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公开(公告)号：CN114279361B
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202111615936.1
申请日：2021-12-27
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种筒形零件内壁缺陷尺寸三维测量系统，稳定测量平台上设置多自由度位移机构、零件固定台和观测结构支撑架；在观测结构支撑架上设置观测机构，观测机构上设置观测模组和测量传感器；筒形零件固定在零件固定台上。本发明还公开了该三维测量系统的测量方法。采用上述技术方案，采用非接触式测量，降低传统接触式测量仪器本身存在制造误差、人为因素的读数误差；基于RANSAC算法进行模型拟合，鲁棒性强，效率更高；采用高精度多角度位移驱动、实现垂直升降及360°全方位感性式触发，一体式自动执行，提高工作效率。
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公开(公告)号：CN116071379A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202211734310.7
申请日：2022-12-31
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于增强型FCM的图像分割方法，包括如下步骤：步骤1：对原始图像进行均值滤波生成新图像I1；步骤2：对原始图像采用二位Gabor滤波提取纹理特征，生成图像I2；步骤3：对I1与I2图像进行线性加权，生成图像I3；步骤4：计算误差阈值ε；骤5：初始化隶属度矩阵；步骤6：判断是否超过最大迭代次数，未超过继续执行步骤7；步骤7：计算聚类中心；步骤8:更新隶属度矩阵；步骤9：判断是否满足迭代终止条件；步骤10：输出经过上述步骤处理过的图像作为最终图像分割结果。本专利大幅降低了噪声对分割结果的干扰。
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公开(公告)号：CN115935728A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211431082.6
申请日：2022-11-15
Applicant: 哈尔滨工业大学(威海) , 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
IPC: G06F30/23 , G06F17/16 , G06F119/02
Abstract: 本发明涉及一种永磁同步电机定子铁芯模态计算方法，包括以下步骤：1)根据定子铁芯的设计参数，建立定子铁芯的二维单胞模型；2)基于定子铁芯的二维单胞模型，计算铁芯的等效刚度系数矩阵；3)根据铁芯的等效刚度系数矩阵，计算定子铁芯的横观各向同性材料参数；4)开展定子铁芯的三维实体建模及有限元计算模态分析。本发明所提出的方法只需根据定子铁芯的设计参数建立铁芯的二维单胞模型，利用铁芯的二维单胞模型计算铁芯的横观各向同性材料参数，可以在永磁同步电机的初始设计阶段实现定子铁芯模态的准确正向计算，本发明不需要提前加工叠压铁芯样件，不依赖任何实验。
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公开(公告)号：CN115893032A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211475519.6
申请日：2022-11-23
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开一种用于厢式集装箱的自动装车系统，自动规划厢式集装箱中的栈板排布，通过确定当前待装车栈板在集装箱的排布位置，即可获取当前待装车栈板在全局坐标系中的装车位姿，进而自动生成栈板装车的行驶路径，激光叉车将待装车栈板以装车位姿放置在厢式集装箱内，实现了栈板在厢式集装箱内的自动装车。
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公开(公告)号：CN115793655A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211573038.9
申请日：2022-12-08
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种移动机器人局部路径规划方法，包括如下步骤：规划机器人当前位置到任务位置之间的最短全局行驶路径；检测行驶前方是否存在临时障碍物，若检测结果为是，则在行驶前方的全局行驶路径上确定临时目标点，规划当前位置到临时目标点的局部行驶路径；在行驶至临时目标点后，基于全局行驶路径行驶至任务位置。改进后的人工势场法中，机器人朝向临时目标点行驶过程中，斥力的增大幅度减小，可实现更长局部路径的规划，若仍无法达到临时目标节点，则生成朝向临时目标点方向的随机采样节点，机器人基于连线行驶至随机采样节点后，再基于改进后的人工势场法继续局部路径的规划，提高了机器人局部路径规划的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN115755001A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211585647.6
