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公开(公告)号：CN118444677A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410495760.8
申请日：2024-04-24
申请人： 中南大学
摘要： 本发明公开了一种激光雷达相机融合的移动机器人跟随方法与系统，该系统包括以下模块：激光雷达目标检测模块、相机目标检测模块、数据联合标定模块、多传感器融合模块、目标跟踪模块、跟随控制模块；涉及的方法包括：通过多传感器融合模块将传感器采集的激光雷达点云数据与深度相机图像数据进行融合，将融合后的数据由目标跟踪模块处理后输出跟踪目标框，并通过跟随控制模块实时输出机器人线速度与角速度以达到实时连续跟随。基于该方法能有效提高移动机器人在室内外环境下的跟随精度与鲁棒性。
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公开(公告)号：CN115759634B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202211443774.2
申请日：2022-11-18
申请人： 中南大学
IPC分类号： G06Q10/0631 , G06Q10/087 , G06Q50/04 , G06F30/27 , G06F18/23 , G06N3/126 , G06N3/006 , G06N10/60 , G06F111/02 , G06F111/04 , G06F111/06
摘要： 本发明提供了一种矩形板材组批排样高效协同方法，包括订单预组批、预组批方案各订单排样优化以及最终组批优化三个步骤，首先通过预组批加权层次聚类算法初步划分批次，得到加工材质要求和交货工期相近的预组批订单，其次采用基于三阶段齐头切的排样优化算法完成预组批订单的排样优化，最后选用基于量子遗传模拟退火聚类算法输出满足条件的最终组批优化结果。本发明解决了传统“先组批后排样”模式中批次大小会影响排样效果和材料利用率的缺陷以及现有排样方法不能满足机加工中少阶段、齐头切需求和加工复杂的问题，能够大幅提高原材料的利用率，有效降低生产企业的加工制造成本，提高生产效率。
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公开(公告)号：CN117518077A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311469705.3
申请日：2023-11-07
申请人： 中南大学
摘要： 本发明提供了一种复杂地下环境机器人定位和误差缓解方法，首先通过建立的系统状态方程对机器人下一时刻状态进行预测，其次采用方差对系统各信息源的置信度进行评估，并分配权重，以更准确地反映每个信息源的可信度，再次引入了Anderson darling检验和马氏距离细分判断的两步检测方法对非视距和累计误差造成的离群值进行检验，最后基于马氏距离和变方差模型建立抗差因子，以抵御不同环境下测量离群值的干扰，从而为复杂地下环境下机器人的定位与导航系统带来显著的性能提升，为精确导航提供了坚实的解决方案。
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公开(公告)号：CN114776932B
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202210477273.X
申请日：2022-05-04
申请人： 中南大学
IPC分类号： F16L55/32 , F16L55/28 , F16L101/30
摘要： 本发明提供了一种高空管道检测用涵道动力机器人，包括第一双轴动力模组、第二双轴动力模组构成的涵道动力系统、供控模组以及安装于第一双轴动力模组、供控模组和第二双轴动力模组之间的自变径辅助支撑机构，还包括作业单元和防护罩，可以实现管道机器人的垂直起飞和自主进入指定管道执行任务，避免了人工托举机器人进入管道带来的危险性，适用于多管径和材质管道，采用涵道动力作为管道机器人运动的动力源可以不受油污、淤积物对轮足、履带机构的影响，实现高效率检修。
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公开(公告)号：CN115184361B
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202210754869.X
申请日：2022-06-30
申请人： 中南大学
摘要： 本发明公开了一种基于机器视觉的实时工件表面缺陷检测评价系统及方法，该系统包括图像采集平台、无线传输平台、检测处理平台、可视化监控平台；涉及的方法包括：工人远程通过无线传输装置远程调控图像采集环境，保证图像采集质量，图像采集平台收集的图像信息将远程传输处理后由检测处理平台生成包含缺陷标注信息、质量评估报告、检测性能分析报告在内的多角度检测评价信息，展示在可视化监控平台供工作人员评判处理。本发明通过集成化的缺陷检测系统可全面智能的评估工件表面质量水平，并采用远程人机交互控制方法，有效保证系统运行的安全性与便捷性。
