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公开(公告)号：CN118627205B
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411104509.0
申请日：2024-08-13
申请人： 北京航空航天大学杭州创新研究院
IPC分类号： G06F30/15 , G06F30/20 , G06F119/14 , G06F111/04
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公开(公告)号：CN118838375A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202410845967.3
申请日：2024-06-27
申请人： 北京航空航天大学杭州创新研究院
摘要： 本发明涉及一种基于非完全信息动态博弈的非合作目标轨迹预测与捕获方法。首先建立无人机与动态非合作目标的运动模型，构建非完全信息追逃博弈模型，然后通过KKT(Karush‑Kuhn‑Tucker)条件求解完全信息追逃博弈的纳什均衡解，利用最小二乘法估计目标未知参数并通过滚动时域优化实时更新策略并预测非合作目标的运动轨迹，最终通过三次样条插值与坐标变换生成无人机参考轨迹，并设计控制器实现对非合作目标的捕获。本发明使无人机能够在动态环境中精准地预测非合作目标的运动轨迹并实施捕获，具有适应非完全信息环境、实时估计与优化、灵活轨迹生成与控制等显著优点，为非合作目标轨迹预测与捕获任务提供了新的解决办法。
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公开(公告)号：CN118608976B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202411077531.0
申请日：2024-08-07
IPC分类号： G06V20/10 , G06V10/30 , G06V10/82 , G06N3/0475 , G06N3/0455
摘要： 本发明涉及遥感影像处理技术领域，且公开了一种森林病虫害的遥感监测评估系统，包括遥感影像采集模块、遥感影像预处理模块、遥感影像处理模块、权重分配模块、病虫害监测模块、预警模块以及人机交互模块；通过设有遥感影像处理模块、权重分配模块与病虫害监测模块，有利于基于条件式生成对抗网络对遥感影像进行云雾去除，以获取n个待监测子区域的有效遥感影像数据；降低光学遥感影像受到的云雨天气影响程度，以防止云雨天气所造成的影像信息损失，在云雨天气依旧能够通过对光学遥感影像进行分析从而获取植被病虫害的情况与动态变化，进而更好地对植被病虫害进行监测。
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公开(公告)号：CN114785983B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202210214463.2
申请日：2022-03-07
申请人： 复旦大学 , 北京航空航天大学杭州创新研究院
IPC分类号： H04N7/18 , H04N23/695 , H04L45/02 , H04L45/74
摘要： 本发明公开了一种基于节点通信和设备协同的目标跨域追踪方法。其包括以下步骤：步骤１：根据监控节点的实际位置关系，衡量监控节点邻接关系，计算障碍物导致的视野盲区，转换目标探测方位区间，构建节点拓扑图和通信路由表；步骤2：根据通信路由表与目标来向的节点交流目标方位、轨迹和外观特征信息，缩小目标跨域检索范围，通过建立目标监视权机制，在保持目标处于视野范围的前提下，为目标合理分配监控资源，实现多节点协同的目标追踪。本发明方法具有目标跨域追踪速度快，准确率高的优点。
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公开(公告)号：CN118625677B
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202411098459.X
申请日：2024-08-12
申请人： 北京航空航天大学杭州创新研究院
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明提供一种基于时滞的可重入制造系统的鲁棒无穷控制方法和装置，方法包括确定可重入制造系统的系统动态方程；基于各生产车间的产品完成度确定可重入制造系统的外部干扰函数；将外部干扰函数引入到系统动态方程中，得到抗干扰动态方程；确定抗干扰动态方程的误差动态方程；基于生产车间的产品密度与密度平均值的差值、外部干扰函数确定可重入制造系统的鲁棒无穷同步函数；基于不同生产车间之间的内部耦合关系、各生产车间的生产密度与密度平均值的误差、各生产车间之间的通信延迟，确定可重入制造系统的时滞反馈控制器；基于时滞反馈控制器和误差动态方程，确定可重入制造系统的闭环控制方程，确定鲁棒无穷同步函数的鲁棒无穷同步的充分条件。
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公开(公告)号：CN118732707A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202411227089.5
申请日：2024-09-03
申请人： 北京航空航天大学杭州创新研究院
IPC分类号： G05D1/495 , G05D101/10 , G05D109/20
摘要： 本发明提供一种针对场景理解的在线升力补偿方法，以解决无人机在大机动飞行或长时间飞行场景下电池电压降低导致的升力不足以及轨迹飞行精度降低的问题。首先针对电池电压降低对无人机位姿控制所产生的影响进行理论分析；然后在此基础上，结合无人机的基本动力学模型构建考虑电池电压降低影响的无人机动力学模型。其次在无人机控制方面，利用干扰观测器、PID控制相关理念与经验，设计与无人机姿态相解耦的电压降低干扰观测器且合理地选取观测器的参数。该干扰观测器可实现旋翼无人机对大机动飞行或长时间飞行场景的理解，实现电压降低干扰影响的实时在线估计，在此基础上设计针对电池电压降低的抗干扰控制律。
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公开(公告)号：CN118730095A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202411227119.2
申请日：2024-09-03
申请人： 北京航空航天大学杭州创新研究院
摘要： 本发明涉及一种针对惯性/偏振组合定姿的复合非高斯滤波方法。针对同时受到惯性器件漂移、未知入射光强系数、惯导和偏振测量噪声影响的惯性/偏振组合定姿系统，首先，建立含未知入射光强系数的惯性/偏振组合定姿系统紧耦合模型；其次，针对入射光强系数已知的情形，设计含有惯性器件漂移补偿的复合非高斯滤波器，实现姿态后验分布实时估计；最后，设计内嵌复合非高斯滤波器的期望‑极大化迭代算法，实现入射光强系数的在线辨识。本发明能够提升多源误差情形下惯性/偏振组合定姿系统的姿态解算精度，改善惯性/偏振组合定姿系统对未知环境与气象条件的适应能力，可应用于复杂环境下无人机/车/船等各类无人系统的自主导航任务。
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