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公开(公告)号：CN110274125A
公开(公告)日：2019-09-24
申请号：CN201910417258.4
申请日：2019-05-20
申请人： 中国矿业大学 , 中国船舶重工集团公司第七一三研究所 , 南京理工大学
IPC分类号： F16L55/32 , F16L55/40 , F16L101/30
摘要： 本发明公开了一种适用于狭小变径管道的无线控制机器人，包括若干个通过柔性钢索串在一起的动力装置，其中两个相邻的动力装置之间连接有无线控制装置，动力装置包括伸缩杆，伸缩杆两端设有两个支撑套筒，支撑套筒的周向边缘上铰接有若干个交替布置的直流无刷电机组和支撑杆，两个支撑套筒上对应的无刷电机组和支撑杆铰接在一起，直流无刷电机组输出端连接有行星减速器，行星减速器外连驱动轮，伸缩杆内设有弹簧，弹簧的两端分别与两个支撑套筒固定连接，其结构简单、可靠性高，可适应管道直径与角度的复杂变化、又可在竖直管道内自由行走，还能实现中远距离的无线操控进行管道作业。
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公开(公告)号：CN110262232B
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN201910461528.1
申请日：2019-05-30
申请人： 中国矿业大学 , 中国船舶重工集团公司第七一三研究所 , 南京理工大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种水下导弹发射井盖打开装置高跟踪精度的控制方法，首先建立水下导弹发射井盖打开装置液压系统的动力学模型并建立系统状态方程；然后根据液压系统状态方程设计扩张状态观测器；最后根据液压系统的动力学模型设计自适应鲁棒控制器。本发明提出了一种具有抗干扰能力强、跟踪性能好、运动平稳的基于扩张观测器的水下导弹发射井盖打开装置液压伺服系统自适应鲁棒控制方法，该方法增强了对外部不可测干扰的抑制作用，能够显著地提高抑制不可测外部干扰对系统控制性能影响的能力，使得水下导弹发射井盖打开装置获得较高的跟踪性能。
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公开(公告)号：CN110262232A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910461528.1
申请日：2019-05-30
申请人： 中国矿业大学 , 中国船舶重工集团公司第七一三研究所 , 南京理工大学
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种水下导弹发射井盖打开装置高跟踪精度的控制方法，首先建立水下导弹发射井盖打开装置液压系统的动力学模型并建立系统状态方程；然后根据液压系统状态方程设计扩张状态观测器；最后根据液压系统的动力学模型设计自适应鲁棒控制器。本发明提出了一种具有抗干扰能力强、跟踪性能好、运动平稳的基于扩张观测器的水下导弹发射井盖打开装置液压伺服系统自适应鲁棒控制方法，该方法增强了对外部不可测干扰的抑制作用，能够显著地提高抑制不可测外部干扰对系统控制性能影响的能力，使得水下导弹发射井盖打开装置获得较高的跟踪性能。
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公开(公告)号：CN111692913A
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN202010571922.3
申请日：2020-06-22
申请人： 中国船舶重工集团公司第七一三研究所 , 中国矿业大学
摘要： 本申请公开了一种通用大深度水下导弹发射筒盖结构装置，包括水下导弹发射筒盖装置、发射筒装置和水泵装置，通过设计水下导弹发射筒盖结构装置，并配备了防水摄像头、水压传感器等，实现水下导弹发射装置准确开启和关闭，适应不同水深的发射环境，以及能够实时反馈井筒开关盖的状态。
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公开(公告)号：CN113587725B
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202110761007.5
申请日：2021-07-06
申请人： 中国矿业大学 , 中国船舶重工集团公司第七一三研究所
IPC分类号： F41F1/00
摘要： 本发明公开了一种水下导弹发射井筒均压系统，属于水下导弹发射领域，包括空气加压系统、空气减压调速系统、凸膜上腔均压系统、凸膜下腔均压系统、注水系统、疏水系统、均压装置、蓄水池和控制模块；本发明采用比例调速的方式给水下导弹发射井筒进行均压，在保证能够完成基本的均压过程外，比例调速的方式能够保证均压过程的稳定进行，保证了均压的精度，保证了凸膜的安全性，避免了均压失控导致的凸膜破裂和经济损失；采用比例调速的方式进行均压，可以采用比传统电磁阀控制均压更高的气压和更快的空气流速，保证了均压的快速进行，更快地完成导弹发射前的准备工作，节省时间。
