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公开(公告)号：CN119459923A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411634638.0
申请日：2024-11-15
Applicant: 伯朗特机器人股份有限公司
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种基于关节模组的机器狗腿部结构，包括有肩关节模组、框架、膝关节模组、髋关节模组、大腿结构、小腿结构以及传动轴；通过膝关节模组和髋关节模组并排设置在框架上，并配合膝关节模组的输出端与髋关节模组的输入端位于同一侧，所述髋关节模组与膝关节模组均为减速电机，使之通过减速电机代替现有的电机加减速机直连的驱动方式，整体结构更加简单，配合并排的设置方式，使得整体结构更加紧凑，同时，使得膝关节模组和髋关节模组之间的横向距离更近，保证了空间紧凑感，同时膝关节模组和髋关节模组负载端分开的设置能使得传动过程也更加平稳。
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公开(公告)号：CN118096494A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410236544.1
申请日：2024-03-01
Applicant: 伯朗特机器人股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于FPGA的计算三维点云坐标的装置和方法，该装置包括：减法计算单元、乘法计算单元、除法计算单元、第一延时单元和第二延时单元；减法计算单元获取ul、vl、ur、u0、v0的数据，并行计算三维点云坐标公式中的(ul‑ur)、(ul‑u0)、(vl‑v0)；第一延时单元获取b、fx、fy的数据，并对数据做延时处理；乘法计算单元获取b、fx、(ul‑u0)、(vl‑v0)的数据，并行计算三维点云坐标公式中的b(ul‑u0)、fx(vl‑v0)；第二延时单元获取(ul‑ur)、fy的数据，并对数据做延时处理；除法计算单元获取b(ul‑u0)、fx(vl‑v0)、(ul‑ur)、fy的数据，并行计算三维点云坐标公式，得到三维点云坐标的计算结果。本发明能够实现数据的并行运算，提高了计算效率；还用延时处理确保数据的同步计算，避免时序混乱，确保了计算结果的正确性。
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公开(公告)号：CN114179311B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202111492628.4
申请日：2021-12-08
Applicant: 伯朗特机器人股份有限公司
Inventor： 许焕彬
IPC: B29C45/38
Abstract: 本发明公开一种小型快速注塑可调间距产品水口折断分离装置，包括下压组件及承接组件；该下压组件包括安装板、若干作用件、下压板、升降驱动机构、用于夹持水口的机械手水口夹；若干作用件可调节式安装于安装板上，并呈圆周列阵布置；该升降驱动机构连接安装板，该下压板连接于安装板的下方；该承接组件包括折断支撑板，该折断支撑板设置于下压板的下方；借此，其实现了下压折断的方式完成折断动作，不用将剪刀安装于治具之上，减少了机械手治具上的负载，使到可以满足小型机械手负载要求，且结构简单，减少过多结构带来的维护和调试的成本，一次动作完成水口分离满足快速生产的环境，动作简单高效，能适应不同产品水口的分离，具备通用性。
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公开(公告)号：CN107538473B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN201710981520.9
申请日：2017-10-20
Applicant: 伯朗特机器人股份有限公司
Inventor： 尹荣造
Abstract: 本发明公开了一种双线路轻负载机器人，其包括控制系统、线路、底座及六轴联动机构，所述控制系统与线路连接，所述六轴机构设有伺服电机及中空减速机，所述伺服电机与线路连接，所述线路包括第一控制线路及第二控制线路，所述底座设有旋转盘及驱动件放置组件，所述旋转盘与第一轴之间设有卡扣结构。本发明还公开一种双线路转换控制方法。本发明设置有两条线路，其中一条为备用线路，通过主控制系统控制两线路进行互联工作，使机器人在一条线路出现故障时可转换到备用线路继续工作，保证工作效率，通过设置卡扣结构，方便进行安装，节省安装时间，并且在底座内设置缓冲件及散热件保护驱动件的稳定及长寿命工作。
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公开(公告)号：CN117830124A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202410017124.4
申请日：2024-01-04
Applicant: 伯朗特机器人股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种双目相机立体匹配装置、点云生成方法和系统。其中，所述双目相机立体匹配装置为基于FPGA的装置，包括：绝对相位值图像获取模块，用于获取第一绝对相位值图像和第二绝对相位值图像；匹配计算模块，用于对所述第一绝对相位值图像和第二绝对相位值图像的每行数据进行匹配计算，得到每行数据的匹配结果；后处理模块，用于汇总每行数据的匹配结果，得到匹配结果。由于FPGA能够低成本地复制多个相同的匹配计算模块进行并行计算，因此本发明大大提高了匹配计算的速度。
