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公开(公告)号：CN118627846A
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN202411078255.X
申请日：2024-08-07
Applicant: 东北大学 , 青岛中鸿重型机械有限公司
IPC: G06Q10/0631 , G06Q10/047 , G06Q10/0832 , G06Q50/02 , G06N3/126
Abstract: 本发明提供基于改进遗传算法的双向单车道多错车点智能调度方法，涉及山斜坡道车辆调度技术领域。具体为：利用各错车点的交通管理设备获取斜坡道路况数据，并对所有错车点进行编号；获取当日所有待完成的生产任务并根据无轨运输设备的运输能力为各无轨运输设备分配运输任务，每个无轨运输设备根据各自的运输任务随机规划运输路线并生成初始调度指令，并采用滚动任务窗原理排列所有运输任务的执行顺序并作为所有无轨运输设备的初始规划结果；利用改进的遗传算法对无轨运输设备的初始规划结果进行两次优化规划和更正，得到最终规划结果；所有无轨运输设备按照最终规划结果执行运输任务，旨在实现连续、高效、智能、安全且可视化的生产智能调度。
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公开(公告)号：CN115992538A
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN202310135003.5
申请日：2022-02-23
Applicant: 青岛中鸿重型机械有限公司
Abstract: 本发明涉及地下电池铲运机传动系统的测试设备及组件，其包括测试组件包括工件载台组件;工件载台组件包括在AOB通道中行走的AOB行走座及在COD通道中行走的COD行走座；在AOB行走座下部有AOB铰接座且上部有AOB行走座上部；在COD行走座下部有COD铰接座且上部有COD托座；在COD铰接座与AOB铰接座中设置有水平摆动杆，在水平摆动杆（31）端部设置有位于U型拨手中的从动立杆。
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公开(公告)号：CN115288231A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202210813595.7
申请日：2022-07-11
Applicant: 青岛中鸿重型机械有限公司
Abstract: 本发明公开了一种纯电动地下铲运机的双电机动力输出系统，包括铲运机，铲运机上设置有行驶电机和液压电机，液压电机装配在液压油箱前立板上，行驶电机设置在后后车架后部，后车架的中部安装有变速箱，液压电机和行驶电机的底部均安装有底板，液压电机和行驶电机上均安装有散热壳，散热壳上安装有散热片，本发明在液压电机和行驶电机上设置了散热壳，并在散热壳的上面设置了风扇电机和扇叶，使得在液压电机和行驶电机在长时间的工作过程中风扇电机能够带动扇叶将热量吹走，增加散热壳的散热效率，同时设置了防护板，保证了铲运车在井下作业时，避免有碎石等掉落砸坏液压电机和行驶电机，或者卡在液压电机和行驶电机内，影响使用。
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公开(公告)号：CN114705418A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202210165274.0
申请日：2022-02-23
Applicant: 青岛中鸿重型机械有限公司
IPC: G01M13/023 , G01M13/027
Abstract: 本发明涉及用于电动铲运机的传动方法及工艺，执行以下步骤；首先，将电机的输出轴通过联轴器传动连接分动箱；然后，将传动轴一端与变速箱相连；其次，在取力口分别对接泵站；再次，分动箱与传动轴另一端传动连接；之后，将换挡压力油管路直接与变速箱相连；再后，变速箱通过管路分别连接散热器、泵站及单向阀；本发明设计合理、结构紧凑且使用方便。
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公开(公告)号：CN114200838A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111493233.6
申请日：2021-12-08
Applicant: 青岛中鸿重型机械有限公司
Abstract: 本发明涉及铲运机自动控制的技术领域，公开了一种智能电动铲运机控制方法，包括：在铲运机头部安装相机，利用相机获取矿洞内部实时的道路图像，并对所获取的道路图像进行相机标定；对相机标定后的道路图像进行预处理，利用道路识别算法识别预处理后道路图像中的道路；构建铲运机智能控制模型；利用粒子群算法对铲运机智能控制模型进行优化，得到最优铲运机智能控制模型，并利用最优铲运机智能控制模型对铲运机进行行驶控制，并利用电机节能控制方法控制能源消耗。本发明所述方法通过对矿洞内的道路进行识别，根据识别得到的道路利用最优铲运机智能控制模型对铲运机进行行驶控制以及节能控制，从而实现铲运机的智能控制，自动进行矿物运输。
