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公开(公告)号：CN102736623A
公开(公告)日：2012-10-17
申请号：CN201110091368.X
申请日：2011-04-12
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所 , 辽宁省电力有限公司鞍山供电公司
IPC分类号： G05D1/02
CPC分类号： B60L5/40 , B25J5/02 , B60L2200/26 , B61B5/02
摘要： 本发明属于特种机器人领域，具体地说是一种轨道式自主移动机器人，包括转向架、底盘、集电器、行程开关、云台、控制系统、滑线及定位块，转向架为两个，相互独立，结构相同，分别在轨道上运行，在轨道上设有连接外接电源的滑线，滑线的两侧对称设有多组定位块；底盘分别与两个转向架相连，在底盘的上表面分别安装有云台及控制系统，底盘的下表面分别连接有集电器及行程开关，该集电器在滑线上滑行、为机器人供电，行程开关位于集电器的两侧，行程开关的运行轨迹与定位块的安装位置相对应，集电器及行程开关分别与控制系统电连接。本发明可以实现在规划的轨道路径上的精确行走、定位等控制，能够实现对多目标的连续定点观察。
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公开(公告)号：CN102736623B
公开(公告)日：2014-11-26
申请号：CN201110091368.X
申请日：2011-04-12
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所 , 辽宁省电力有限公司鞍山供电公司
IPC分类号： G05D1/02
CPC分类号： B60L5/40 , B25J5/02 , B60L2200/26 , B61B5/02
摘要： 本发明属于特种机器人领域，具体地说是一种轨道式自主移动机器人，包括转向架、底盘、集电器、行程开关、云台、控制系统、滑线及定位块，转向架为两个，相互独立，结构相同，分别在轨道上运行，在轨道上设有连接外接电源的滑线，滑线的两侧对称设有多组定位块；底盘分别与两个转向架相连，在底盘的上表面分别安装有云台及控制系统，底盘的下表面分别连接有集电器及行程开关，该集电器在滑线上滑行、为机器人供电，行程开关位于集电器的两侧，行程开关的运行轨迹与定位块的安装位置相对应，集电器及行程开关分别与控制系统电连接。本发明可以实现在规划的轨道路径上的精确行走、定位等控制，能够实现对多目标的连续定点观察。
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公开(公告)号：CN102730009A
公开(公告)日：2012-10-17
申请号：CN201110091165.0
申请日：2011-04-12
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所 , 辽宁省电力有限公司鞍山供电公司
IPC分类号： B61B13/04
CPC分类号： B61B13/04
摘要： 本发明涉及特种机器人的行走机构，具体地说是一种小型单轨道移动机构，包括底盘及两个相互独立、结构相同的转向架，每个转向架分别在轨道上运行，底盘分别与两个转向架相连；转向架包括驱动电机、固定架、主动行走轮、从动行走轮、导向轮及转盘，其中主动行走轮及从动行走轮相互独立、分别可转动地安装在固定架上，驱动电机固接在固定架上，主动行走轮与驱动电机的输出轴相连；在固定架的顶部设有转盘，底盘置于转盘上，转盘相对于底盘可转动，固定架的底部安装有多个导向轮。本发明适合各种弯轨形状，转弯半径小而灵活，转盘可相对于底盘有角度上的变化，避免移动机构自身干涉，实现了移动机构在各种弯道上的平稳运行。
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公开(公告)号：CN202029850U
公开(公告)日：2011-11-09
申请号：CN201120107152.3
申请日：2011-04-12
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所 , 辽宁省电力有限公司鞍山供电公司
IPC分类号： B61B13/04
摘要： 本实用新型涉及特种机器人的行走机构，具体地说是一种小型单轨道移动机构，包括底盘及两个相互独立、结构相同的转向架，每个转向架分别在轨道上运行，底盘分别与两个转向架相连；转向架包括驱动电机、固定架、主动行走轮、从动行走轮、导向轮及转盘，其中主动行走轮及从动行走轮相互独立、分别可转动地安装在固定架上，驱动电机固接在固定架上，主动行走轮与驱动电机的输出轴相连；在固定架的顶部设有转盘，底盘置于转盘上，转盘相对于底盘可转动，固定架的底部安装有多个导向轮。本实用新型适合各种弯轨形状，转弯半径小而灵活，转盘可相对于底盘有角度上的变化，避免移动机构自身干涉，实现了移动机构在各种弯道上的平稳运行。
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公开(公告)号：CN202033665U
公开(公告)日：2011-11-09
申请号：CN201120106274.0
申请日：2011-04-12
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所 , 辽宁省电力有限公司鞍山供电公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本实用新型属于特种机器人领域，具体地说是一种轨道式自主移动机器人，包括转向架、底盘、集电器、行程开关、云台、控制系统、滑线及定位块，转向架为两个，相互独立，结构相同，分别在轨道上运行，在轨道上设有连接外接电源的滑线，滑线的两侧对称设有多组定位块；底盘分别与两个转向架相连，在底盘的上表面分别安装有云台及控制系统，底盘的下表面分别连接有集电器及行程开关，该集电器在滑线上滑行、为机器人供电，行程开关位于集电器的两侧，行程开关的运行轨迹与定位块的安装位置相对应，集电器及行程开关分别与控制系统电连接。本实用新型可以实现在规划的轨道路径上的精确行走、定位等控制，能够实现对多目标的连续定点观察。
