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公开(公告)号：CN112136182B
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN201880085663.4
申请日：2018-11-16
申请人： 春风化雨(苏州)智能医疗科技有限公司
摘要： 本专利提供一种用于快速生成光学相干术正面血管图像的系统和方法。如文中示例所示，将使用光谱域或扫频源光学相干层析术系统获得的差分干涉图与Gabor滤波器进行卷积，其中Gabor滤波器是根据组织表面的深度信息来计算的。再通过处理Gabor卷积后的差分干涉图来生成正面血流图像，而无需执行快速傅里叶变换和k空间重采样。在另一示例中，同一位置的两幅干涉图分别与Gabor滤波器进行卷积，再减去所得干涉图的幅度以生成差分干涉图幅度图，然后对所得信号进行进一步处理来生成正面血流图像，其中未执行其他方法所需的快速傅立叶变换和k空间重采样。与传统的OCTA算法相比，此处公开的OCTA方法具有更快的数据处理速度。
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公开(公告)号：CN118592892A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410637582.8
申请日：2018-11-16
申请人： 春风化雨(苏州)智能医疗科技有限公司
摘要： 本专利提供一种用于快速生成光学相干术正面血管图像的系统和方法。如文中示例所示，将使用光谱域或扫频源光学相干层析术系统获得的差分干涉图与Gabor滤波器进行卷积，其中Gabor滤波器是根据组织表面的深度信息来计算的。再通过处理Gabor卷积后的差分干涉图来生成正面血流图像，而无需执行快速傅里叶变换和k空间重采样。在另一示例中，同一位置的两幅干涉图分别与Gabor滤波器进行卷积，再减去所得干涉图的幅度以生成差分干涉图幅度图，然后对所得信号进行进一步处理来生成正面血流图像，其中未执行其他方法所需的快速傅立叶变换和k空间重采样。与传统的OCTA算法相比，此处公开的OCTA方法具有更快的数据处理速度。
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公开(公告)号：CN117414202A
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202311315344.7
申请日：2023-10-11
申请人： 春风化雨(苏州)智能医疗科技有限公司
摘要： 本发明涉及一种用于手术机器人的电磁导航方法，所述电磁导航方法包括步骤：S1:提供参考架装置；S2：通过术中医学成像设备对参考架扫描，以获得显影装置在术中医学成像设备空间中的坐标；S3：根据该坐标和显影装置在电磁空间中的坐标计算从电磁空间坐标到术中医学成像设备空间坐标转换的第一转换矩阵；S4：借助第一转换矩阵将术中医学成像设备中的手术操作信息转换为在电磁空间中的手术操作信息；S5：获取手术工具在电磁空间中的坐标和手术工具在机器人坐标系中的坐标；S6:基于该坐标计算用于电磁空间与机器人坐标系之间的第二转换矩阵；S7:借助第二转换矩阵将电磁空间中的手术操作信息转换为在机器人坐标系中的坐标，由此进行手术工具的导航。
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公开(公告)号：CN117064557B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311073132.2
申请日：2023-08-24
申请人： 春风化雨(苏州)智能医疗科技有限公司
摘要： 本公开涉及一种用于骨科手术的手术机器人，其具有机械臂设备、定位导航设备和控制设备，其中，机械臂设备具有至少两个机械臂，在其靠近手术区域的一端上分别安设有末端执行器，定位导航设备包括电磁导航设备，其具有：用于电磁跟踪的跟踪装置，其具有用于覆盖至少两个末端执行器的磁场发生器和用于在手术过程中分别跟踪至少两个末端执行器的方位的至少两个第一电磁跟踪元件，以及参考架，在参考架上安设有第二电磁跟踪元件与能显示坐标位置的显影体，其中，定位导航设备还包括用于定位导航至少两个末端执行器的影像设备，影像设备具有用于定位手术区域与至少两个末端执行器的红外相干成像导航设备。
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公开(公告)号：CN117021134A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311075515.3
申请日：2023-08-24
申请人： 春风化雨(苏州)智能医疗科技有限公司
发明人： 请求不公布姓名
摘要： 本公开涉及一种用于自动钻孔置钉的机器人系统，该机器人系统包括：第一机械臂，其设计为与钻孔工具耦连并带动钻孔工具运动；第二机械臂，其设计为与上钉器耦连并带动上钉器运动；定位导航系统，其设计为对第一机械臂、第二机械臂以及待钻孔置钉物体的用于待钻孔置钉的目标部位进行定位导航；用于控制第一机械臂和第二机械臂的自动钻孔置钉的分析控制设备；上钉器，其设计为与螺钉耦连，以进行置钉；钻孔工具，其配置为在所述目标部位处加工用于自动置钉的孔并且在所述孔的靠近所述目标部位表面的区段中加工用于引入螺钉的引入部，其直径大于所述孔的直径。本公开还涉及一种用前述机器人系统自动钻孔置钉的方法。
