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公开(公告)号：CN118765741A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202411001661.6
申请日：2024-07-24
申请人： 北京配天技术有限公司
发明人： 李森
IPC分类号： A01G23/08 , A01G23/099
摘要： 本申请公开了一种伐木装置，该伐木装置包括机架、夹持机构和砍伐机构，夹持机构与机架连接，夹持机构包括气囊及气动部件，气动部件用于向气囊供气或者泄气，气囊用于在充气状态下夹持待砍伐目标；砍伐机构与机架连接，用于砍伐待砍伐目标。本申请设置气囊在充气状态下夹持待砍伐目标，提高待砍伐目标在砍伐过程中的稳定性，从而降低因无法抱紧待砍伐目标而导致砍伐位置不稳定的风险。
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公开(公告)号：CN118440816A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410692658.7
申请日：2024-05-30
申请人： 北京配天技术有限公司
摘要： 本申请提供一种自动检测装置及方法。该自动检测装置包括输送线、存储架、检测机构以及转移机构；输送线用于输送培养器；存储架用于放置培养器；检测机构用于检测培养器内的待测样品是否合格；转移机构用于将培养器从输送线或存储架转移至检测机构，以进行检测；或响应于培养器在存储架上的放置时间小于时间阈值且培养器内的待测样品合格，转移机构将培养器从检测机构转移至存储架；响应于培养器内的待测样品不合格或培养器在存储架上的放置时间不小于时间阈值，转移机构将培养器从检测机构转移至输送线输出。该装置能够对待测样品进行自动检测，提高了检测准确度和检测效率。
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公开(公告)号：CN118359156A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410534499.8
申请日：2024-04-30
申请人： 北京配天技术有限公司
IPC分类号： B67B7/92
摘要： 本发明公开了一种安瓿瓶开瓶装置及安瓿瓶开瓶系统，包括：开瓶器，设有用于套在安瓿瓶的瓶帽外周部的套环；旋转驱动机构，与开瓶器连接，用于带动开瓶器绕垂直于安瓿瓶高度方向的轴线旋转，以在开瓶器旋转过程中使瓶帽在安瓿瓶的瓶颈处倾斜折断；升降驱动机构，与旋转驱动机构连接，用于驱动旋转驱动机构和开瓶器整体升降，以使套环套在瓶帽外周部。可实现安瓿瓶的自动开瓶，避免人工进行开瓶操作，降低了人工劳动强度，提升了工作效率，有利于对大批量安瓿瓶进行开瓶，可避免人工开瓶时产生的玻璃碎屑对操作者造成伤害，对安瓿瓶进行自动开瓶，还有利于确保无尘车间的环境要求，避免人员进出无尘车间，降低开瓶后安瓿瓶内的药液污染风险。
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公开(公告)号：CN114603552B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202011446301.9
申请日：2020-12-08
申请人： 北京配天技术有限公司
发明人： 王海鹏
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本申请公开了一种机器人仿真方法、电子设备和存储介质。该方法包括建立所述机器人的模型，通过代码移植基于所述机器人的控制器建立模拟控制器；获取所述机器人模型的规划轨迹和规划姿态；根据所述规划轨迹和所述规划姿态得到所述机器人模型的运动轨迹，并基于所述运动轨迹生成机器人程序；通过所述模拟控制器运行所述机器人程序，以根据所述机器人程序调整所述机器人模型的位置。因此，本申请的技术方案能够提供在真机中运行的机器人程序，而且能够准确仿真出机器人的运动轨迹以及在运动过程中的时间相关的结果，以提高机器人仿真的准确性。
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公开(公告)号：CN114473133B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202011157258.4
申请日：2020-10-26
申请人： 北京配天技术有限公司
发明人： 王磊
摘要： 本申请公开了一种变宽度坡口的焊接方法、移动终端及储存介质，该焊接方法包括：获取激光设备采集的坡口宽度数据，坡口宽度数据位于补偿周期内；利用滤波模型对坡口宽度数据进行滤波，得到滤波数据，以消除坡口宽度数据的误差；将滤波数据插补入补偿队列中对坡口宽度数据进行补偿，以使焊枪贴合实际焊缝位置。通过这种方式，能够在补偿周期内对焊缝的实时变化进行补偿，从而使得焊枪贴合实际焊缝位置，进而提高机器人弧焊焊接过程中变宽度坡口的焊接质量。
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公开(公告)号：CN117970870A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202311809252.4
