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公开(公告)号：CN116619402A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310506519.6
申请日：2023-05-08
申请人： 中煤科工机器人科技有限公司 , 中煤科工集团沈阳研究院有限公司
摘要： 一种轨道式皮带机自动巡检机器人，属于矿用巡检机器人技术领域，包括左侧壳体和右侧壳体，左侧壳体和右侧壳体之间安装有行走机构，左侧壳体和右侧壳体一端通过支臂及螺栓安装有发电模块，发电模块两端对称安装有摩擦轮，左侧壳体和右侧壳体另一端端面安装有补光灯和防撞挡块，左侧壳体外侧壁安装有低温接近开关、第一低温双光摄像头及声光报警器，右侧壳体外侧壁依次安装有第二低温双光摄像头、扬声器、低温防水拾音器及无线充电模块，所述第一低温双光摄像头与第二低温双光摄像头靠近防撞挡块一端，所述右侧壳体端面安装有无线通讯天线。本发明在低温及多粉尘的煤矿井下环境中进行巡检，并且能在超狭小工作空间内自主充电。
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公开(公告)号：CN114821044B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202210606324.4
申请日：2022-05-31
申请人： 中煤科工机器人科技有限公司 , 中煤科工集团沈阳研究院有限公司
IPC分类号： G06V10/25 , G06V10/28 , G06V10/44 , G06V10/26 , G06V30/146 , G06V30/162 , G06V30/18 , G06V30/148
摘要： 本发明公开一种基于梯度变换的方形指针式仪表示数识别方法，方法首先采集方形指针式仪表的表盘RGB图像并转成灰度图；计算灰度图的水平梯度和垂直梯度，得到两个梯度变换矩阵；然后将梯度变换矩阵经过二值化留下所有梯度变化明显的直线，并过滤掉不满足仪表边缘的直线，并将矩阵合并；接着通过Harris角点检测定位方形仪表表盘四角坐标，通过坐标抠取仪表盘的图像，并统一表盘图像的大小；再然后利用霍夫直线检测的方法提取表盘图像中的所有直线，根据表盘的特征从检测出的直线中找出指针直线；最后根据指针直线与起点直线夹角、起点直线与终点直线夹角以及量程计算示数。本发明较模板匹配的方法可以提高仪表检测的速度，并能提高示数识别的准确度。
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公开(公告)号：CN114821044A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210606324.4
申请日：2022-05-31
申请人： 中煤科工机器人科技有限公司 , 中煤科工集团沈阳研究院有限公司
IPC分类号： G06V10/25 , G06V10/28 , G06V10/44 , G06V10/26 , G06V30/146 , G06V30/162 , G06V30/18 , G06V30/148
摘要： 本发明公开一种基于梯度变换的方形指针式仪表示数识别方法，方法首先采集方形指针式仪表的表盘RGB图像并转成灰度图；计算灰度图的水平梯度和垂直梯度，得到两个梯度变换矩阵；然后将梯度变换矩阵经过二值化留下所有梯度变化明显的直线，并过滤掉不满足仪表边缘的直线，并将矩阵合并；接着通过Harris角点检测定位方形仪表表盘四角坐标，通过坐标抠取仪表盘的图像，并统一表盘图像的大小；再然后利用霍夫直线检测的方法提取表盘图像中的所有直线，根据表盘的特征从检测出的直线中找出指针直线；最后根据指针直线与起点直线夹角、起点直线与终点直线夹角以及量程计算示数。本发明较模板匹配的方法可以提高仪表检测的速度，并能提高示数识别的准确度。
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公开(公告)号：CN218968542U
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202221321478.0
申请日：2022-05-30
申请人： 中煤科工集团沈阳研究院有限公司 , 中煤科工机器人科技有限公司
摘要： 一种煤矿井下电缆收放线机器人，属于煤矿井下巷道收放线机器人技术领域，包括履带底盘，所述履带底盘上安装有导向轮组、电缆卷筒收放线装置、真空电磁启动箱、第二电缆卷筒、散热器、电控箱及液压油箱总成。本实用新型在实际应用中，可以实现井下电缆的收线、放线工作，能够在复杂地形遥控行走，具有自动收线，放线，释放电缆应力的功能。降低人工作业风险、提高安全保障。
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公开(公告)号：CN217751442U
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202221330918.9
申请日：2022-05-31
申请人： 中煤科工集团沈阳研究院有限公司 , 中煤科工机器人科技有限公司
