公开(公告)号：CN116820138B

公开(公告)日：2024-04-12

申请号：CN202311084948.5

申请日：2023-08-28

Applicant: 中国人民解放军军事科学院系统工程研究院

Inventor： 张龙 ,  段续庭 ,  赵一翰 ,  吴诒轩

IPC: G05D1/46 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明提出一种基于编队行驶的控制器智能决策方法及系统，属于智能控制技术领域。所述方法根据车辆编队中各个车辆的状态参数和车辆行驶约束条件建立车辆编队的非线性路径跟踪表达式模型；基于车辆编队的非线性路径跟踪表达式模型配置车辆编队的控制器，控制器包括安全控制器和先进控制器；根据车辆编队的运行指标确定车辆编队的安全等级；当安全等级超过控制器切换阈值时，将车辆编队的控制器从安全控制器切换到先进控制器。本发明在线实时监测系统运行状态，精准决策控制器安全等级并实现控制器的平稳切换，同时解决控制器切换过程中系统的瞬态突变问题，在保障车辆编队的行驶安全性前提下提升编队行驶性能。

公开(公告)号：CN116820138A

公开(公告)日：2023-09-29

申请号：CN202311084948.5

申请日：2023-08-28

Applicant: 中国人民解放军军事科学院系统工程研究院

Inventor： 张龙 ,  段续庭 ,  赵一翰 ,  吴诒轩

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明提出一种基于编队行驶的控制器智能决策方法及系统，属于智能控制技术领域。所述方法根据车辆编队中各个车辆的状态参数和车辆行驶约束条件建立车辆编队的非线性路径跟踪表达式模型；基于车辆编队的非线性路径跟踪表达式模型配置车辆编队的控制器，控制器包括安全控制器和先进控制器；根据车辆编队的运行指标确定车辆编队的安全等级；当安全等级超过控制器切换阈值时，将车辆编队的控制器从安全控制器切换到先进控制器。本发明在线实时监测系统运行状态，精准决策控制器安全等级并实现控制器的平稳切换，同时解决控制器切换过程中系统的瞬态突变问题，在保障车辆编队的行驶安全性前提下提升编队行驶性能。