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公开(公告)号：CN108388247B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN201810090570.2
申请日：2018-01-30
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于有向通信网络的无人车编队驾驶方法，包括以下步骤：1)对无人车编队中的个体无人车的传递函数模型进行辨识；2)设置无人车编队的通信网络拓扑并获取每辆车的输入度；3)根据性能指标构建个体无人车的H2最优编队控制器；4)在H2最优编队控制器后串联滤波器fi(s)，并且获取性能度的稳定域，在稳定域内定量调节，实现标称性能和鲁棒性能的折中；5)将个体无人车H2最优编队控制器转化为最优PID控制器；6)对最优PID编队控制器进行离散化，获得控制信号序列，并输出编队控制命令。与现有技术相比，本发明具有分布式单独设计、便于实际应用、平衡标称性能和鲁棒性能等优点。
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公开(公告)号：CN108415422B
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN201810090545.4
申请日：2018-01-30
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种基于扰动观测器的多无人车编队驾驶控制方法，包括以下步骤：1)获取无人车编队中每辆无人车的传递函数模型并进行辨识；2)构建无人车编队系统的通信网络拓扑结构；3)对每辆无人车独立设计H2最优编队控制器和H2最优扰动观测器；4)调节滤波器性能度以满足系统的鲁棒性能；5)解析H2最优编队控制器并转化为最优PID控制器；6)输出离散化后的编队控制命令。与现有技术相比，本发明具有分布式单独设计、便于实际应用、平衡标称性能和鲁棒性能等优点。
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公开(公告)号：CN108415422A
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201810090545.4
申请日：2018-01-30
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0257 , G05D1/0221 , G05D1/0223 , G05D1/0276 , G05D2201/0212
Abstract: 本发明涉及一种基于扰动观测器的多无人车编队驾驶控制方法，包括以下步骤：1)获取无人车编队中每辆无人车的传递函数模型并进行辨识；2)构建无人车编队系统的通信网络拓扑结构；3)对每辆无人车独立设计H2最优编队控制器和H2最优扰动观测器；4)调节滤波器性能度以满足系统的鲁棒性能；5)解析H2最优编队控制器并转化为最优PID控制器；6)输出离散化后的编队控制命令。与现有技术相比，本发明具有分布式单独设计、便于实际应用、平衡标称性能和鲁棒性能等优点。
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公开(公告)号：CN108388247A
公开(公告)日：2018-08-10
申请号：CN201810090570.2
申请日：2018-01-30
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0295
Abstract: 本发明涉及一种基于有向通信网络的无人车编队驾驶方法，包括以下步骤：1)对无人车编队中的个体无人车的传递函数模型进行辨识；2)设置无人车编队的通信网络拓扑并获取每辆车的输入度；3)根据性能指标构建个体无人车的H2最优编队控制器；4)在H2最优编队控制器后串联滤波器fi(s)，并且获取性能度的稳定域，在稳定域内定量调节，实现标称性能和鲁棒性能的折中；5)将个体无人车H2最优编队控制器转化为最优PID控制器；6)对最优PID编队控制器进行离散化，获得控制信号序列，并输出编队控制命令。与现有技术相比，本发明具有分布式单独设计、便于实际应用、平衡标称性能和鲁棒性能等优点。