摘要： 一种煤矿井下防爆四轮巡检机器人，属于井下巡检设备技术领域，包括防爆底盘、车体护罩和行走机构，所述行走机构上安装有防爆底盘，防爆底盘上安装有车体护罩，车体护罩上设置有多源探测传感系统。煤矿井下防爆四轮巡检机器人通过防爆云台摄像头、多参数传感器等采集设备，实时监测煤矿井下设备及环境状态，将采集到的数据上传至监控平台，统一进行分析管理，实现各类异常情况的实时报警并通知相关人员，提高输煤皮带的智能化程度，有效降低安全事故导致的经济损失，减少人工巡检作业负担、降低巡检作业风险，实现减人增效。
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公开(公告)号：CN116862208B
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202311133812.9
申请日：2023-09-05
申请人： 中煤科工机器人科技有限公司
IPC分类号： G06Q10/0631 , G06Q10/047 , G06Q10/20 , G06Q50/02
摘要： 本发明提供一种煤矿机器人集群管理系统，涉及煤矿机器人技术领域，由调度系统和指挥系统组成，包括：所述信息存储模块用于对GIS数据、机器人信息、传感器工作信息进行存储；所述信息采集模块用于采集GIS数据、任务信息和获取机器人信息；所述任务配置模块用于接收机器人信息和任务信息，对其进行任务调配处理，获取任务信息和机器人信息，以此构建机器人任务分配模型。本发明通过任务配置模块进行任务调配处理，构建机器人任务分配模型，可以根据机器人的位置、能力、速度等信息，以及任务的起始点、目标点、优先级等信息，智能地分配任务给合适的机器人，有助于提高任务执行的效率和质量。
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公开(公告)号：CN116971432A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310894741.8
申请日：2023-07-20
申请人： 中煤科工机器人科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种矿用辅助作业机器人，包括行走组件，所述行走组件包括安装板以及设置于安装板外围的若干个行走足；仓体，所述仓体设置于安装板上方，且所述仓体与安装板转动设置；清淤组件，所述清淤组件包括与水仓底面接触的汇集部件以及用于传输淤泥的螺旋推料机，所述螺旋推料机倾斜穿过仓体，且所述螺旋推料机与仓体固定连接，所述汇集部件设于螺旋推料机的下端，所述汇集部件与螺旋推料机连通；导流板，所述导流板设置于仓体内。本发明提供了一种矿用辅助作业机器人，能够在具有淤泥的水仓中进行自由移动，避免陷车的情况发生，同时对水仓中的淤泥起到较好的清理。
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公开(公告)号：CN116862208A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202311133812.9
申请日：2023-09-05
申请人： 中煤科工机器人科技有限公司
IPC分类号： G06Q10/0631 , G06Q10/047 , G06Q10/20 , G06Q50/02
摘要： 本发明提供一种煤矿机器人集群管理系统，涉及煤矿机器人技术领域，由调度系统和指挥系统组成，包括：所述信息存储模块用于对GIS数据、机器人信息、传感器工作信息进行存储；所述信息采集模块用于采集GIS数据、任务信息和获取机器人信息；所述任务配置模块用于接收机器人信息和任务信息，对其进行任务调配处理，获取任务信息和机器人信息，以此构建机器人任务分配模型。本发明通过任务配置模块进行任务调配处理，构建机器人任务分配模型，可以根据机器人的位置、能力、速度等信息，以及任务的起始点、目标点、优先级等信息，智能地分配任务给合适的机器人，有助于提高任务执行的效率和质量。
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公开(公告)号：CN218518695U
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202222674587.7
申请日：2022-10-11
申请人： 中煤科工机器人科技有限公司
IPC分类号： B25J19/00
摘要： 本实用新型属氧化铝清理机器人用的充电器技术领域，尤其为一种氧化铝清理机器人充电装置，包括主体，所述主体后端设有用于与氧化铝清理机器人连接的连接线，所述主体上端设有与连接收纳定位的定位槽，所述主体上端设有用于连接板转动的转轴，且通过转轴与连接板相连接，所述连接板中间处设有用于矩形凸块限位卡合的矩形凹槽，通过转动板的设置，转动板通过阻尼轴与连接板转动连接，该处通过连接板与主体的转动作用，在主体进行充电作业时，将转动板转动至主体的侧端，并通过转动板外端的电机传动，从而带动风扇转动，进而产生风力，风力通过弧形通孔传输到主体内，从而对主体起到散热作用，进而主体工作使得稳定性。
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