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公开(公告)号：CN116421907A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202210001455.X
申请日：2022-01-04
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所 , 国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院 , 国网山东省电力公司
摘要： 本发明属于电缆隧道技术领域，具体说是一种电缆隧道内火苗的自动识别与定点消除方法。包括以下步骤：通过相机实时拍摄采集隧道内的图像；对采集的图像进行预处理；通过目标检测算法对预处理后的图像进行火苗识别检测，当检测到火苗时，计算火苗的位置信息和距离信息；将火苗的位置信息发送给云台，云台根据位置信息进行转动，将火苗的距离信息发送给灭火装置，灭火装置根据距离信息向火苗喷射灭火物质。本发明对电缆隧道内的火苗进行实时检测并精准扑灭消除，对于拓宽电缆隧道火灾消除相关技术范围、提升隧道灭火的高效性和高质性具有重要意义。
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公开(公告)号：CN116059568A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202111298109.4
申请日：2021-11-04
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所 , 国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院 , 国网山东省电力公司
摘要： 本发明涉及一种隧道巡检机器人用灭火机构及其应急灭火方法，其中灭火装置安装于云台上，且灭火装置一侧设有自锁门机构，另一侧设有击发机构，灭火装置上侧设有图像处理装置，自锁门机构包括门盖和门盖驱动组件，灭火装置一侧形成灭火喷口，门盖盖住所述灭火喷口并通过门盖驱动组件驱动转动打开，灭火装置内部设有灭火炮，击发机构包括击发轴杆和击发驱动组件，击发轴杆通过击发驱动组件驱动转动，击发轴杆上设有多个击发块，且各个击发块沿着击发轴杆圆周方向布置，灭火炮上设有击发开关，且击发轴杆转动时，所述击发开关通过对应的击发块压下触发。本发明在机器人巡检过程中能够自动识别火灾灾情，并自动实现灭火功能。
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公开(公告)号：CN115656228A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211279819.7
申请日：2022-10-19
申请人： 国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院 , 中国科学院沈阳自动化研究所 , 国家电网有限公司
摘要： 一种用于X光检测的运动机械臂、机器人及其使用方法，包括X光机发射端、X光接收板、平台回转单元、平台升降单元、手臂回转单元、第一关节、大臂、第二关节、小臂、第三关节、发射端支架和接收板支架；平台回转单元位于机械臂的最下方，与底座相连，平台升降单元的下端设于平台回转单元上，平台升降单元的顶部侧方设有手臂回转单元，手臂回转单元另一端连接发射端支架和第一关节，手臂回转单元负载端的最末端通过第一关节连接大臂，大臂另一端通过第二关节连接小臂，小臂另一端通过第三关节连接接收板支架；本发明能够大大降低现场检测人员的配置、缩短检测时间、提高检测效率，作业场合适用性更广，解决了人工检测费时费力、安全性差的问题。
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公开(公告)号：CN114529811A
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202011214199.X
申请日：2020-11-04
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： G06V20/10 , G06K9/62 , G06N3/08 , G06T5/00 , G06T7/593 , G06T7/70 , G06T7/80 , G06V10/774 , G06V10/82
摘要： 本发明涉及一种地铁隧道异物快速自动识别与定位方法，包含下列步骤：在机器人上设置两个相同的相机；获取两个相机监测区域的地铁隧道图像；对获取的图像进行处理，并判断图像中是否存在异物；检测到异物时，判断异物的种类并计算异物位置以及与相机之间的距离；根据异物的种类、位置和距离，机器人对异物进行抓取。本发明用YOLO v3目标识别算法对异物进行识别。优点在于利用YOLO物体检测框架训练出来的深度网络模型进行实时异物检测，基于YOLO物体检测框架训练出来的深度网络模型相较于传统的检测算法更加准确，同时识别过程十分迅速，能够达到实时检测的目标。
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公开(公告)号：CN102736624B
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201110091997.2
申请日：2011-04-12
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明属于特种机器人领域，具体地说是一种变电站轨道式智能巡检机器人，包括转向架、底盘、集电器、行程开关、云台、控制系统、滑线及定位块，转向架为两个，相互独立，结构相同，分别骑跨在轨道上运行，在轨道的一侧设有连接外接电源的滑线，另一侧设有多个定位块；底盘分别与两个转向架相连，在底盘的上表面分别安装有云台及控制系统；在其中一个转向架的一侧安装有集电器，集电器在滑线上滑行、为机器人供电，相对另一侧的两个转向架上分别设有行程开关，行程开关的运行轨迹与定位块的安装位置相对应，集电器及行程开关分别与控制系统电连接。本发明可以实现在规划的轨道路径上的精确行走、定位等控制，能够实现对多目标的连续定点观察。
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