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公开(公告)号：CN117400227A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311621680.4
申请日：2023-11-29
Applicant: 伯朗特机器人股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种并联机器人，包括一定平台、多个机械臂驱动电机、多个机械臂、动平台、Z轴活动机构和机械爪；所述机械臂驱动电机固定安装在所述定平台上，每个机械臂驱动电机驱动一对应的机械臂运动，所述多个机械臂的末端与所述动平台连接；所述Z轴活动机构包括丝杆和直线驱动单元，所述丝杆穿过所述动平台上，所述直线驱动单元驱动所述丝杆沿垂直于所述动平台的方向运动；所述机械爪固定在所述丝杆的前端。本发明所述的机器人的通过在定平台上设置一Z轴活动机构使得机械爪自身可以实时Z方向直线运动、旋转运动和螺旋运动，增大了并联机器人工作空间，工作时更加灵活、适应性更强。
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公开(公告)号：CN117381760A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311467594.2
申请日：2023-11-06
Applicant: 伯朗特机器人股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种带齿轮传动内走线SCARA机器人包括依次可转动连接的基座组件、大臂组件、小臂组件和滚珠花键；基座组件包括基座外壳、一轴电机、一轴过线管和四轴电机；一轴电机固设于基座外壳内，其输出端与大臂臂组件固连；一轴过线管贯穿于基座外壳和大臂组件之间；四轴电机固设于基座外壳内并与一轴过线管驱动连接，使其自转；大臂组件包括大臂外壳、二轴电机和二轴过线管；二轴电机固设于大臂外壳内，其输出端与小臂组件固连；二轴过线管贯穿于大臂外壳和小臂组件之间，其一端与一轴过线管之间传动连接，其另一端与滚珠花键的花键螺母传动连接；小臂组件包括小臂外壳和三轴电机；三轴电机固设于小臂外壳内，并与滚珠花键的丝杆螺母驱动连接。
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公开(公告)号：CN114905509B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202210456267.6
申请日：2022-04-28
Applicant: 伯朗特机器人股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请公开了一种手眼标定方法、机器人系统及计算机可读存储介质，涉及手眼标定技术领域，应用于机器人系统，机器人系统包括相机、机器人、传送机构，机器人的工作区间在相机的视野之外；方法包括：获取预设标定物通过传送机构从第一位置移动至第二位置的运动矩阵；根据机器人的末端指针指向第二位置的标定物时的位姿信息，计算得到第二位置转换矩阵；根据运动矩阵和第二位置转换矩阵，计算得第一位置转换矩阵；获取标定物在第一位置对应的外参矩阵；根据第一位置转换矩阵、外参矩阵，计算得到手眼标定矩阵。该方法能够解决眼在手外且手眼之间具有传送机构的机器人系统的手眼标定问题的同时，简化标定流程，提升标定效率。
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公开(公告)号：CN116795758A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202310605289.9
申请日：2023-05-25
Applicant: 伯朗特机器人股份有限公司
IPC: G06F13/42 , H04J3/06 , H04L1/00 , G06F30/34 , G06F30/396
Abstract: 本发明涉及一种基于FPGA的多路同步Biss‑C协议解码传输装置，包括解码模块、控制模块和传输模块；所述解码模块包括接收检测单元、时钟分频单元、数据读取单元和校验单元；所述接收检测单元接收读取控制信号，驱动时钟分频单元产生MA时钟信号；所述数据读取单元读取数据；所述校验单元，对数据进行CRC校验，将数据和校验结果发送给控制模块；所述控制模块包括解码控制单元和数据输出单元；所述解码控制单元检测多个解码模块的读取状态，当确认所有解码模块准备就绪时，向接收检测单元输出读取控制信号；所述数据输出单元，将经过校验的数据和校验结果打包成初期数据包，发送给传输模块；所述传输模块，将初期数据包加工成最终数据包，发送给上位机。
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公开(公告)号：CN116661774A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310641289.4
申请日：2023-05-31
Applicant: 伯朗特机器人股份有限公司
Inventor： 黄朋生
Abstract: 本发明涉及一种工业机器视觉系统，包括算子加载单元，所述算子加载单元包括：算子组件库，用于存储算子组件及其属性信息；工具栏组件；算子匹配模块，用于加载配置文件，根据所述配置文件从所述算子组件库中匹配得到所述算子组件；算子实例模块，用于对匹配得到的所述算子组件进行实例化，得到算子组件实例；属性加载模块，用于从所述算子组件库中加载匹配得到的所述算子组件的属性信息；工具加载模块，用于将所述算子组件实例和对应的属性信息加载到所述工具栏组件。相对于现有技术，能够灵活适应多样和多变的生产需求。