申请日：2022-12-09
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
IPC: G01S7/497
Abstract: 本发明公开一种双2D激光雷达相对位姿标定方法，包括如下步骤：S1、同时获取两个2D激光雷达的激光帧；S2、基于位置步长和角度步长在位姿窗口范围内形成候选位姿Pose_m，确定两个激光帧与占据栅格地图M匹配得分最高的候选位姿，即为局部最优位姿；S3、以当前局部最优位姿为中心形成范围较小的位姿窗口，减小位置步长和角度步，执行步骤S3，直至当前最优位姿的得分不大于上次最优位姿的得分，则输出全局最优位姿；S4、基于两个2D激光雷达在地图坐标系下的全局最优位姿计算两个2D激光雷达间的相对位姿。解决了双2D激光雷达需要有重叠区域或标定初值的标定问题，降低了对环境和雷达安装的依赖，避免陷入局部极值，提高了标定的精度、稳定性和效率。
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公开(公告)号：CN112612862B
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202011550794.0
申请日：2020-12-24
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于点云配准的栅格地图定位方法，包括：在初始位姿附近根据高斯模型随机分布粒子；将当前激光帧点云与栅格地图进行相关性匹配，将得分最高的候选位姿作为初始位姿；针对激光帧P1和P2在栅格地图中的投影点构建目标函数T*，迭代输出最优位姿；将最优位姿输送给里程计，里程计完成对所有粒子位姿的预测；根据粒子位置的观测数据，采用似然域计算粒子权重和粒子总权重；根据粒子权重对粒子进行筛选，复制高权重的粒子，舍弃低权重粒子，同时增加随机粒子，更新粒子分布，同时比较更新粒子簇最大权重；检测粒子簇中最大权重是否大于设定的权重阈值，若检测结果为是，则获得此时最佳的位姿。一定程度克服使用里程计时存在的打滑问题。
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公开(公告)号：CN114353797A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202111520612.X
申请日：2021-12-13
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开的一种实时路径规划方法，包括如下步骤：S1、构建车辆行驶环境的拓扑地图；S2、检测车辆当前位置P0是否处于固定路径上，若检测结果为否，则执行步骤S3；S3、确定固定路径上距当前位置最近的站点P1，规划站点P1到任务站点的最短路径R0；S4、计算当前位置P0与站点P1间的夹角θ，若abs(θ)＞90°，执行步骤S5，S5、将站点P1在路径R0中的下一站点P2作为起始点，规划站点P2到任务节点Ps的最短路径R1，再规划当前位置P0到站点P2的最短行驶路径R2，路径R2与路径R1的拼接即形成当前位置P0到任务站点Ps的行驶路径R。在车辆偏离固定行驶路径时，在行驶路径上搜索距当前位置近且夹角小于90度的站点进行最短路径规划，避免车辆的掉头行驶。
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公开(公告)号：CN114326627A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111639089.2
申请日：2021-12-29
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
IPC: G05B19/418 , G06Q10/06 , G06Q50/04 , G06F16/9038
Abstract: 本发明揭示了一种泵轴数字化生产线系统，生产线的设备沿着泵轴生产经过顺序依次为走心机、铣扁机、打磨机、清洗机、加工中心、过渡料架、激光打标、矫直机、AGV转运料架，所述清洗机、加工中心、过渡料架在加工中心搬运机器人的工作半径之内，所述过渡料架、激光打标、矫直机、AGV转运料架在矫直机搬运机器人的工作半径之内。本发明泵轴数字化生产线FMS系统可以完成近600种型号的泵轴生产，分别以订单的形式下发生产任务，特定的加工图纸为标准加工，各生产设备的数据集中采集监控，检验数据实时采集保存在数据库并看板显示，以多产线融合生产并冗余故障后手动生产的作业模式。
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公开(公告)号：CN114296097A
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202111649094.1
申请日：2021-12-30
Applicant: 哈尔滨工业大学芜湖机器人产业技术研究院
Abstract: 本发明公开的一种基于GNSS和LiDAR的SLAM导航方法，包括如下步骤：S1、在GNSS信号友好时，基于GNSS对移动机器人进行定位，同时控制激光雷达扫描路标，基于当前定位位姿构建地图；S2、在GNSS信号不友好时，基于激光雷达对移动机器人进行定位，将定位位姿转换至地球坐标系下，获得移动机器人当前在地球坐标系下的位姿，并基于该位姿构建地图。适用于在GNSS拒绝的开放场景下的高精度建图及定位。
