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公开(公告)号：CN111380954B
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN201811619656.6
申请日：2018-12-28
申请人： 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司 , 华能山东石岛湾核电有限公司
发明人： 周文 , 文斌 , 王俊涛 , 张志义 , 张军 , 王龙 , 彭恭斌 , 许远欢 , 尹鹏 , 王羽翀 , 林百涛 , 余小侠 , 刘奎 , 李铮 , 孙海漩 , 马刚 , 詹英杰 , 龚兵 , 李可
IPC分类号： G01N29/04 , G01N29/265
摘要： 本专利涉及核电站核反应堆压力容器无损检测，具体为一种高温气冷堆核反应堆压力容器超声自动检查装置。现有技术不够精准、智能，对人体辐射较大。本装置包括：位移检测组件、卷扬组件副、钢丝绳A、钢丝绳B、圆周导轨。所述的位移检测组件、卷扬组件副固定安装在圆周扫查小车上；卷扬组件副通过钢丝绳A、钢丝绳B与外壁扫查器相连；外壁扫查器能紧贴压力容器外表面；圆周扫查小车整体安装在圆周导轨上，沿着圆周导轨运动；圆周导轨固定安装在混凝土的顶部。因此研发一种提高检测数据准确性及可靠性，以及减少人体受放射性射线照射的自动检查装置，本发明能够提高检测数据准确性及可靠性，以及减少人体受放射性射线照射。
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公开(公告)号：CN111351857B
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN201811579223.2
申请日：2018-12-24
申请人： 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
摘要： 本发明涉及一种基于EtherCAT总线的超声检查编码器信号传输系统及方法，所述的系统，包括一个控制器和n个运动轴；每个运动轴，包括一个驱动器、一个电机和一个编码器；其中，控制器与驱动器、驱动器与驱动器之间采用EtherCAT工业总线进行连接，n个驱动器分别采集n个编码器信号；所述的方法包括以下步骤：步骤1、连接设备，设置扫查轨迹开始超声扫查；步骤2、驱动器将实时采集各轴编码器信号，并将编码器信号经过EtherCAT总线传输至控制器；步骤3、控制器根据被检对象的结构参数和各轴的编码器值通过运动学解算为扫查位置和步进位置。本发明的显著效果在于：采用EtherCAT总线传输编码器信号，无需增加专用的编码器信号传输设备，可优化系统结构，降低成本。
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公开(公告)号：CN118254160A
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202211714749.3
申请日：2022-12-28
申请人： 中核武汉核电运行技术股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种蒸汽发生器汽水分离器叶片检测机器人系统，包括机械系统、传感系统和控制系统，所述机械系统包括多肢段冗余机械臂、底盘安装座和末端执行机构，所述控制系统包括总控平台、电机驱控板和控制线缆，所述传感系统包括监视摄像头、激光测距传感器和电机编码器。本发明还提供了一种蒸汽发生器汽水分离器叶片检测机器人控制方法。本发明针对蒸汽发生器汽水分离器的特殊结构特点，制定发散形状的全叶片可达工艺策略‑子任务路径规划‑叶片间路径规划的多层级工艺路径策略，通过直线型叶片间路径的组合，实现蒸汽发生器汽水分离器叶片的全面覆盖。
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公开(公告)号：CN109975423B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN201711445815.0
申请日：2017-12-27
申请人： 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
IPC分类号： G01N29/265 , G01N29/04
摘要： 本发明属于超声无损检测技术领域，具体涉及一种核反应堆压力容器接管安全端出厂超声检查装置。本装置包括吸盘拉伸支撑部件、前回转支撑部件，托盘部件、直线运动部件、圆周运动部件、后回转支撑部件、机架、档杆、吊装翻转机构以及限位机构；在前回转支撑部件与后回转支撑部件之间连接有圆周运动部件和直线运动部件，圆周运动部件安装在靠近后回转支撑部件一侧；在前回转支撑部件前端布置吸盘拉伸支撑部件，在后回转支撑部件的后端设置有机架，机架上布置上下档杆及吊装翻转机构，在上下档杆两端位置布置限位机构。
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公开(公告)号：CN117849189A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202311706357.7
申请日：2023-12-12
申请人： 中核武汉核电运行技术股份有限公司
IPC分类号： G01N29/265 , G01N29/22 , G01N29/24
摘要： 本发明提供了一种用于超声检测的自适应吸附式两轴检查装置，包括导轨，所述导轨的一端设有横梁，另一端设有驱动模块用以驱动所述导轨上的滑块运动，所述滑块连接有滑杆，所述滑杆上滑动安装有探头夹持模块，所述探头夹持模块上安装探头以实现平面两轴扫查。本发明能适用于不同检测物体的各种形式的检查面，在保障不损伤被检物体的同时，能够实现在多种材料的光滑安装面多姿态安装固定和检查。并且本发明整体重量较轻，便于安装、操作和携带。