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公开(公告)号：CN111692913B
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202010571922.3
申请日：2020-06-22
申请人： 中国船舶重工集团公司第七一三研究所 , 中国矿业大学
摘要： 本申请公开了一种通用大深度水下导弹发射筒盖结构装置，包括水下导弹发射筒盖装置、发射筒装置和水泵装置，通过设计水下导弹发射筒盖结构装置，并配备了防水摄像头、水压传感器等，实现水下导弹发射装置准确开启和关闭，适应不同水深的发射环境，以及能够实时反馈井筒开关盖的状态。
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公开(公告)号：CN110775232A
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201910949064.9
申请日：2019-10-08
申请人： 中国矿业大学 , 中国船舶重工集团公司第七一三研究所
IPC分类号： B63G8/30
摘要： 本发明公开了一种水下导弹发射井筒开关盖装置系统，包括开关盖装置和开关盖液压系统，开关盖液压系统包括液压泵站、位置控制液压回路、调速液压回路和减压回路；液压泵站为所述位置控制液压回路、调速液压回路和减压回路提供液压动力；开盖角度由0°到70°的过程中，液压系统切换至调速液压回路，开盖角度由70°到95°的过程中，液压系统切换至位置控制液压回路；关盖角度由95°到25°的过程中，液压系统切换至调速液压回路，关盖角度由25°到0°的过程中，液压系统切换至位置控制液压回路，同时通过减压回路控制系统压力。本发明可改善开关盖装置的工作状态，增加开关盖过程的安全性与可靠性。
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公开(公告)号：CN110758594A
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201910949247.0
申请日：2019-10-08
申请人： 中国矿业大学 , 中国船舶重工集团公司第七一三研究所
IPC分类号： B62D63/04
摘要： 本发明公开了一种水下导弹发射井筒中狭小变径管道的机器人行走装置，包括驱动装置、导向装置和摄像机，导向装置具有两组且分别通过万向节连接在驱动装置的两侧，摄像机安装在其中一侧的导向装置上；驱动装置包括动力机构、半径调整机构以及支撑架，动力机构设置在支撑架的外侧并带动支撑架在管内移动，半径调整机构包括连杆、浮动套、压紧弹簧和调整拉伸弹簧，连杆一端与动力机构相连，另一端与浮动套铰连，调整拉伸弹簧套装在支撑架中间的支撑轴上，浮动套套装在调整拉伸弹簧两侧的支撑轴上，压紧弹簧一端与动力机构相连，另一端与支撑架中间的支撑轴相连。本发明结构简单、可靠性高，还可适应管道直径与管道路径的复杂变化，应用广泛。
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公开(公告)号：CN113587725A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110761007.5
申请日：2021-07-06
申请人： 中国矿业大学 , 中国船舶重工集团公司第七一三研究所
IPC分类号： F41F1/00
摘要： 本发明公开了一种水下导弹发射井筒均压系统，属于水下导弹发射领域，包括空气加压系统、空气减压调速系统、凸膜上腔均压系统、凸膜下腔均压系统、注水系统、疏水系统、均压装置、蓄水池和控制模块；本发明采用比例调速的方式给水下导弹发射井筒进行均压，在保证能够完成基本的均压过程外，比例调速的方式能够保证均压过程的稳定进行，保证了均压的精度，保证了凸膜的安全性，避免了均压失控导致的凸膜破裂和经济损失；采用比例调速的方式进行均压，可以采用比传统电磁阀控制均压更高的气压和更快的空气流速，保证了均压的快速进行，更快地完成导弹发射前的准备工作，节省时间。
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公开(公告)号：CN111673286A
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN202010541687.5
申请日：2020-06-15
申请人： 中国船舶重工集团公司第七一三研究所 , 中国矿业大学
摘要： 本发明公开了一种水下导弹发射井筒凸膜压紧环的自动化激光除锈装置，包括：用于固定凸膜压紧环的旋转支撑机构、激光除锈头以及带动激光除锈头动作的三自由度移动机构；旋转支撑机构包括回转支撑，回转驱动装置和凸膜托架，凸膜托架固定连接在回转支撑的内圈的外圆周，回转驱动装置与回转支撑的内圈相连并驱动回转支撑的内圈带动凸膜托架相对于回转支撑的外圈旋转，所述凸膜压紧环固定在凸膜托架的上端；三自由度移动机构与激光除锈头相连并带动激光除锈头移动至不同工位对凸膜压紧环除锈。本发明能够实现凸膜压紧环的自动化除锈，提高除锈效率，并降低人力成本。
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