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公开(公告)号：CN115555233A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211205544.2
申请日：2022-09-30
申请人： 中南大学
摘要： 本发明公开了一种钛合金超滑防冰表面的制备方法，实验选材为TC4和TA2钛合金。包括以下步骤：首先将激光切割的钛合金板材进行砂纸打磨，依次用无水乙醇、去离子水超声清洗,并用三氧化二铝粉末机械抛光，之后在高氯酸和冰醋酸的抛光液中电化学抛光。磨抛后对样品进行阳极氧化处理，阳极氧化工艺中，本发明选用的电解液为氟化铵和乙二醇的混合溶液，在直流电源下恒压电解，得到氧化钛纳米管状阵列结构，并在硬脂酸乙醇溶液中改性，加热烘干后在其表面均匀涂覆润滑脂，得到钛合金超滑表面，并进行防冰能力的测试。本发明制备的钛合金超滑防冰表面能够很好地应用于航空航天中的低温工作场景，有较强的实际意义。
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公开(公告)号：CN115184361A
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202210754869.X
申请日：2022-06-30
申请人： 中南大学
摘要： 本发明公开了一种基于机器视觉的实时工件表面缺陷检测评价系统及方法，该系统包括图像采集平台、无线传输平台、检测处理平台、可视化监控平台；涉及的方法包括：工人远程通过无线传输装置远程调控图像采集环境，保证图像采集质量，图像采集平台收集的图像信息将远程传输处理后由检测处理平台生成包含缺陷标注信息、质量评估报告、检测性能分析报告在内的多角度检测评价信息，展示在可视化监控平台供工作人员评判处理。本发明通过集成化的缺陷检测系统可全面智能的评估工件表面质量水平，并采用远程人机交互控制方法，有效保证系统运行的安全性与便捷性。
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公开(公告)号：CN113290192B
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202110564978.0
申请日：2021-05-24
申请人： 荣成华东锻压机床股份有限公司 , 中南大学 , 哈尔滨工业大学(威海) , 山东大学 , 许琳
IPC分类号： B21J13/03
摘要： 本发明涉及高端装备制造产业，具体涉及锻造压力机装模高度调节锁紧装置及方法，装模高度调节锁紧装置包括预紧防松螺母，预紧防松螺母两端分别设有螺纹孔，预紧防松螺母两端侧壁上分别设有锁紧部，锁紧部上设有轴向开口槽A，开口槽A与螺纹孔连通，锁紧部上设有锁紧机构，预紧防松螺母两端侧壁上分别设有径向开口槽B，开口槽B位于锁紧部内侧且与其连接。本发明充分利用金属弹性变形理论配合上述结构实现了对螺纹连接的轴向和径向两个方向的预紧，很好的解决了机械压力机机械下顶料技术在重载荷冲击力作用下，上拉杆和下拉杆之间调节用的锁紧螺母结构易松动这一关键技术问题，显著提高螺纹连接防松效果，提高机械下顶料装置的可靠性、稳定性。
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公开(公告)号：CN114034299A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111310689.4
申请日：2021-11-08
申请人： 中南大学
摘要： 本发明公开了一种基于主动激光SLAM的导航系统，该系统包括在未知环境下的主动激光SLAM和已知地图时的自主导航两大部分。主动激光SLAM部分和自主导航部分都包括移动机器人模块、激光雷达模块和处理器模块，所述主动激光SLAM部分中的处理器模块包括激光SLAM模块、主动探索模块和路径规划模块，自主导航部分中的处理器模块包括定位模块和路径规划模块。本发明提出的主动激光SLAM导航系统可以明显提高激光建图和定位的速度，增强了移动机器人在未知环境中探索的目的性，并通过局部路径规划模块有效提高机器人的动态避障能力，适合于机器人在复杂环境中的导航作业。
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公开(公告)号：CN113910020A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111213093.2
申请日：2021-10-19
申请人： 中南大学
摘要： 本发明公开了一种智能管道打磨装置及其控制方法，整个装置包括圆周导轨、动力台、横向导轨和柔顺打磨头四个快拆模块，在使用过程中无需拆卸管道，该装置的所有连接机构都设置为快拆机构，安装简单方便，在自动控制模式下安装完毕后一键启动，操作简单，同时，针对一些有特定要求的打磨部位，可以切换手动控制模式，操作人员实时干预控制打磨过程中的相关参数完成打磨作业。本发明极大的减轻的操作人员的工作强度并为企业降低了日常运营维护成本，为智能打磨装置的设计开发提供了新思路。
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