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公开(公告)号：CN106873630B
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN201710262894.5
申请日：2017-04-20
Applicant: 广州极飞科技有限公司
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提供了一种飞行控制方法，属于无人机技术领域，用于解决现有技术中的飞行控制方法存在的由于航线规划疏漏导致的飞行控制不可靠的问题。所述方法包括：在执行设备执行第一航线的过程中，实时获取所述执行设备前进方向上的障碍物信息；根据获取的所述障碍物信息以及所述第一航线，规划第二航线；控制所述执行设备沿所述第二航线飞行。本发明实施例公开的飞行控制方法，通过结合预先规划的第一航线重新规划航线，使得避障飞行的航线与预先规划的第一航线偏离较小，有效减小飞行控制的偏差，提高飞行控制的可靠性。
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公开(公告)号：CN112697270A
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN202011440364.3
申请日：2020-12-07
Applicant: 广州极飞科技有限公司
Abstract: 本发明提供的故障检测方法、装置、无人设备及存储介质，包括：获取待检测设备的音频特征数据集和每个目标发声部件对应的标准特征频谱；音频特征数据集由待检测设备内的全部发声部件的音频信号混合而成；音频特征数据集中包含多个试样特征频谱；每个试样特征频谱对应待检测设备的一个发声部件；试样特征频谱包括发声部件工作时的音频信号对应的特征峰；标准特征频谱包括目标发声部件正常工作时的音频信号对应的特征峰；当存在标准特征频谱中的特征峰在全部试样特征频谱中无法对应匹配时，确定待检测设备存在故障。本发明避免了人工检测成本高、效率低、检测结果不准确的问题，降低了检测门槛和成本，能快速检测故障、提高检测结果的准确度。
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公开(公告)号：CN112697135A
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN202011633008.3
申请日：2020-12-31
Applicant: 广州极飞科技有限公司
IPC: G01C21/00
Abstract: 本申请实施例涉及路径规划领域，提供一种路径缩短方法、装置、无人设备及存储介质，在一次作业过程中需变更原始路径的指定点时，不对原始路径进行重新规划，而是首先获取目标指定点在原始路径上的位置信息，然后以目标指定点为界，从原始路径中确定位于目标指定点之前的第一路径段和位于目标指定点之后的第二路径段，并从第一路径段和第二路径段中确定出目标路径，也就是，根据变更后的目标指定点对原始路径进行缩短，从而简化路径规划过程，提高了路径规划的效率和无人设备的作业效率。
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公开(公告)号：CN112678141A
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN201910987040.2
申请日：2019-10-17
Applicant: 广州极飞科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种飞行器，飞行器包括机架、第一安装框、功能模块。其中，机架包括顶板和底板，顶板具有第一穿孔和第二穿孔，底板具有第三穿孔和第四穿孔。第一安装框夹设于顶板和所述底板之间，第一安装框内具有第一安装空间和第二安装空间，第一安装空间与所述第二安装空间沿前后方向间隔设置，第一安装空间分别与第一穿孔和所述第三穿孔相对，第二安装空间与第二穿孔和所述第四穿孔相对。功能模块的部分收容于所述第一安装空间内。根据本发明的飞行器，通设置间隔分布的底板和顶板以构造出机架，并在底板和顶板之间设置第二安装框及第一安装框，既可以提高飞行器的稳定性和平衡性，又可以提升机架的刚度和支撑能力，进而提高飞行器的可靠性。
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公开(公告)号：CN112668793A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202011627451.X
申请日：2020-12-31
Applicant: 广州极飞科技有限公司
Abstract: 本发明实施例提出一种补给点位确定方法、作业规划方法及相关装置，涉及自动化技术领域。其中，上述补给点位确定方法包括：遍历预设的多个补给点位；根据遍历到的补给点位、作业设备的最大电容信息，在待作业路线上预估多个返航点；其中，所述返航点用于指导作业设备返回所述遍历到的补给点位进行物资的补给；基于所述遍历到的补给点与所对应的所述多个返航点，计算对应的作业无关路程；根据各个所述补给点位所对应的作业无关路程，从多个所述补给点位中确定出目标补给点位，以作为实际作业过程中物资的补给位置。如此，即可针对不同作业路线灵活地选择最优的补给点，避免产生过多的浪费路程，提高作业效率。
