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公开(公告)号：CN114255223A
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202111575859.1
申请日：2021-12-21
申请人： 中国地质大学(武汉)
摘要： 本发明提供了一种基于深度学习的双阶段卫浴陶瓷缺陷检测方法及设备，方法为将标注了目标缺陷信息的原始标注文件划分为第一标注数据集和第二标注数据集；并对第二标注数据集进行网格划分并剪裁，滤除仅包含背景的图片，获得缺陷图片数据集；依据原始标注文件和缺陷目标相对于原始图片的坐标偏移值，获取缺陷图片对应的标注文件，从而形成标注缺陷图片数据集，将第一标注数据集和标注缺陷图片数据集分别划分为训练集和测试集后，分别输入深度网络模型进行训练，并利用训练模型对待测目标进行缺陷检测，完成缺陷类型的识别与定位。本发明方法能够很好地抑制背景信息对检测结果的干扰，并且能够提高检测速度，满足工业现场应用精度和速度需求。
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公开(公告)号：CN117036826A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311089540.7
申请日：2023-08-28
申请人： 中国地质大学(武汉)
IPC分类号： G06V10/764 , G06V10/762 , G06V10/26 , G06V10/50
摘要： 本发明提供了一种配网带电作业的输电线识别定位方法、设备及存储设备，通过激光雷达扫描获取输电线点云；对点云进行预处理，所述预处理包括多重滤波和点云聚类分割；对预处理后的点云进行输电线特征提取；通过提取的特征进行输电线、引线目标识别。一种配网带电作业的输电线识别定位设备及存储设备，用于实现配网带电作业的输电线识别定位方法。本发明的有益效果是：本发明方法为配网带电作业提供了高实时性，可在线识别定位，识别定位一个配网带电作业场景仅需2s，具有很好地检测速度性能。
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公开(公告)号：CN116587272A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310562157.2
申请日：2023-05-16
申请人： 中国地质大学(武汉)
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种冗余机械臂避障路径规划方法、设备及存储设备，方法如下：采用RRT*算法对机械臂末端位置进行预搜索，得到初始规划；根据初始规划起始点、目标点以及空间障碍物信息，采用目标导向策略获取新的节点位姿；判断新节点是否处于无效规划区，若是则舍弃该节点，否则执行后续步骤；根据碰撞检测算法判断新节点的有效性，若无法通过碰撞检测，则添加对应的无效规划区，否则将新节点加入到规划路径；根据优化父节点策略对新节点进行最优树确定以及父节点选择；重复上述步骤直至生成机械臂末端可行路径；根据基于三角不等式的路径优化方法对机械臂末端可行路径进一步优化，得到最终路径。本发明有益效果是：有效减少了冗余路径的产生。
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公开(公告)号：CN116697972A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310583990.5
申请日：2023-05-19
申请人： 中国地质大学(武汉)
IPC分类号： G01B21/30
摘要： 本发明公开了一种基于阻抗控制的陶瓷产品表面平整度检测方法，如下：构建力/姿态混合控制系统；系统包括：阻抗控制器、姿态顺应控制器、伺服驱动器和六维力传感器；通过六维力传感器测得的机器人Z轴力fz，fz通过力滤波后得到与期望力fd作差，得到Z轴力误差；通过阻抗控制器得到Z轴参考位置，通过逆运动学得到机器人各运动的关节角度θ；通过六维力传感器测得机器人X轴或Y轴得力矩Mxy，并通过力矩滤波得到作为姿态顺应控制器得输入；所述姿态顺应控制器用于控制工具坐标系的X和Y轴的旋转方向；θ和θc相加作为伺服驱动器的输入，得到机器人与环境的交互力和环境中的实际位置。有益效果是：对陶瓷制品的表面平整度检测适用性更广和精度更高。
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公开(公告)号：CN114627374A
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202210234386.7
申请日：2022-03-09
IPC分类号： G06V20/10 , G06V10/22 , G06V10/25 , G06V10/26 , G06V10/50 , G06V10/762 , G06V10/764 , G06K9/62
摘要： 本申请涉及一种基于激光雷达和云台的点云采集系统及绝缘子识别定位方法，点云采集系统，包括激光雷达、计算机以及云台，所述激光雷达垂直安放在云台的正中心；所述计算机分别连接激光雷达和云台；所述计算机通过ROS驱动激光雷达进行扫描，计算机同时驱动云台进行固定角度的匀速旋转，从而实现对于整个场景的扫描；扫描之后激光雷达将扫描得到的点云数据通过以太网协议传送给计算机，以供后续的处理。本申请直接采用三维点云进行绝缘子的识别，在完成识别任务的同时还能直接输出绝缘子的空间坐标信息，处理速度更快，针对性更强。
