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公开(公告)号：CN105711749B
公开(公告)日：2018-07-13
申请号：CN201610076526.7
申请日：2016-02-03
申请人： 青岛远创机器人自动化有限公司
发明人： 牛阿丽
IPC分类号： B63B23/00
摘要： 本发明涉及一种航行器布放回收方法，尤其涉及一种无人水面航行器布放回收方法。本发明改变了传统的无人水面航行器在收放时需要人工到无人水面航行器上进行操作的方式，同时避免了采用笼式回收对无人水面航行器带来的损害，本发明采用的布放回收方法操作简单、布放回收用时短、成功率高。
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公开(公告)号：CN106314691A
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201610863849.0
申请日：2016-09-28
申请人： 青岛远创机器人自动化有限公司
发明人： 牛阿丽
IPC分类号： B63B23/00
CPC分类号： B63B23/00
摘要： 本发明涉及航行器布放回收方法，尤其涉及无人水面航行器布放回收方法。本发明改变了传统的无人水面航行器在收放时需要人工到无人水面航行器上进行操作的方式，同时避免了采用笼式回收对无人水面航行器带来的损害，本发明采用的布放回收方法操作简单、布放回收用时短、成功率高。
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公开(公告)号：CN103425110B
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201310360765.1
申请日：2013-08-19
申请人： 青岛远创机器人自动化有限公司
发明人： 牛阿丽
IPC分类号： G05B19/418
摘要： 本发明公开了一种浅水观察级流线型小型水下机器人控制系统，包括：用于实现两个摇杆数据的采集，甲板单元电量的采集以及与水下机器人进行通信的主控板模块；与主控板模块通过视频差分接收模块、视频差分发送模块、第一485通信模块、第二485通信模块连接，实现通讯，用于对水下机器人的甲板控制系统进行控制的甲板单元主控模块；用于对连续三帧差分图进行分割，并对分割得到的运动目标进行数学形态学处理,以消除图像分割后出现的不连续和孔洞的视频进行发送和接收的视频差分接收模块和视频差分发送模块；用于通过高低电平来判断0或1，各协议只是定义01排布方式及意义的第一485通信模块和第二485通信模块。此外，本发明质量较轻，便于携带和维护操作简便。
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公开(公告)号：CN104948883A
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201510379211.5
申请日：2015-07-01
申请人： 青岛远创机器人自动化有限公司
发明人： 牛阿丽
摘要： 本发明涉及水下摄像机搭载平台技术领域，尤其涉及一种水下电动两轴云台。其包括水平运动单元、垂直运动单元、云台固定单元和设备搭载单元，所述水平运动单元竖直固定在所述垂直运动单元下端，所述垂直运动单元水平放置，所述云台固定单元固定在所述垂直运动单元上端，所述设备搭载单元固定在所述水平运动单元下端。本发明替代了传统的水下云台采用的油压密封的方式，采用星型圈进行密封，结构简单，极大的提高了密封效果，采用模块化设计，简化了设计和加工的难度，本发明的水平运动单元与垂直运动单元采用相同的设计，极大降低了加工和装配的难度。
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公开(公告)号：CN103950783A
公开(公告)日：2014-07-30
申请号：CN201410167924.0
申请日：2014-04-24
申请人： 青岛远创机器人自动化有限公司
发明人： 牛阿丽
摘要： 本发明公开了一种电动排缆绞车，缆盘安装在导缆架上，用于收放承力中性电缆，绞车控制器输出电机驱动控制信号，驱动电机与缆盘传动连接，并与绞车控制器相连接，用于接收绞车控制器输出的电机驱动控制信号，驱动缆盘转动，完成承力中性电缆收放操作，电滑环安装在缆盘的转轴与导缆架接触处，并与承力中性电缆相连接，用于绞盘转动时正常供电和数据传输，缆盘上的承力中性电缆的内部设置有可承受300公斤拉力的Kevlar丝、6芯电缆，6芯电缆中设置有2根电源线300VDC/1A、2根双绞线485通讯线、2根视频线，计数器记录缆盘下放承力中性电缆米数，自动排缆器进行自动排缆处理；自动化程度高，工作可靠性高。
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公开(公告)号：CN106314694A
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201610858470.0
