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公开(公告)号：CN117662078A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311740148.4
申请日：2023-12-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: E21B43/01
Abstract: 本发明公开了一种水下油气喷注装置，涉及油气喷注技术领域。包括支撑结构单元、气路单元、油路单元、电气单元和喷嘴柜单元，所述支撑结构单元包括支撑结构体，所述气路单元、油路单元、电气单元和喷嘴柜单元均固定设置于所述支撑结构体上，所述气路单元用于将压缩的空气通过管道送往水下，所述油路单元用于将油样通过输油管道送往水下，所述电气单元分别与所述气路单元和所述油路单元电连接，所述喷嘴柜单元用于存放水下的注气喷嘴和注油喷嘴。本发明可以单独完成水下注油或水下注气，也可以同时实现水下注油和注气，并且可以精准的控制调节泄露的流量，用于模拟海底油气管线泄漏的不同情景，从而进行泄漏物目标特性的探测与科学研究。
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公开(公告)号：CN116908822A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310737882.9
申请日：2023-06-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S7/52 , G01D21/02 , G05B19/042
Abstract: 一种多通道声呐发射机的测试信号采集装置及电路测试与实时分析系统，涉及多通道声呐发射机电路测试领域。解决现有多通道声呐发射机电路同步测试与测试数据实时存储、实时分析的问题，本发明提供以下方案包括显控模块、程控增益模块和通道选通模块等；显控模块通过通信电路模块与数字模块实现数据交互；数字模块输出测试控制信号给被测多通道声呐发射机的电路；输出增益控制信号给程控增益模块；输出采样控制信号给信号采集模块；输出状态提示控制信号给状态监测模块；输出选通控制信号给通道选通模块；通道选通模块在选通控制信号的控制下，将接收到的取样信号进行选通之后形成选通输出信号发送给外部设备，适用于多通道声呐发射机的研发过程中。
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公开(公告)号：CN116883766A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310696427.9
申请日：2023-06-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06V10/77 , G06V10/82 , G06V10/774 , G06V20/05 , G06T7/246 , G06N3/0464 , G06N3/096 , G01S15/66 , G01S15/89
Abstract: 本发明提出一种基于深度学习的前视声呐图像水下多目标跟踪方法。所述方法包括：步骤一、需要采集声呐图像，并根据需要构建目标检测模型的数据集。步骤二：在基于YOLOv5s模型的基础上，添加CBAM注意力机制模块，并用SPD‑Conv小目标检测模块替换原网络结构中起下采样作用的卷积层。步骤三：为了训练YOLOv5_cs网络模型并得到预训练模型，利用公开声呐图像数据集，并采用迁移学习的方法。本发明将在YOLOv5_cs模型基础上，使用公开声呐图像数据集进行微调和训练，以使模型适应声呐图像的特点，并提高其在目标跟踪任务中的性能。
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公开(公告)号：CN115859012A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211484570.3
申请日：2022-11-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提出基于快速多快照无逆稀疏贝叶斯的水下DOA和SAP估计方法。该方法引入光滑函数性质并推广为复数矩阵形式，基于推广后的性质，引入到多快照稀疏贝叶斯学习，推导出了矩阵形式的松弛证据下限relax‑ELBO；基于relax‑ELBO采用VEM方法求解隐变量的后验分布近似；根据后验分布近似对DOA和SAP估计，避免了矩阵求逆，很大程度上提高了运算速度，克服SBL难以在大规模领域和在线应用的局限。
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公开(公告)号：CN115661627A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211300084.1
申请日：2022-10-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06V20/05 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G01S7/41
Abstract: 本发明提出一种基于GAF‑D3Net的单波束水下目标识别方法。所述方法包括：对于声呐回波信号，首先进行预处理，完成目标区域筛选以及降维处理；使用格拉姆角场GAF编码为二维图像信号，生成格拉姆角差场GADF和格拉姆角和场GASF；构建GAF‑D3Net卷积神经网络结构，将GAF图像输入GAF‑D3Net中训练，实现图像的特征提取和分类判别。该方法解决了声呐图像只使用信号幅值信息而忽略了相位信息的问题，在降维的同时保证了序列的时间变化趋势，保留了信号的时间相关性，将信号编码为适合卷积神经网络训练的二维图像形式。通过评价过程证实该方法对水下目标分类结果更加准确，效果更为理想，同时具有更好的泛化性能。