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公开(公告)号：CN114782529A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210299938.2
申请日：2022-03-25
摘要： 本申请涉及一种面向带电作业机器人的抓线点高精度定位方法、系统及存储介质，方法包括以下具体步骤：输电线深度图和彩色图获取；深度阈值分割进行复杂背景去除；像素均值滤波进行图像预处理；输电线轮廓提取与中轴拟合；基于像素灰度差的剥线点识别与定位；结合引线末端的剥线点和主线剥线区域的灰度信息差，实现对剥线点的识别；完成输电线剥线点空间定位和姿态解算。本申请通过利用双目相机彩色图上的特征信息并辅以深度图上的深度信息实现对输电线及剥线点区域的识别，再利用深度图上的深度信息实现对剥线点区域的三维空间坐标计算。该方法计算量小，受环境光照影响小，成本较低，精度高，具有较强的实用性。
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公开(公告)号：CN113237889A
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202110569984.5
申请日：2021-05-25
申请人： 中国地质大学(武汉)
摘要： 本发明提出了一种多尺度的陶瓷检测方法及系统，首先对目标物进行快速检测，将工件置于工作台上，使用快速检测系统对其进行拍照并检测。当不存在瑕疵时，完成检测，给出不存在瑕疵的结论，当存在瑕疵时，则采用包含三维重构技术和轨迹规划技术等在内的精确检测，以给出定量的瑕疵指标。这种将快速检测和精确检测结合的多尺度检测方法与传统方法相比，很大程度上降低了环境因素对检测结果的影响，有效地提高了检测精度，与深度学习方法相比，该方法不需要花费大量时间和成本完成对所需数据集的获取。
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公开(公告)号：CN114782529B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202210299938.2
申请日：2022-03-25
摘要： 本申请涉及一种面向带电作业机器人的抓线点高精度定位方法、系统及存储介质，方法包括以下具体步骤：输电线深度图和彩色图获取；深度阈值分割进行复杂背景去除；像素均值滤波进行图像预处理；输电线轮廓提取与中轴拟合；基于像素灰度差的剥线点识别与定位；结合引线末端的剥线点和主线剥线区域的灰度信息差，实现对剥线点的识别；完成输电线剥线点空间定位和姿态解算。本申请通过利用双目相机彩色图上的特征信息并辅以深度图上的深度信息实现对输电线及剥线点区域的识别，再利用深度图上的深度信息实现对剥线点区域的三维空间坐标计算。该方法计算量小，受环境光照影响小，成本较低，精度高，具有较强的实用性。
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公开(公告)号：CN116433578A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310081513.9
申请日：2023-01-14
申请人： 中国地质大学(武汉)
IPC分类号： G06T7/00 , G06V10/82 , G06V10/774 , G06V10/80
摘要： 本发明提供了一种加权多尺度特征融合的高分辨率陶瓷表面缺陷检测方法，搭建缺陷检测模型、模型训练和缺陷检测；缺陷检测模型包括三个特征金字塔结构与两个权重计算模块，通过将前一特征金字塔结构中不同深度的卷积层输出的特征信息进行汇聚，在权重计算模块中对汇聚得到的特征中每一层进行权重系数计算，最终利用权重系数对汇聚得到的特征进行加权融合；模型训练：通过对卫浴陶瓷数据进行标注，得到数据集，将该数据集划分为训练集和测试集，对建立的缺陷检测模型进行训练，得到最终的缺陷检测模型；缺陷检测：对卫浴陶瓷图片先等宽高缩放到1920×1920，而后输入缺陷检测模型中进行检测，得到最终的检测结果。该方法提高了小缺陷目标的检测性能。
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公开(公告)号：CN115157250A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210808180.0
申请日：2022-07-11
申请人： 中国地质大学(武汉)
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种七自由度机械臂动力学参数辨识方法，包括以下步骤：建立七自由度机械臂动力学模型；对动力学模型进行参数线性化；获取动力学模型最小参数集；对七自由度机械臂的关节运动轨迹进行优化表示；对优化表示后的轨迹进行最小参数辨识；将参数化动力学模型转换为状态空间形式。本发明有益效果是：可以解决由于速度符号变化时引起的预测力矩的跳变问题，误差较小，确定辨识结果具有准确性；具有计算量小、效率较高的特点，可以用作在线参数辨识。
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