申请日：2023-12-26
申请人： 北京配天技术有限公司
发明人： 段勇
IPC分类号： G05B19/4103
摘要： 本申请公开了一种数控曲线获取方法及数控曲线获取设备、存储介质，该方法包括：利用待插补曲线上的待插补点，构建待插补点集合；生成待插补点集合中每个待插补点对应的参数值；根据每个待插补点对应的参数值、控制点的初始数量以及初始阶次，构建节点矢量集；基于节点矢量集和误差函数，得到控制矢量集；基于节点矢量集和控制矢量集，拟合出NURBS曲线；响应于NURBS曲线满足预设要求，利用NURBS曲线对待插补曲线进行插补。上述方案，能够降低计算量和提升插补精度。
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公开(公告)号：CN117798972A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202311800579.5
申请日：2023-12-25
申请人： 北京配天技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种腕部结构及机器人，涉及机器人技术领域。腕部结构包括第一定位组件，且第一定位组件包括固定连接于腕部壳体的轴承盖、固定连接于腕部壳体的壳体件和套设于转轴外部且套设于壳体件内部的第一阻挡件，转轴穿过轴承盖和壳体件中部的通孔。其中，从动件包括共轴设置的齿结构和传动轴，齿结构和传动轴相对的端面之间夹持第三轴承的内圈，腕部壳体内壁的抵接结构和轴承盖之间夹持第三轴承的外圈；第四轴承位于传动轴远离齿结构的一端，且传动轴和第一阻挡件之间夹持第四轴承的内圈。该腕部结构的稳定性较高。
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公开(公告)号：CN117773924A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311787561.6
申请日：2023-12-22
申请人： 北京配天技术有限公司
发明人： 叶根
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本申请公开了一种机器人运动方法、系统以及相关装置，该方法包括：获取垛盘的四个角点在机器人基坐标系下的位置，并根据四个角点在机器人基坐标系下的位置，构建目标坐标系以及处于目标坐标系中的目标四边形；获取垛盘上的第一目标点在垛盘坐标系X轴上的第一分量、在垛盘坐标系Y轴上的第二分量；获取垛盘在垛盘坐标系X轴上的第一长度、在垛盘坐标系Y轴上的第二长度；计算第一分量与第一长度的第一比值，以及第二分量与第二长度的第二比值；获取第一线段与第二线段的交点在目标坐标系下的目标坐标，并根据目标坐标，确定第一目标点在机器人基坐标系下的位置。通过上述方法，能够提高机器人的运动精度。
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公开(公告)号：CN117533800A
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311828450.5
申请日：2023-12-27
申请人： 北京配天技术有限公司
摘要： 本发明公开了一种盒体分离机构，包括：机架、螺旋块和驱动组件，其中机架上设有盒体限位组件，开口设有翻边的盒体堆叠于盒体限位组件；螺旋块的外周侧设有螺旋导向槽，螺旋块的外周侧的上部设有拨片；驱动组件与螺旋块连接，盒体的翻边受到螺旋导向槽的上端的支撑。当需要分离盒体时，驱动组件驱动螺旋块转动，以控制拨片旋入相邻两个盒体的翻边之间并分离盒体，分离出的盒体的翻边进入螺旋导向槽内。随着螺旋块的转动，可以带动分离出的盒体沿螺旋块的轴向方向平稳移动。由于拨片是在螺旋块的转动作用下旋入相邻的盒体之间，可以减少对盒体的挤压变形，从而提高分离质量此外相对于人工分离盒体之言，可以有效提高分离效率和降低劳动强度。
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公开(公告)号：CN117283558A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311424412.3
申请日：2023-10-30
申请人： 北京配天技术有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本申请公开了一种标定方法、标定设备以及计算机可读存储介质，包括：获取目标球体的球心在基坐标系下的位置；获取第一TCP在法兰坐标系下的第一初始位置；根据第一初始位置确定第一标定工具的工具坐标系与法兰坐标系的位姿变换矩阵；控制第一TCP以多个姿态与球体表面接触，并记录机器人各个关节的位姿；根据记录的机器人各个关节的位姿以及位姿变换矩阵，得到第一TCP在基坐标系下的多个位置；根据第一TCP在基坐标系下的多个位置、球心在基坐标系下的位置以及球体半径，拟合出位置误差；响应于位置误差满足预设要求，将第一初始位置确定为第一TCP在法兰坐标系下的目标位置。通过上述方式，能够快速精确地对第一TCP进行标定。
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