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公开(公告)号：CN116999165A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202311184296.2
申请日：2023-09-14
申请人： 春风化雨(苏州)智能医疗科技有限公司
发明人： 请求不公布姓名
摘要： 本发明涉及一种用于骨科手术机器人电磁定位导航的参考架，其特征在于，该参考架设计为椎间融合器装置，包括：融合器本体，用于植入与病灶相关的两节椎体之间，其具有顶面、底面和侧面，在顶面与底面的中间区域开设有用于填入骨移植材料的开口；用于骨科手术机器人电磁定位导航的传感器装置，其可拆卸地连接在所述椎间融合器装置上；显影装置，用于在医学成像设备采集的图像中显示坐标位置，其固定地设置在所述椎间融合器本体上。本发明还涉及一种用于校准所述参考架的方法。
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公开(公告)号：CN117442344A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311631949.7
申请日：2023-12-01
申请人： 春风化雨(苏州)智能医疗科技有限公司
摘要： 本发明涉及一种用于骨科手术机器人电磁定位导航的外科器械，该外科器械包括：‑用于探测或固定骨组织的针本体，其具有用于插入骨组织的尖端和用于夹持的钝端；‑用于骨科手术机器人电磁定位导航的定位传感器装置；以及‑用于安装定位传感器装置的基座，其中，针本体和定位传感器装置分别直接或间接地与基座固定连接。
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公开(公告)号：CN117122413A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202311338474.2
申请日：2023-10-16
申请人： 春风化雨(苏州)智能医疗科技有限公司
发明人： 请求不公布姓名
摘要： 本发明涉及一种用于骨科手术机器人的基于OCT成像的定位导航方法，其包括下列步骤：S1:通过OCT成像探头对待手术区域进行扫描，以采集待手术区域的OCT图像；S2:将待手术区域的OCT图像与术前医学图像进行第一配准，以获取术前规划信息；S3：通过OCT成像探头扫描手术工具机械臂或手术工具，以获取用于在成像设备机械臂与手术工具机械臂之间配准的精配准矩阵；S4:通过OCT成像探头实时扫描待手术区域，以更新待手术区域和成像设备机械臂之间的位置关系；S5：借助精配准矩阵实时更新手术工具机械臂在OCT坐标系中的实时坐标和手术工具在OCT坐标系中的实时位姿；S6：基于实时坐标和实时位姿并且依照配准的手术规划信息控制手术工具机械臂和/或手术工具进行手术操作。
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公开(公告)号：CN117064557A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202311073132.2
申请日：2023-08-24
申请人： 春风化雨(苏州)智能医疗科技有限公司
发明人： 请求不公布姓名
摘要： 本公开涉及一种用于骨科手术的手术机器人，其具有机械臂设备、定位导航设备和控制设备，其中，机械臂设备具有至少两个机械臂，在其靠近手术区域的一端上分别安设有末端执行器，定位导航设备包括电磁导航设备，其具有：用于电磁跟踪的跟踪装置，其具有用于覆盖至少两个末端执行器的磁场发生器和用于在手术过程中分别跟踪至少两个末端执行器的方位的至少两个第一电磁跟踪元件，以及参考架，在参考架上安设有第二电磁跟踪元件与能显示坐标位置的显影体，其中，定位导航设备还包括用于定位导航至少两个末端执行器的影像设备，影像设备具有用于定位手术区域与至少两个末端执行器的红外相干成像导航设备。
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公开(公告)号：CN118354736A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202480000407.6
申请日：2024-02-26
申请人： 春风化雨(苏州)智能医疗科技有限公司
摘要： 公开了一种外科手术的照明系统，所述照明系统包括：发光装置(100)，发射沿第一方向传输的光束；光纤光缆(200)，用于传输所述光束；光束转换装置(300)，连接至所述光纤光缆(200)以接收所述光束且输出具有可调的照明方向的照明光束，其中，所述照明方向横向于所述第一方向；以及安装装置(400)，配置为将所述光束转换装置设置于所述外科手术中所使用的手术器械(500)上，该手术器械能够被固定于患者的身体上或手术床架上。
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