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公开(公告)号：CN117720044A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202311808138.X
申请日：2023-12-25
申请人： 上海木蚁机器人科技有限公司
摘要： 本发明实施例公开了一种无人叉车自动上架圆柱形货物的方法、装置、设备和介质。其中，该方法包括：通过所述无人叉车上配置的测量传感器，测量得到无人叉车在叉齿抬升过程中第一时刻和第二时刻的目标叉车高度处对应的圆柱形货物弦长宽度；根据所述第一时刻和第二时刻的圆柱形货物弦长宽度以及所述无人叉车的叉齿内宽长度，确定叉齿下表面的圆柱形货物的漏出高度；根据所述漏出高度和上架高度确定无人叉车的目标叉齿抬升高度。本技术方案，能够针对不同直径的圆柱形货物，基于无人叉车上配置的测量传感器自动高效地确定无人叉车的叉齿抬升高度，确保将圆柱形货物安全放置于货架，有助于提高无人叉车的运营效率。
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公开(公告)号：CN117518189A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311740328.2
申请日：2023-12-15
申请人： 上海木蚁机器人科技有限公司
IPC分类号： G01S17/86 , G01S17/931
摘要： 本发明实施例提供了一种基于激光雷达的相机处理方法、装置、电子设备以及介质。所述方法包括确定目标深度相机对应的第一点云数据，第一点云数据为目标设备在目标行进方向上采用目标深度相机进行障碍物检测所获取的用于描述障碍物的点云数据；确定第一激光雷达对应的第二点云数据，第二点云数据为目标设备在目标行进方向上采用第一激光雷达进行障碍物检测所获取的激光点云数据，所述第一点云数据与所述第二点云数据在同一检测时间得到；依据所述第一点云数据与所述第二点云数据，对目标深度相机对应的第一点云数据进行去噪处理。本方案能实现对深度相机采集的噪点数据进行去除，提高深度相机的检测精度。
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公开(公告)号：CN116834002A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310763536.8
申请日：2023-06-26
申请人： 上海木蚁机器人科技有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种机器人叉取托盘的路径规划方法、装置、设备和介质。该方法包括：根据机器人对托盘叉取进行路径规划时的当前节点位姿信息、终止节点位姿信息以及障碍物凸包信息，确定机器人从当前节点到终止节点的直线行驶路径的障碍物碰撞检测结果；若存在障碍物碰撞，则根据机器人的当前节点位姿信息确定至少两个候选下一节点方向；根据机器人自旋角度代价和终止节点角度偏差代价对所述至少两个候选下一节点方向进行排序；基于方向排序结果，分别根据机器人从所述当前节点沿着所述候选下一节点方向的直线行驶路径的障碍物碰撞检测结果确定目标下一节点位姿信息。本发明提高了机器人行驶路径的跟随度，以及机器人叉取托盘过程中的行驶效率。
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公开(公告)号：CN115586773B
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202211316452.1
申请日：2022-10-26
申请人： 上海木蚁机器人科技有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种移动机器人的路径规划方法、装置、设备和介质。该方法包括：根据移动机器人的任务信息和/或行驶区域的环境信息从候选运行模式中确定移动机器人的目标运行模式；根据目标运行模式确定候选参考线的权重值，以及根据目标运行模式从所述候选参考线中确定目标参考线；根据候选参考线的权重值确定目标参考线的目标偏移量，并根据目标偏移量和目标参考线确定目标规划路径。本技术方案依据确定的候选参考线的权重值确定了目标参考线的目标偏移量，进而依据目标偏移量为移动机器人确定合适的目标规划路径，解决了移动机器人行驶路径单一的问题，根据实际场景和机器人的工作任务为移动机器人提供灵活的行驶路径，提高了路径规划的质量。
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公开(公告)号：CN116309689A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310552425.2
申请日：2023-05-17
申请人： 上海木蚁机器人科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种障碍物轨迹预测方法、装置、设备和介质。该方法包括：根据场景语义地图和目标车辆感知到的障碍物历史凸包信息得到场景未来占用栅格和障碍物历史时序特征；根据场景未来占用栅格和待测障碍物的初始预测轨迹确定待测障碍物的未来占用栅格特征；对目标车辆的当前轨迹特征和待测障碍物的初始预测轨迹进行特征融合，得到待测障碍物的当前轨迹特征；根据障碍物历史时序特征、待测障碍物的未来占用栅格特征和待测障碍物的当前轨迹特征对待测障碍物的初始预测轨迹进行修正，得到待测障碍物的轨迹预测结果。本发明通过对障碍物凸包信息进行直接处理，并且对待测障碍物的预测轨迹以及场景未来占用栅格进行预测，提高了轨迹预测的准确性。