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公开(公告)号：CN109946684B
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN201910176337.0
申请日：2019-03-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于水声计量校准装置研究领域，具体涉及一种具备大输出动态范围的宽带声呐发射机，由信源模块、信号数模转换器、输入阻抗变换电路、压控编码转换器、可控增益电路模块、驱动放大电路模块、互补功率放大电路、变压器电路、阻抗匹配电路组成，信源模块、信号数模转换器、输入阻抗变换电路、可控增益电路模块、驱动放大电路模块、互补功率放大电路、变压器电路、阻抗匹配电路的前后级输出与输入依次相连，信源模块经压控编码转换器与可控增益电路模块相连。本发明实现了大动态范围功率的输出，可支撑水池小尺度条件下声呐距离量值计量校准过程中大动态范围目标模拟声信号的产生与发射。
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公开(公告)号：CN110211148B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN201910479009.8
申请日：2019-06-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种基于目标状态预估的水下图像预分割方法。水下图像处理过程中，复杂多变的水下环境有很多干扰目标，给水下图像的处理造成了极大地困难；同时，在水下机器人的嵌入式计算设备中对整幅图像进行处理需要耗费大量的计算资源和时间。本发明仅对目标候选区域进行降噪等预处理，可预先估计图像中目标的位置和大小，同时对图像进行分割。利用本发明提出的基于目标状态预估的水下图像预分割方法可以预先分割使用者感兴趣的区域，有效地减少干扰目标，简化图像处理过程，减小计算量，缩短计算时间。该方法具有速度快、精度高、使用方便简单等特点，可用于大多数水下机器人的图像处理过程中。
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公开(公告)号：CN115032620A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210306155.2
申请日：2022-03-25
Applicant: 三亚哈尔滨工程大学南海创新发展基地
Abstract: 本发明涉及一种双侧一体化密封电子舱结构，由第一密封舱、双侧密封盖板、第二密封舱、定位螺栓、水密接插件构成。双侧密封盖板中心设计有水密接插件通孔，外圈设计有八个等间距定位通孔，其中四个通孔为埋头孔，四个为普通通孔，且埋头孔一侧设计有密封槽；第一密封舱的舱口法兰设计有与双侧密封盖板相同尺寸和位置的八个通孔，并设计由密封槽；第二密封舱舱口法兰设计有四个等距通孔；第一密封舱和双侧密封盖板由定位螺栓穿过埋头孔实现组装；第二密封舱由定位螺栓穿过双侧密封盖板普通通孔固定于双侧密封盖板另一侧；水密接插件实现两个密封舱间的电气连接。该发明结构简单、功能丰富，既实现了两个电子舱的双重密封，又便于拆卸和组装。
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公开(公告)号：CN113537401B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202110930109.5
申请日：2021-08-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06V10/764 , G06V10/82 , G06K9/62 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于改进的生成对抗网络的水下图像翻译方法，包括以下步骤：步骤S1：针对具体的检测任务，制作目标模型，将其放在空气中进行空气中目标数据集的采取，得到空气中数据集；步骤S2：在已公开的各个水下数据集中制作不同水域的水下数据集；步骤S3：根据空气中数据集以及不同水域的水下数据集构建改进的DRIT生成对抗网络；步骤S4：训练对抗网络参数；步骤S5：将空气目标图片与水下风格图片放进对抗网络，得到具有水下风格的目标图片；本发明将空气中的目标图像翻译成水下风格的图像，以此来节省时间与经济制作水下数据集。
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公开(公告)号：CN112327280B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202011166129.1
申请日：2020-10-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01S7/52
Abstract: 本发明提出一种水声均匀线阵阵元编号校正方法，所述方法包括测试信号采集及存储流程、测试信号相位差测量与阵元编号校正方法流程，利用了相位差的周期特性，不涉及复杂的计算过程，仅仅通过相位差在旋转角度区域内的周期特性即可完成阵列阵元编号校正，实现成本低，校正方案较为简单；对于旋转角度的精度没有过于精确的要求，旋转的目的仅仅在于绘制足够完整的相位差曲线用于周期数测量，本发明所述方法具有较强的工程实用价值，对于水池旋转机构精确度要求较低。
