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公开(公告)号：CN104750115B
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201510166819.X
申请日：2015-04-09
Applicant: 北京科技大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提供一种移动设备的激光主动式导航系统及导航方法，有助于扩大应用场所。所述系统包括：激光导航基站、上位机和安装在移动设备上的导航偏差传感器；所述导航偏差传感器包括：接收屏；所述激光导航基站包括：激光测距仪；所述导航偏差传感器，用于确定激光测距仪射在接收屏上的激光点的位置相对于接收屏正中心的偏差信息；所述上位机，用于根据所述偏差信息，修正移动设备的行驶方向；所述激光导航基站，用于根据所述偏差信息及预先存储在所述激光导航基站中的规划路径的轨迹点与水平轴伺服电机及垂直轴伺服电机转角的映射关系，对移动设备进行主动式导航。本发明适用于导航技术领域。
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公开(公告)号：CN102389685A
公开(公告)日：2012-03-28
申请号：CN201110305728.1
申请日：2011-10-11
Applicant: 北京科技大学
IPC: B01D53/047 , C07C7/12 , C07C9/04
CPC classification number: Y02C20/20
Abstract: 本发明提供了一种提高真空变压吸附富集煤矿乏风瓦斯浓度的方法。它是通过抽真空的方法，从解吸阶段获得产品气。为提高产品气中甲烷气体的体积分数，在抽真空初始阶段从吸附塔排气端抽气，抽出的这部分气体再返入原料气中。本发明中吸附塔内使用的吸附剂为对甲烷具有选择性吸附能力的吸附剂可以为活性炭、沸石分子筛、MOF。本发明中控制吸附压力在0.16MPa以内，可以在较低能耗下将煤矿乏风瓦斯中的甲烷加以富集，实现煤矿乏风瓦斯中甲烷气体的利用，同时可以减少温室气体的排放。本发明还可以用于其它富甲烷、二氧化碳、一氧化碳等强吸附组分气体的富集提浓。
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公开(公告)号：CN208937162U
公开(公告)日：2019-06-04
申请号：CN201821949418.7
申请日：2018-11-23
Applicant: 北京科技大学
IPC: G01G19/08
Abstract: 本实用新型提供一种铲运机高精度动态智能称重系统，属于称重技术领域。该系统包括传感器模块、控制器模块、数据通讯模块、上位机、执行模块，传感器模块包括直线位移传感器、油压传感器和倾角传感器，直线位移传感器和油压传感器分别安装于铲运机工作机构的举升油缸和翻转油缸，倾角传感器安装于前车体车架，控制器模块接收来自传感器模块的数据，处理后通过数据通讯模块与上位机进行通讯，上位机包括称重模型模块、自学习模块、决策模块和显示模块，执行模块最后完成决策指令。本实用新型可实现铲运机对料石载荷的高精度、动态、智能的称重，并推动矿山装备无人化、智能化作业的发展。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN203032401U
公开(公告)日：2013-07-03
申请号：CN201220681361.3
申请日：2012-12-11
Applicant: 北京科技大学
IPC: B60L7/20
CPC classification number: Y02T10/7241
Abstract: 本实用新型提供一种电驱动矿用汽车制动过程节能控制系统，其包括：发动机，交流发电机，整流器一，逆变器一、逆变器二，驱动电机一、驱动电机二，制动断路器，制动电阻和传动冷却系统，该控制系统还包括一个制动过程的控制回路；所述制动过程的控制回路包括一个整流器二和一个逆变器三。本实用新型的效果是通过改变制动过程中车辆能量传递路径与控制方式，达到节省发动机能量输出，总而达到节能的效果。
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公开(公告)号：CN212395965U
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN202021438620.0
申请日：2020-07-20
Applicant: 北京科技大学 , 赞比亚基特韦市中色非洲矿业有限公司谦比希铜矿
Abstract: 本实用新型提供一种防止浓密机压耙的装置，属于尾矿浓密处置工业应用技术领域。该装置包括阀门、浓度计、水泵、稀释筒、电磁流量计及事故处理池，装置在尾砂浆来料管路上布有电磁阀和浓度计以控制尾砂浆来料，在工业用水管路上布有水泵和电磁阀以控制稀释用水的开闭，设有稀释筒用于在尾砂浆浓度过高时与工业用水混合稀释以达到浓密机要求，在浓密机入料侧与紧急排料侧均设有阀门，以控制进入浓密机尾砂料浆的流量。本实用新型能够监测并控制进入浓密机尾砂料浆的浓度及流量，防止由于一段时间内给入过量尾砂而造成的压耙事故，提升浓密机使用率，便于浓密高效进行。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN202237711U
公开(公告)日：2012-05-30
申请号：CN201120383898.7
申请日：2011-10-11
Applicant: 北京科技大学
IPC: B01D53/047 , C07C7/12 , C07C9/04
Abstract: 本实用新型一种带吸附塔排气端抽排步骤的煤矿乏风瓦斯富集装置。本系统主要由以下部分组成：鼓风机-1，进气缓冲罐-2，第一进气控制阀-3A、第二进气控制阀-3B，第一抽真控制阀-4A、第二抽真控制阀-4B、第一排放气控制阀-6A、第二排放气控制阀2-6B，第一均压控制阀-7A、第二均压控制阀-7B，第一抽排控制阀-8、第二抽排控制阀-13、第三抽排控制阀-14，单向阀-9，排放气缓冲罐-10，排放气流量调节阀-11，真空泵-12和吸附塔。本实用新型还可以用于其它富甲烷、二氧化碳、一氧化碳等强吸附组分气体的富集提浓。
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公开(公告)号：CN212348839U
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202021438686.X
申请日：2020-07-20
Applicant: 北京科技大学 , 赞比亚基特韦市中色非洲矿业有限公司谦比希铜矿
Abstract: 本实用新型提供一种颚式破碎机动颚摆幅超出行程的预警装置，属于矿用颚式破碎机技术领域。该装置包括固定在动颚板上的小挡块、位置可调的位置传感器、中间继电器、PLC控制单元、声光报警器和电源，位置传感器与中央继电器、电源三者形成闭路，声光报警器与中间继电器的触点连接，PLC控制单元与中间继电器的触点连接。本装置连接简明，方便易用，当动颚式摆幅超出行程时可以及时发出报警信号，提示工作人员对设备进行维护检修，避免设备发生重大损坏，提高设备的利用率，同时可以减少到恶劣工作环境中颚式破碎机的巡检次数。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN209114946U
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201821616294.0
申请日：2018-09-30
Applicant: 北京科技大学
Abstract: 本实用新型提供一种架线式纯电动地下铲运机架线系统的架线杆，属于架线系统平台搭建技术领域。该架线杆根据矿山实际采矿巷道大小和铲运机机身尺寸，以符合纯电动铲运机的架线需求为目标，包括弯曲连接杆、固定螺栓孔、上主体杆、下主体杆、固定螺母、底座、架线挂钩和架线横梁，架线杆的活动底座与下主体杆座吻合，通过固定螺母固定，上主体杆嵌套在下主杆体，能够伸缩并通过两个固定螺栓孔固定以适应不同高度的需求；弯曲连接杆连接在上主体杆上，弯曲连接杆连接架线横梁，架线横梁水平伸出，上面设计有架线挂钩。本实用新型突破了矿山机械铲运机完全由新能源纯电动驱动并持续不断工作的关键技术，为搭建纯电动铲运机架线系统平台提供支撑。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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