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发明公开
一种基于递归滑模的移动机器人有限时间轨迹跟踪控制方法无效

公开(公告)号：CN112286229A

公开(公告)日：2021-01-29

申请号：CN202011141204.9

申请日：2020-10-22

Applicant: 上海海事大学

Inventor： 李波 , 张海朝 , 牛玉肖 , 巩文全 , 熊航 , 姚海庆 , 杨勇生

IPC: G05D1/12 , G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种基于递归滑模的移动机器人有限时间轨迹跟踪控制方法，方法包括:获取移动机器人的误差动力学模型；将误差动力学模型分为角度误差子系统和位置误差子系统；对角度误差子系统进行状态转换，得到角度误差二阶系统，其中，对移动机器人设计的非奇异角度控制器可根据角速度误差二阶系统来消除移动机器人在前进方向上的角度误差；对位置误差子系统进行状态转换，得到三阶级联系统，其中，对移动机器人设计的非奇异位置控制器可根据三阶级联系统来消除移动机器人在前进方向上的位置误差；本发明设计的基于高阶递归滑模面的切换控制器可以解决使用高阶递归滑模面设计有限时间控制器时产生的奇异性问题。

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