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公开(公告)号：CN116300861A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202211642440.8
申请日：2022-12-20
申请人： 上海木蚁机器人科技有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种路径规划方法以及电子设备。该方法包括：控制当前设备按照第一行驶路线向第一任务点进行移动；在检测到任务目的地从第一任务点调整为第二任务点时，对第一行驶路线对应剩余未行驶路段进行分流点检测，分流点能沿行驶方向将一条道路分离为至少两条道路；若检测到剩余未行驶路段上存在预先设置的分流点，则从预存储行驶路线中搜索从分流点到第二任务点的第二行驶路线；依据第二行驶路线控制当前设备向第二任务点进行移动。根据本发明的技术方案，使得路径规划对系统资源的占用降低的同时，仍能够快速搜索路径，起到了快速分流的效果，避免发生拥堵，满足用户更换目标任务点的需求，提高了路径规划质量。
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公开(公告)号：CN115437385B
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202211294073.7
申请日：2022-10-21
申请人： 上海木蚁机器人科技有限公司
摘要： 本发明实施例公开了一种移动机器人的激光定位方法、装置、设备和介质。该方法包括：确定移动机器人在目标区域中目标位置处获取到的激光点云数据；确定在目标位置处是否接收到反光板定位指令；若是，则根据激光点云数据中的定位反光板激光点云数据和预先确定的反光板标定信息确定移动机器人在目标位置处的位姿信息；否则，根据激光点云数据和预先构建的目标区域的激光点云地图确定移动机器人在目标位置处的位姿信息。本技术方案，对于定位精度要求较高的场景能够有效提升激光定位精度，对于定位精度要求不高的场景沿用激光点云匹配算法，无需大规模铺设反光板，降低了计算成本和经济成本，提高了激光定位效率，从而更好地满足实际需求。
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公开(公告)号：CN115338867A
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202211070697.0
申请日：2022-08-31
申请人： 上海木蚁机器人科技有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种移动机器人的故障状态监测方法、装置和设备。所述方法包括：获取移动机器人中各待监测装置的至少两种状态数据；将所述至少两种状态数据输入预先训练的各待监测装置的关联故障监测模型中，得到各待监测装置的监测结果；根据所述监测结果确定所述移动机器人中的故障装置，以定位所述移动机器人的故障原因。本申请技术方案通过对移动机器人中所有传感器和/或硬件装置进行针对性的监控，实现对移动机器人故障原因的准确定位；并且本方案是依据各传感器或硬件装置的至少两种状态数据之间的特征关联关系，提高了对各装置监测的准确性，避免单一状态数据不准确造成的影响。
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公开(公告)号：CN115123723A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202210858626.0
申请日：2022-07-20
申请人： 上海木蚁机器人科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种物流转运系统以及方法。所述系统包括：调度服务器、搬运设备、第一载物容器、第二载物容器以及工作站，第一载物容器收集并承载至少一个待转运物品，调度服务器依据第一载物容器中待转运物品的转运路向信息从至少一个工作站中确定目标工作站；搬运设备将第一载物容器搬运至目标工作站，目标工作站将第一载物容器中各个待转运物品分拣到与对应待转运物品的转运路向信息匹配的第二载物容器中，用以等待第二载物容器中待转运物品满足出库条件时出库转运。通过工作站提高分拣效率，提升整体运营效率，使用无人叉车能提升效率，节省人工，降低整体运营成本，根据各待转运物品的路向信息实现待转运物品快速分拣转运，降低分拣出错率。
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公开(公告)号：CN118707501A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410874465.3
申请日：2024-07-02
申请人： 上海木蚁机器人科技有限公司
IPC分类号： G01S7/497
摘要： 本发明实施例公开了一种多激光雷达外参标定方法，方法包括：根据第一激光雷达和第二激光雷达的物理安装位置获取第一激光雷达和第二激光雷达之间初始外参估计；根据第一激光雷达采集的点云构建第一局部点云地图，根据第二激光雷达采集的点云构建第二局部点云地图，结合第一激光雷达和第二激光雷达之间初始外参估计，确定第一激光雷达和第二激光雷达之间优化外参估计值；根据优化外参估计值和第一激光雷达和第二激光雷达采集的地面点云地图，确定第一激光雷达和第二激光雷达之间目标外参标定结果。本技术方案，基于局部点云地图进行配准，标定结果稳定可靠，提高了多激光雷达外参标定的精度，解决了标定过程中容易出现Z轴漂移不一致的问题。
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