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公开(公告)号：CN112665594A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202011633763.1
申请日：2020-12-31
Applicant: 广州极飞科技有限公司
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明实施例提出一种作业路径规划方法及相关装置，涉及自动化技术领域。其中，上述作业路径规划方法还包括：根据子无人装置所对应的可选作业起点，确定针对待作业区域进行作业的多条预设作业航线；确定子无人装置进行单架次作业所对应的路程；根据待作业区域的每条预设作业航线和单架次作业所对应的路程，获得子无人装置在每条预设作业航线中对应的能量补给点；根据每条预设作业航线对应的能量补给点，确定母无人装置的预设能量补给路线；通过比对多个预设能量补给路线，确定路径最短的预设能量补给路线为母无人装置的实际能量补充路线。通过实现子母无人装置之间的高效配合，提高子无人装置的作业效率，减少作业过程中能源的耗费。
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公开(公告)号：CN112650278A
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN202011453482.8
申请日：2020-12-11
Applicant: 广州极飞科技有限公司
IPC: G05D1/10 , G06F3/0481
Abstract: 本申请公开了一种作业区域的边界的生成方法及装置。其中，该方法包括：获取作业设备在作业区域进行植保作业时的作业数据，其中，作业区域为作业对象的生长区域；依据作业数据生成作业区域的虚拟边界；展示作业区域的虚拟边界。本申请解决了目前，在利用无人机进行植保作业时，各种农作物的生长区域的测绘结果无法生成统一的虚拟地块边界，导致用户无法在APP的用户界面上进行指派无人机的交互，或者选中作业地块的交互的技术问题。
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公开(公告)号：CN112650215A
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN202011384312.9
申请日：2020-12-01
Applicant: 广州极飞科技有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种无人车的植保作业方法及植保作业装置、无人车控制系统。其中，该方法包括：获取待植保区域的图像集和在待植保区域内已种植作物的植株高程模型；基于图像集，确定待植保区域内处于作物边缘的机耕道和每块种植作业区的植株范围，其中，待植保区域内包括至少一块种植作业区；基于机耕道和植株范围，生成无人车在植保作业过程中的植保导航路线；基于植株高程模型，确定无人车的底盘离地高度；基于植保导航路线和底盘离地高度，控制无人车对待植保区域进行作业。本发明解决了相关技术中植保作业过程中无法规划作业路线，容易导致作业效率低的技术问题。
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公开(公告)号：CN112649821A
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN202011626166.6
申请日：2020-12-31
Applicant: 广州极飞科技有限公司
Inventor： 陈凌伟
Abstract: 本发明提供的自差分定位方法、装置、移动设备及存储介质，包括：获取移动设备在当前时刻相对于卫星的伪距测量值以及在历史时刻对应的第一差分校正值；其中，移动设备在历史时刻对应的历史位置的坐标经过第一差分校正值校正；历史位置为移动设备当前所处位置的虚拟参考位置；根据伪距测量值和第一差分校正值确定移动设备的当前位置坐标。本发明提供的自差分定位方法不需要设立基准站以及移动通信网络，从而降低了系统的复杂性成本，可以应用于无RTK支持条件地区其它对短期相对定位精度的需求或是作为RTK技术下的一种补充，用以解决RTK信号传输断续问题，实现了精准定位。
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公开(公告)号：CN112634370A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011645448.0
申请日：2020-12-31
Applicant: 广州极飞科技有限公司
Abstract: 本申请提供了一种无人机打点方法、装置、设备及存储介质，涉及无人机测量技术领域。该方法包括：获取无人机在目标区域采集的多帧图像，目标区域为目标点所在的区域，多帧图像具有重叠区域，多帧图像中至少一帧图像包含目标点，且，每帧图像中标记有图像的地理坐标信息，地理坐标信息基于无人机的定位系统定位得到；根据多帧图像，确定每帧图像对应的位姿信息和初始三维点云；根据每帧图像对应的位姿信息和初始三维点云、以及每帧图像的地理坐标信息进行图像重建，得到重建后的正射影像以及重建后的正射影像中目标点在世界坐标系下的地理坐标。通过本方法一定程度上提高了图像重建的速度，从而有效的提高了目标点打点的效率。