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公开(公告)号：CN117841039A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202311694764.0
申请日：2023-12-12
申请人： 中核武汉核电运行技术股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种用于作业机械臂升降的重载多级升降臂结构，包括多级升降臂部件，所述多级升降臂部件具有固定臂部件，所述固定臂部件内滑动连接有多级升降臂组件，所述多级升降臂组件在驱动作用下逐级升降，所述多级升降臂组件的最外端连接作业机械臂。本发明实现悬挂在该结构下部的作业机械臂的高精度升降，并承受作业机械臂、作业工具的自重和作业负载，满足作业机械臂在核设施内部退役作业的需求。
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公开(公告)号：CN108257693B
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN201611241700.5
申请日：2016-12-29
申请人： 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
IPC分类号： G21C17/007
摘要： 本发明属于核电站检测维修技术领域，具体公开了一种反应堆压力容器外表面扫查装置，包括圆周弧形扫查轴、直线扫查轴和扫查结构，所述的圆周弧形扫查轴和直线扫查轴通过连接件正交连接，扫查结构安装在直线扫查轴上；圆周弧形扫查轴包括圆弧导轨、形齿条、固定架，周向驱动电机及周向驱动齿轮，直线扫查轴包括通过导轨座、旋转气缸A、气缸连接板和伸缩气缸。直线扫查轴通过连接件与圆周弧形扫查轴正交连接，实现压力容器外表面检查。圆周弧形扫查轴实现直线扫查轴沿圆弧导轨做圆周运动；通过选用多个旋转气缸，实现了托盘角度的调整及不同托盘或工具之间的切换，进行一次装夹后，可实现多种检查，可进行复杂的复合型工作任务，提高工作效率。
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公开(公告)号：CN111351851B
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN201811563320.2
申请日：2018-12-20
申请人： 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
摘要： 本发明涉及无损检测信息处理技术领域，具体公开了一种超声信号往复错位智能识别及信号校准方法。该方法包括：1、获取超声信号数据库矩阵，并确定其维数，根据步进轴的范围获得相应数量的B扫二维图；2、对每个B扫二维图矩阵进行逐行零均值处理，抑制干扰并突出特征信息；3、依据最大可能的往复错位数，获得B扫移位相关系数矩阵；4、根据B扫移位相关系数矩阵中每列的最大值索引量，获得C扫往复错位数，并对C扫信号进行校准。该方法能够从超声数据B扫图像数据自动提取C扫图像往复错位数，准确率高，效果好；算法稳健可靠，无病态问题；处理时间少，实时性强，利于C扫图像错位自动实时复位。
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公开(公告)号：CN111462929A
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN202010278977.5
申请日：2020-04-10
申请人： 中核武汉核电运行技术股份有限公司
摘要： 本发明涉及核电站无损检测技术领域，具体公开了一种控制棒驱动机构下部Ω焊缝视频检查装置及方法。该装置包括车体、多自由度机械臂以及云台摄像头，其中，车体可直行、后退及转弯，在车体上设置有多自由度机械臂，所述多自由度机械臂可收拢或端部提升一定高度；在所述的多自由度机械臂端部设置有云台摄像头；所述的多自由度机械臂处于收拢状态时，所述检查装置可整体通过压力容器上端通风孔进入保温层内。该装置及方法能够实现不拆除保温层的情况下，解决高辐射环境下、密闭空间及密集分布控制棒驱动机构的视频检查难题，实现了自动化采集，降低人员受辐射剂量，实现焊缝检查的覆盖率，缩短了检测时间。
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公开(公告)号：CN111353942A
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN201811562367.7
申请日：2018-12-20
申请人： 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
IPC分类号： G06T5/00
摘要： 本发明涉及无损检测信号处理技术领域，具体公开了一种超声波信号噪声提取及量化算法。该算法包括：步骤1、获取超声波信号B扫图像数据，并进行图像偏移校正；步骤2、对步骤1中图像偏移校正数据进行缺陷提取；步骤3、进行超声波信号噪声提取；步骤4、对噪声数据进行量化处理；根据步骤3中获得的超声波信号噪声中最高噪声点位置，获得原始超声波图像中最高噪声点位置及其幅度；通过设定的阈值，获得噪声图像中超过阈值的A扫数量占整个B扫的比重。该算法能从超声波B扫图像数据自动提取噪声图像，缺陷剔除效果好；算法稳健可靠，无病态问题；噪声特性量化可自动实现；全部处理和显示时间不超过3s，实时性强。
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