公开(公告)号：CN107187510B

公开(公告)日：2019-05-14

申请号：CN201710386029.1

申请日：2017-05-26

申请人： 李秉文

发明人： 李秉文

IPC分类号： B62D57/024

摘要： 本发明公开了一种爬墙机器人的脚掌及其吸附稳定性判断方法，所述爬墙机器人的脚掌包括吸盘，吸盘与支撑结构相连接；支撑结构包括环绕设置在吸盘外部的支撑架；其能够使得吸盘承受较大的负载，能够承担起各个方向的力，而不是单方向的力，能够将吸附力的方向和负载的重力最大程度做到平行，从而最大程度的提高吸附效率。

公开(公告)号：CN107140051B

公开(公告)日：2019-05-10

申请号：CN201710385154.0

申请日：2017-05-26

申请人： 李秉文

发明人： 李秉文

IPC分类号： B62D57/024

摘要： 本发明公开了一种爬墙机器人及其脚掌及其脚掌吸附方法，所述爬墙机器人脚掌包括吸盘，吸盘与支撑结构相连接；支撑结构包括环绕设置在吸盘外部的支撑架；其能够使得吸盘承受较大的负载，能够承担起各个方向的力，而不是单方向的力，能够将吸附力的方向和负载的重力最大程度做到平行，从而最大程度的提高吸附效率。

公开(公告)号：CN107187510A

公开(公告)日：2017-09-22

申请号：CN201710386029.1

申请日：2017-05-26

申请人： 李秉文

发明人： 李秉文

IPC分类号： B62D57/024

CPC分类号： B62D57/024

摘要： 本发明公开了一种爬墙机器人的脚掌及其吸附稳定性判断方法，所述爬墙机器人的脚掌包括吸盘，吸盘与支撑结构相连接；支撑结构包括环绕设置在吸盘外部的支撑架；其能够使得吸盘承受较大的负载，能够承担起各个方向的力，而不是单方向的力，能够将吸附力的方向和负载的重力最大程度做到平行，从而最大程度的提高吸附效率。

公开(公告)号：CN107140051A

公开(公告)日：2017-09-08

申请号：CN201710385154.0

申请日：2017-05-26

申请人： 李秉文

发明人： 李秉文

IPC分类号： B62D57/024

CPC分类号： B62D57/024

摘要： 本发明公开了一种爬墙机器人及其脚掌及其脚掌吸附方法，所述爬墙机器人脚掌包括吸盘，吸盘与支撑结构相连接；支撑结构包括环绕设置在吸盘外部的支撑架；其能够使得吸盘承受较大的负载，能够承担起各个方向的力，而不是单方向的力，能够将吸附力的方向和负载的重力最大程度做到平行，从而最大程度的提高吸附效率。

公开(公告)号：CN206734444U

公开(公告)日：2017-12-12

申请号：CN201720613260.5

申请日：2017-05-26

申请人： 李秉文

发明人： 李秉文

IPC分类号： B62D57/024

摘要： 本实用新型公开了一种爬墙机器人脚掌，包括吸盘，吸盘与支撑结构相连接；支撑结构包括环绕设置在吸盘的外部的支撑架；其能够使得吸盘承受较大的负载，能够承担起各个方向的力，而不是单方向的力，能够将吸附力的方向和负载的重力最大程度做到平行，从而最大程度的提高吸附效率。

公开(公告)号：CN207120808U

公开(公告)日：2018-03-20

申请号：CN201721179239.5

申请日：2017-09-14

申请人： 李秉文

发明人： 李秉文

IPC分类号： B62D57/024

摘要： 本实用新型公开一种爬墙机器人，包含两个脚掌与机身，两个脚掌包含有两个支撑部分与吸盘，其中，一个支撑用于支撑吸盘，另一个支撑连接了整个机身，并且两个支撑连成了一体，作为脚掌的结构件；所述爬墙机器人拥有五个自由度，并设置有气泵与气阀，通过控制机身的弯曲以及脚掌的吸附，可以完成机器人的移动。这种机器人对地形的适应性好，吸盘利用率高，并可以利用简单元器件检测落点的可吸附性，简单实用，结构紧凑，可靠性高。