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公开(公告)号：CN111459172B
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202010430457.1
申请日：2020-05-20
Applicant: 中国北方车辆研究所 , 智能移动机器人(中山)研究院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于无人车自主导航领域，具体涉及一种围界安防无人巡逻车自主导航系统，其包括人机接口模块、环境感知模块、定位定向模块、决策规划模块以及跟踪控制模块；其中，环境感知模块采用计算轻量化的建图算法，建图周期短，可以支撑自主导航系统快速运行和无人车高速行驶，满足大范围巡逻作业需求；并且，在无人车车体前端和后端各对称布置环境感知传感器套件，支持无人车在不掉头的条件下就具备前行和倒行双向自主行驶能力；还通过配置单线雷达和多线雷达，消除了环境探测盲区；配置RTK差分基站，提高了定位的精度；在成本地图上叠加电子围栏，约束在路面范围内进行路径规划，这些措施和方法提高了无人车自主行驶的安全性。
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公开(公告)号：CN111459172A
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN202010430457.1
申请日：2020-05-20
Applicant: 中国北方车辆研究所 , 智能移动机器人(中山)研究院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于无人车自主导航领域，具体涉及一种围界安防无人巡逻车自主导航系统，其包括人机接口模块、环境感知模块、定位定向模块、决策规划模块以及跟踪控制模块；其中，环境感知模块采用计算轻量化的建图算法，建图周期短，可以支撑自主导航系统快速运行和无人车高速行驶，满足大范围巡逻作业需求；并且，在无人车车体前端和后端各对称布置环境感知传感器套件，支持无人车在不掉头的条件下就具备前行和倒行双向自主行驶能力；还通过配置单线雷达和多线雷达，消除了环境探测盲区；配置RTK差分基站，提高了定位的精度；在成本地图上叠加电子围栏，约束在路面范围内进行路径规划，这些措施和方法提高了无人车自主行驶的安全性。
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公开(公告)号：CN111890352A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010589138.5
申请日：2020-06-24
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: B25J9/16 , G06F3/041 , G06F3/0488 , H04N5/232 , H04N7/18
Abstract: 本发明提供一种基于全景导航的移动机器人触控式遥操作控制方法，依据机器人周身全景图像，采用触控式遥操作，能够远程控制机器人进行高效实时侦察。该方法的步骤包括：基于移动机器人上装设的视觉传感装置获取当前移动机器人周身360°全景图像；将当前360°图像经无线通信系统输入至远程操控终端显示；点击操控终端上显示的机器人周身360°图像任意位置，可获得当前该点与机器人前进方向的角度差；基于该角度差控制移动机器人转向该位置，进而实现导航控制。本发明提供的方法实时性好，稳定性高，能够适用于大多数场景，应用范围广，且大大降低了机器人操作人员的操控难度。
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公开(公告)号：CN106272434B
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN201610868066.1
申请日：2016-09-29
Applicant: 中国北方车辆研究所
Abstract: 本发明公开了一种巡检机器人的一键返航控制方法及系统，方法包括：写入RFID标签信息；记录测量的RFID标签间的距离；给机器人发送指令以移动至有效RFID标签；发送返回原点的最佳路径指令。本发明的巡检机器人一键返航控制方法及系统，实现机器人在部件损坏或电池电量偏低等意外情况发生时快速返回任务起点，保证巡检工作顺利进行。
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公开(公告)号：CN109459769A
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201811351364.9
申请日：2018-11-14
Applicant: 中国北方车辆研究所
Abstract: 本发明涉及一种不完全依赖导航卫星信号的自主定位方法与系统，包括：当在设定时间期限内不能获取导航卫星定位时，基于最近获取的导航卫星定位的第一位置信息和多传感器数据，采用扩展卡尔曼滤波方法进行计算得到当前的位置信息。本发明为一种不完全依赖导航卫星信号的自主定位方法与系统，当导航卫星系统受到电磁干扰等环境影响时，机器人或无人车智能通过获取有限的导航卫星信号，仍然能够准确进行定位。
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公开(公告)号：CN108915666A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201810555391.1
申请日：2018-06-01
Applicant: 中国北方车辆研究所
Abstract: 本发明涉及一种油田水平井用混合式牵引器，包括：同轴依次设置的牵引组件、伸缩组件和动力组件；所述伸缩组件分别与所述牵引组件和动力组件固定连接；所述牵引组件用于牵引所述牵引器移动；所述伸缩组件用于通过伸缩运动，带动所述牵引器移动；所述动力组件用于驱动所述牵引器移动。本发明提供的牵引器，所提供牵引力由于是牵引组件的抓靠臂和动力组件的爬行轮共同作用的结果，因此比单纯轮式和抓靠臂式牵引器的牵引力更大；在整个牵引段爬行过程中，平均速度比单纯轮式和抓靠臂式更快；采用的牵引器，运用灵活，可根据井下具体工况，在连续运动和复合运动两种模式间相互快速切换。
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公开(公告)号：CN109459769B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN201811351364.9
申请日：2018-11-14
Applicant: 中国北方车辆研究所
Abstract: 本发明涉及一种不完全依赖导航卫星信号的自主定位方法与系统，包括：当在设定时间期限内不能获取导航卫星定位时，基于最近获取的导航卫星定位的第一位置信息和多传感器数据，采用扩展卡尔曼滤波方法进行计算得到当前的位置信息。本发明为一种不完全依赖导航卫星信号的自主定位方法与系统，当导航卫星系统受到电磁干扰等环境影响时，机器人或无人车智能通过获取有限的导航卫星信号，仍然能够准确进行定位。
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公开(公告)号：CN106272434A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610868066.1
申请日：2016-09-29
Applicant: 中国北方车辆研究所
CPC classification number: B25J9/1664 , B25J9/1694 , B25J13/08
Abstract: 本发明公开了一种巡检机器人的一键返航控制方法及系统，方法包括：写入RFID标签信息；记录测量的RFID标签间的距离；给机器人发送指令以移动至有效RFID标签；发送返回原点的最佳路径指令。本发明的巡检机器人一键返航控制方法及系统，实现机器人在部件损坏或电池电量偏低等意外情况发生时快速返回任务起点，保证巡检工作顺利进行。