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公开(公告)号：CN118238709A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410525229.0
申请日：2024-04-29
Applicant: 青岛中鸿重型机械有限公司
Abstract: 本发明公开了一种具有可控制挡矿装置的地下运矿车，涉及到矿山井下作业设备领域，包括车厢、车体和挡料板，所述挡料板与车厢的排料口密封配合，所述挡料板底部的两端均固定连接有第一固定座，所述第一固定座远离挡料板的一端铰接有第一铰接板，所述车厢的底部固定连接有安装板，所述第一铰接板远离第一固定座的一端铰接在安装板上。该具有可控制挡矿装置的地下运矿车，当车厢通过举升组件的配合在进行举升卸料时，操作人员启动第二油缸，控制第二油缸的伸缩端收回操作，即可使挡料板向下移动，车厢的排料口打开；当卸料完成后，控制第二油缸的伸缩端伸出操作，即可使挡料板移动至车厢的排料口，完成对车厢的密封。
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公开(公告)号：CN114592558B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202210165296.7
申请日：2022-02-23
Applicant: 青岛中鸿重型机械有限公司
Abstract: 本发明涉及地下电池铲运机传动系统、装置，其包括电机、联轴器、分动箱、液压油泵、冷却油泵、传动轴、变速箱、过滤器、调压阀、换挡压力油管路、单向阀、蓄能器及散热器；电机的输出轴通过联轴器传动连接有分动箱；传动轴一端与变速箱相连；在分动箱上预留两个取力口，以分别对接有泵站；分动箱与传动轴另一端传动连接；换挡压力油管路直接与变速箱相连；变速箱通过管路分别连接散热器、泵站及单向阀；在调压阀与单向阀之间设置有换挡压力油管路；本发明设计合理、结构紧凑且使用方便。
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公开(公告)号：CN118938901A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202410975931.7
申请日：2024-07-19
Applicant: 青岛中鸿重型机械有限公司
Abstract: 本发明涉及井下车辆跟踪技术领域，具体涉及一种井下铰接驾驶车辆路径跟踪方法，跟踪步骤为：S1、前进状态下，获取铰接式车辆的前部位姿作为整体的位姿进行轨迹跟踪，通过车载传感器获取车辆前部的位置和姿态信息，并将其作为整体车辆的位置和姿态；S2、根据前部位姿获得前瞻点，通过将车辆当前位置沿着当前航向方向前推一定距离，来确定前瞻点的位置，这个前推距离根据车辆的速度和控制响应时间来确定，选择距离，让前瞻点保持在车辆前方，并且在车辆到达前瞻点时进行及时的调整。本发明通过获取车辆前后两段的位姿信息进行轨迹跟踪，能够更好地充分利用铰接式车辆的结构特点，提高路径跟踪的效果和性能。
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公开(公告)号：CN118778062A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202410837737.2
申请日：2024-06-26
Applicant: 青岛中鸿重型机械有限公司
IPC: G01S17/894 , G01S17/931 , G01C21/00 , G06T17/20
Abstract: 本发明涉及井下重组技术领域，具体涉及一种基于三维激光雷达的井下黑暗环境巷道三维重建方法，三维重建步骤为：S1、获取巷道三维激光点云第一数据集；将三维激光雷达采集装置设置于井下无人驾驶车辆之上，对黑暗环境巷道进行采集，接受三维激光雷达采集装置的数据获取激光点云信息，并将三维激光点云信息储存于集合中；S2、对点云数据离线处理，生成稀疏点云地图。本发明采用三维激光雷达进行点云采集，采用SLAM算法处理点云数据，生成网格文件后，使用blender三维绘图软件对网格进行处理，删除干扰网格，修补缺失网格，直至补全网格模型即可完成重建，解决黑暗环境中成像问题，且不受环境光干扰，成本低，测量距离远。
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公开(公告)号：CN118707541A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410836938.0
申请日：2024-06-26
Applicant: 青岛中鸿重型机械有限公司
Abstract: 本发明涉及无人搬运车定位技术，具体涉及一种基于三维激光雷达融合IMU和UWB的长生命周期定位建图方法，定位建图方法包括：对传感器进行安装，基于传感器数据进行时空标定；系统获取IMU传感器的数据，对角速度和线性加速度进行积分计算；输入原始点云，进行数据预处理和点云配准；基于端激光里程计进行全局优化；地图配准与地图更新。本发明通过使用三维激光雷达、IMU信息以及UWB定位信息，使用三种传感器融合定位，解决了地下矿道环境内三维激光雷达定位系统初始化困难，定位效果较差、漂移以及不适应动态场景的问题，有效地抑制了由传感器定位信息歧义导致的长廊环境下产生的退化现象，极大地提高了在这种特殊环境下的定位性能和鲁棒性。