申请日：2016-09-28
申请人： 青岛远创机器人自动化有限公司
发明人： 牛阿丽
IPC分类号： B63B27/10
CPC分类号： B63B27/10 , B63B2734/00
摘要： 本发明涉及机械自动收放装备技术领域，尤其涉及无人水面航行器收放装置。其包括吊机挂钩模块和无人水面航行器挂锤模块，所述吊机挂钩模块包括承重机构、锥形挂锤接收器和挂锤锁紧装置，所述锥形挂锤接收器设置在所述承重机构的下端，所述挂锤锁紧装置安装在所述承重机构两侧，位于所述锥形挂锤接收器的上端，无人水面航行器挂锤模块包括吊挂头和设置在吊挂头下端的锥形锤，所述锥形锤与所述锥形挂锤接收器相匹配。本发明设有吊锤接收装置，不需要人工到无人水面航行器上进行吊装作业，极大增加了吊锤与吊锤接收器相连接的准确性，节约时间和吊装费用。
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公开(公告)号：CN103439892B
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201310357116.6
申请日：2013-08-15
申请人： 青岛远创机器人自动化有限公司
发明人： 牛阿丽
摘要： 本发明公开了一种浅水用小型水下机器人甲板的控制装置，包括：防水仪器集成箱安装在控制装置的外壳上，液晶显示器安装在防水仪器集成箱的上面板上，通电显示LED灯和视频信号接收插槽设置在下面板的右上方；脐带缆水密插座和交流电插座设置在防水仪器集成箱的右侧，防水集成箱把手设置在防水仪器集成箱的前端，软键盘设置在下面板的中间位置，三维电位器安装在下面板的左侧，电源启动按钮设置在软键盘的上方。本发明针对于国内外无人有缆遥控的水下机器人的发展状况，综合本实验室所设计的小型水下机器人，研发出适用于浅水的小型水下机器人的甲板控制装置。此外，本发明体积较小，质量较轻，便于携带和维护操作简便。
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公开(公告)号：CN105711749A
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201610076526.7
申请日：2016-02-03
申请人： 青岛远创机器人自动化有限公司
发明人： 牛阿丽
IPC分类号： B63B23/00
CPC分类号： B63B23/00
摘要： 本发明涉及一种航行器布放回收方法，尤其涉及一种无人水面航行器布放回收方法。本发明改变了传统的无人水面航行器在收放时需要人工到无人水面航行器上进行操作的方式，同时避免了采用笼式回收对无人水面航行器带来的损害，本发明采用的布放回收方法操作简单、布放回收用时短、成功率高。
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公开(公告)号：CN103926448A
公开(公告)日：2014-07-16
申请号：CN201410167739.1
申请日：2014-04-24
申请人： 青岛远创机器人自动化有限公司
发明人： 牛阿丽
摘要： 本发明公开了一种高效智能寻管线检测系统，水下机器人自动航迹控制系统用于探测海底管道的铺设路径，进行水下定位，控制沿海底管道的铺设路径运动，水下机器人自动定高及姿态平衡控制系统用于控制水下机器人在距离海底管道的设定高度下运行，并实现姿态自动平衡，水下机器人自动航迹控制系统由基于S2CR超短基线水下定位系统及脉冲介导金属探测器构成，水下机器人自动定高及姿态平衡控制系统由自动定高控制子系统及姿态平衡控制子系统构成；水下机器人能探测到海底管道，并自动定高，利用自身动力自定位和纠偏功能跟踪管线路径，由水下机器人尾部的矩阵式电位传感器对海底管道空间点位进行非接触检测，实用性强，具有较强的推广与应用价值。
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公开(公告)号：CN103439935A
公开(公告)日：2013-12-11
申请号：CN201310357105.8
申请日：2013-08-15
申请人： 青岛远创机器人自动化有限公司
发明人： 牛阿丽
IPC分类号： G05B19/418
CPC分类号： Y02P90/02
摘要： 本发明公开了一种基于状态机模型的水下机器人控制系统，该基于状态机模型的水下机器人控制系统包括：与水下机器人控制系统连接，用于通过整合控制信息和姿态信息来实现水下机器人控制的状态监测单元；与水下机器人控制系统连接，用于采用状态机模型，以状态、事件和行为三要素决定控制过程，实现水下机器人控制的状态机任务管理单元；与水下机器人控制系统连接，用于根据环境参数和人为控制信息决定水下机器人的运动控制方式为手动还是自动的运动控制单元。本发明解决了传统的控制方法对水下机器人的控制精度以及控制效率很难达到要求。此外，本发明结构简单，操作方便，提高了控制精度和运行效率。
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