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公开(公告)号：CN115648208A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211280613.6
申请日：2022-10-19
申请人： 杭州国辰正域科技有限公司
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本申请公开了一种基于最优阻抗选择的自适应鲁棒导纳控制方法，步骤1，建立五杆并联机器人动力学模型；步骤2，设计复合学习策略，估计环境阻抗；步骤3，基于估计的环境阻抗，设计机器人期望的最优刚度和阻尼；步骤4，设计基于时延估计的自适应鲁棒导纳控制，使机器人以设定的性能跟踪导纳轨迹。本控制方法具有如下有益效果：增强现有机器人对阻抗选择的准确性，实现阻抗误差的收敛，保证自适应鲁棒导纳控制的稳定性和柔顺、安全、可靠的人机交互，本发明可以用于机器人的柔顺控制。
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公开(公告)号：CN112573355B
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202011198045.6
申请日：2020-10-30
申请人： 国网浙江省电力有限公司 , 国网浙江省电力有限公司建设分公司 , 浙江省送变电工程有限公司 , 杭州国辰正域科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种多用途的GIS管道自动对接装置，涉及管道对接施工领域。传统GIS管道对接通过起重设备将管道节吊起，经过人工方式进行，工作量大，对接效率低。本发明包括与不同起重设备连接的可选配专用安装架、与可选配专用安装架连接的安装接口板、空间多自由度调整的对接机构、使对接机构保持竖直向下的平衡机构、抓取对接管道的夹取机构、用于夹取机构水平向旋转的回转机构、用于采集目标管道与对接管道的相对空间位姿的视觉定位装置和控制装置，平衡机构、对接机构、夹取机构、回转机构、视觉定位装置均连接到控制装置。可方便实现多种专用安装架的连接，通过人工和自动控制操作，实现管道精确对接，提升管道对接的作业效率。
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公开(公告)号：CN112537719A
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN202011193946.6
申请日：2020-10-30
申请人： 国网浙江省电力有限公司 , 国网浙江省电力有限公司建设分公司 , 浙江省送变电工程有限公司 , 杭州国辰正域科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于视觉定位的GIS管道自动对接装置及其工作方法，涉及管道对接施工领域。传统的GIS管道对接为起重机将管道节吊起，经过人工观察、口头传达的方式进行，工作量大，对接效率低。本发明包括与起重机吊臂连接固定的装置安装架、空间多自由度调整的对接机构、使对接机构保持竖直向下的平衡机构、抓取对接管道的夹取机构、用于夹取机构水平向旋转的回转机构、用于采集目标管道与对接管道的相对空间位姿的视觉定位装置和控制装置，平衡机构、对接机构、夹取机构、回转机构、视觉定位装置均连接到控制装置。通过人工和自动控制操作，实现管道精确对接，提升管道对接的作业效率，降低人工操作量，提升操作安全性。
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公开(公告)号：CN107813337A
公开(公告)日：2018-03-20
申请号：CN201610819243.7
申请日：2016-09-12
申请人： 杭州国辰正域科技有限公司
发明人： 马建群
CPC分类号： B25J17/0266 , A61B1/00149 , B25J19/0016
摘要： 一种带有平衡机构的双向回转关节，两个转动副的芯轴固定在一个支架上，且两个转动副都在中位时，两个转动副可转动的外筒上的接杆轴头的轴线重合；外筒端盖上有若干个调节孔，芯轴上套装着发条和调节盘，发条的内圈固定在芯轴上的定位槽中，调节盘可以在芯轴上转动，调节盘上有一个销钉孔，一个销钉穿过销钉孔，插到端盖上的调节孔中，发条外圈勾在销钉上固定。这种回转关节用在杆状串联机构中，可以使杆件产生双向回转运动。且转动副处于中位时，前后两个杆件的轴线重合，机构所占空间较小。当杆件回转需要力平衡时，可以方便地调整发条扭力提供平衡力。采用这种回转关节，可以显著提高杆状串联机构，特别是内窥镜支架等机构的性能。
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公开(公告)号：CN107813336A
公开(公告)日：2018-03-20
申请号：CN201610819241.8
申请日：2016-09-12
申请人： 杭州国辰正域科技有限公司
发明人： 马建群
CPC分类号： B25J17/00 , A61B1/00149 , B25J19/0004 , F15B15/1423
摘要： 一种液压锁紧回转关节，其外壳中有两个相交贯通的通道，一个通道中用轴承支撑着一根芯轴，芯轴外部装有制动件，芯轴和外壳是回转关节的相对回转件。另一个通道中装有微型液压油缸，油缸筒后部顶紧在碟簧组上。油缸通入低压油时，碟簧组顶压油缸筒，使其前端油缸盖上的凸台斜面压紧制动件，抱紧芯轴，回转关节处于锁紧状态。油缸通入高压油时，活塞杆伸出顶住止销后，活塞杆停止运动，缸筒克服碟簧组推力后退，油缸盖上的凸台斜面离开制动件，松开芯轴，回转关节处于可转动状态。该回转关节体积和重量都相对较小，锁紧力大，承担回转扭矩大，而且控制方便。采用这种回转关节，可以明显提高杆状串联机构，特别是内窥镜支架等机构的性能。
