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公开(公告)号：CN118238811A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410541259.0
申请日：2024-04-30
申请人： 中国重汽集团济南动力有限公司
IPC分类号： B60W30/14 , B60W30/165
摘要： 本申请提供一种跟随速度控制方法、装置、设备和介质。该方法包括：根据前车的速度和加速度、自车的速度和加速度，基于线性二次型调节器获取所述自车的第一期望加速度；根据所述自车前方的坡度信息，获取所述自车前方的坡度类型，其中，所述坡度类型包括上坡类型、下坡类型、坡顶类型和平坡类型；根据所述自车前方的所述坡度类型，获取所述自车的第二期望加速度；根据所述第一期望加速度对应的第一期望扭矩和所述第二期望加速度对应的第二期望扭矩的大小，确认所述自车的目标期望加速度，其中，所述目标期望加速度为所述第一期望加速度和所述第二期望加速度中的一种。本申请的方法可以减少跟车油耗。
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公开(公告)号：CN118107578A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202410471053.5
申请日：2024-04-18
申请人： 中国重汽集团济南动力有限公司
IPC分类号： B60W30/165
摘要： 本申请提供一种跟车控制方法、装置、设备和介质。该方法包括：根据前车的车速和加速度，获取所述前车的行驶状态；若所述前车的行驶状态为正常行驶，则确认获取自车的第一期望加速度，其中，所述正常行驶包括匀速行驶和加速行驶；根据所述第一期望加速度，确认所述自车是否启用缓速器；若所述前车的行驶状态为减速或刹停，则确认所述自车启用行车制动器；若所述前车的行驶状态为静止起步，则确认所述自车启用发动机。本申请的方法分工况进行跟车的控制，达到精确跟车。
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公开(公告)号：CN117406734A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311428862.X
申请日：2023-10-30
申请人： 中国重汽集团济南动力有限公司
IPC分类号： G05D1/43
摘要： 本申请提供一种自动驾驶横向控制的训练方法、装置、设备及存储介质，涉及自动驾驶控制技术领域。该方法包括：将重型汽车置于训练轨迹的轨迹起点，并设定重型汽车的纵向速度；根据纵向速度，以及预设的运动学模型，得到重型汽车的实时状态信息；根据实时状态信息，以及预先生成的参考行驶轨迹，得到重型汽车在每个弯道的横向误差和横摆角误差，以及在轨迹终点的距离误差；根据预设的奖励函数，对每个横向误差、每个横摆角误差和距离误差分别进行奖励，得到目标训练回合的训练得分，以便于根据训练得分训练自动驾驶横向控制。本申请的方法，解决了线性二次型调节器控制方法在追踪较大曲率的弯道，以及连续弯道时，横向误差和横摆角误差较大的问题。
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公开(公告)号：CN118182446A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410541273.0
申请日：2024-04-30
申请人： 中国重汽集团济南动力有限公司
IPC分类号： B60W30/045 , B60W10/20 , B60W60/00 , B60W50/00
摘要： 本申请提供一种基于输入整形器的智能驾驶车辆的横向控制方法、装置、设备和存储介质，可以用于车辆自动驾驶控制领域。该方法通过获取智能驾驶车辆的当前状态和轨迹规划信息，并用控制器将车辆从当前状态转变至规划信息中的规划状态的过程进行分析处理，得出车辆的方向盘转角命令信号，将该方向盘转角命令信号发送给输入整形器，得出输入整形器整形后的目标方向盘转角命令信号，最终按照目标方向盘命令信号即可完成对车辆的横向控制。该方法实现了基于输入整形器的智能驾驶车辆的横向控制，有效减少了高阶智能驾驶车辆在高速运动尤其是弯道行驶时由控制量超调和相位滞后产生的抖动、摇摆等瞬时震荡，保障了自动驾驶车辆的稳定运行。
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公开(公告)号：CN118747433A
公开(公告)日：2024-10-08
申请号：CN202410868842.2
申请日：2024-07-01
申请人： 中国重汽集团济南动力有限公司
IPC分类号： G06F30/20 , G06Q10/063 , G06F17/10 , G06F119/14 , G06F111/06 , G06F111/04
摘要： 本申请提供一种横向控制器性能评估方法、设备、介质及产品，涉及智能驾驶领域，包括：获取横向控制器在预设轨迹下的测试参数；其中，测试参数包括控制器参数、汽车动力学参数、实际轨迹点与期望轨迹点的偏差和预设频带下的第一频谱功率；根据测试参数建立性能评估模型，其中，性能评估模型包括目标函数、汽车动力学约束条件和控制器参数约束条件；根据性能评估模型获取评估指标；其中，评估指标包括横向控制器的最大绝对积分误差、最大低频振荡指标和最大高频振荡指标；评估指标用于评估横向控制器的跟踪精度、稳定性和乘坐舒适性。本申请能够对横向控制器的乘坐舒适度和横向控制器的稳定性进行有效评估。
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公开(公告)号：CN118408564A
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410519774.9
申请日：2024-04-28
申请人： 中国重汽集团济南动力有限公司
摘要： 本申请提供一种车辆的路径规划方法、装置、设备和存储介质，具体涉及智能驾驶技术领域，通过在车辆路径规划策略生成过程中，通过局部行驶环境分析采样使用所种环境数据采样方法结合，确定更加准确的车辆待行驶区域的道路环境模型，通过对多条道路的路况不同采用多模态采样，根据交通环境的动态性和复杂性自适应地调整采样策略和密度，并对生成的候选路径进行综合评估得到最优行驶路径，解决了因缺少对重点范围的搜索，导致规划的路径精度较低，难以适应复杂的交通环境的问题。
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公开(公告)号：CN118306357A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410518080.3
申请日：2024-04-28
申请人： 中国重汽集团济南动力有限公司
摘要： 本申请提供一种制动控制方法、装置、设备和介质。该方法包括：在车辆行驶过程中，获取所述车辆的行驶参数，并从所述行驶参数中获取制动参数，其中，所述制动参数为影响所述车辆制动的参数；根据所述制动参数和所述车辆的制动需求，获取所述车辆的第一期望减速度；在车辆静止状态下，获取所述车辆的静态参数，其中，所述静态参数为参数值非实时更新的车辆参数；根据所述行驶参数、所述静态参数和所述第一期望减速度，获取所述车辆的期望扭矩；若所述车辆的缓速器的预设扭矩满足所述期望扭矩，则确认通过所述缓速器制动。本申请的方法可以减少制动盘的磨损。
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