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公开(公告)号：CN118081606A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410271238.1
申请日：2024-03-11
申请人： 杭州国辰正域科技有限公司
IPC分类号： B24B37/025 , B24B37/11 , B24B37/34 , B24B47/12 , B24B47/00
摘要： 本发明公开了一种研磨工装结构及研磨操作方法，涉及研磨装置技术领域，一种研磨工装结构包括：框架；连接于框架上的十字位移直线模组；与十字位移直线模组连接的第一旋转电机；与第一旋转电机的第一输出轴连接的第一卡盘；连接于框架上的摆动电机；与摆动电机连接的固定板，固定板和框架转动连接；转动连接于固定板上的第二卡盘；与第二卡盘连接的研磨盘；连接于固定板上的第二旋转电机，第二旋转电机的输出轴和第二卡盘连接。本发明的技术效果在于它在保证具有良好的研磨效率和研磨精度的前提下，不仅适配性能好，而且成本低。
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公开(公告)号：CN115476972A
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202211281773.2
申请日：2022-10-19
申请人： 杭州国辰正域科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种海上救援用登靠步桥运动补偿平台，包括装配基座，所述装配基座的正表面焊接有嫁接板，所述嫁接板的内部设置有位置变更机构，所述位置变更机构的内部包含有平台登陆机构，所述装配基座的底部设置有电磁吸附机构，所述位置变更机构包括内开槽，所述内开槽的内壁底部开设有安装孔洞A，所述安装孔洞A的内表壁固定安装有轴承，所述平台登陆机构包括安装孔洞B，本机构采用机械传动的方式，灵活变更救生舱的高度和延伸长度，降低人员的登陆难度，有效弥补单一的登靠步桥所带来的局限性，可充分辅助遇难人员的登桥速率，缩短每次救援船只的搜救时间，降低因救援不及时，导致部分遇难人员人身安全受到威胁的问题。
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公开(公告)号：CN110529450A
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201910748181.9
申请日：2019-08-14
申请人： 杭州国辰正域科技有限公司
摘要： 本发明公开了基于阀前差动原理的大流量低功耗高精度液压调速系统，系统将若干个比例阀并联组成一个液压阀组，阀组P口和油缸有杆腔均与油源直接连接。当流量需求变化幅度大时，油源和有杆腔共同出油用以满足系统大流量变化，从而有效地降低了系统功率。同时油源和油缸有杆腔的供油通过阀组精确调节流量，以保证能稳定控制油缸运动。本发明公开此系统的结构示例，通过有杆腔与油源直接相连、供油通过阀组精确调节流量变化的方法，保证此液压系统可以在大范围流量变化的情况下降低系统功耗、稳定控制油缸动作，避免了由于流量需求过大导致的系统功率大、控制精度低等问题。为行业内在流量需求过大的液压系统固定配置下，解决速度、功耗和和精确调节(稳定)的矛盾问题提供了新思路及方案，促进了行业技术发展。
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公开(公告)号：CN110032068A
公开(公告)日：2019-07-19
申请号：CN201910259476.X
申请日：2019-04-02
申请人： 杭州国辰正域科技有限公司
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明涉及一种在线的船舶运动姿态预报方法与系统，其中包括采集随机海浪作用下的船舶运动姿态数据；满足奈奎斯特采样定律的条件下，对采集的数据进行降采样处理，确定采样周期；采用时间序列分析的方法，利用处理后的运动姿态数据，建立自回归模型(AR模型)；采用最小二乘估计的递推算法，在线求解模型的系数，减少算法消耗的系统资源；根据AIC判定准则保证建立的模型为最优模型；利用计算得到的模型系数和当前船舶运动姿态的数据，得到船舶运动姿态的预报值。采用该种方法及系统，预测船舶的运动趋势，主动运动补偿，进而使船上物体保持在水平状态。
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公开(公告)号：CN112573355A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202011198045.6
申请日：2020-10-30
申请人： 国网浙江省电力有限公司 , 国网浙江省电力有限公司建设分公司 , 浙江省送变电工程有限公司 , 杭州国辰正域科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种多用途的GIS管道自动对接装置，涉及管道对接施工领域。传统GIS管道对接通过起重设备将管道节吊起，经过人工方式进行，工作量大，对接效率低。本发明包括与不同起重设备连接的可选配专用安装架、与可选配专用安装架连接的安装接口板、空间多自由度调整的对接机构、使对接机构保持竖直向下的平衡机构、抓取对接管道的夹取机构、用于夹取机构水平向旋转的回转机构、用于采集目标管道与对接管道的相对空间位姿的视觉定位装置和控制装置，平衡机构、对接机构、夹取机构、回转机构、视觉定位装置均连接到控制装置。可方便实现多种专用安装架的连接，通过人工和自动控制操作，实现管道精确对接，提升管道对接的作业效率。
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