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公开(公告)号：CN114592914B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202210427307.4
申请日：2022-04-22
申请人： 中煤科工机器人科技有限公司 , 中煤科工集团沈阳研究院有限公司
摘要： 一种煤矿水仓清淤机械进料集料装置的自适应浮动方法，需要在进料集料装置最前端加装导升架，在举升用液压油缸与液压控制油路之间加装两台三位四通阀并配置两台蓄能器；液压控制油路通过两台三位四通阀分别与举升用液压油缸有杆腔和无杆腔连通；清淤前三位四通阀处于左位或右位，人工控制举升用液压油缸动作，调整进料集料装置举升高度使其贴合水仓底部；调整三位四通阀至中位，控制清淤机器人向前推进，当遇到凸起时，在反推力下升用液压油缸有杆腔受压并排油至第一蓄能器，无杆腔因负压从第二蓄能器内吸油，进料集料装置上浮；当越过凸起时，进料集料装置因自重下降，有杆腔排油且无杆腔吸油，进料集料装置下浮；连续推进中便可实现自适应浮动。
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公开(公告)号：CN114260882B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202111627154.X
申请日：2021-12-28
申请人： 中煤科工集团沈阳研究院有限公司
摘要： 本发明公开了一种矿用井下管道抓取机器人，包括支撑底板和控制终端，支撑底板设有：至少两个机械臂，机械臂的后端通过旋转底座与支撑底板连接，机械臂的前端设有抓手，并且至少存在一个机械臂的前端固定连接有双目视觉相机，双目视觉相机方向与抓手方向一致；液压泵站；激光雷达；分别设置于支撑底板前后两端的超声波避障传感器；分别设置于支撑底板左右两侧的履带行走机构；若干伸缩支撑腿；控制终端分别与履带行走机构、机械臂、双目视觉相机、激光雷达、超声波避障传感器电连接。本发明采用多机协同机制的机械臂且具有视觉识别定位的功能，不仅保证了抓取举升过程可靠性和稳定性，而且实现了自动抓取举升，减少了人工参与，降低安全隐患。
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公开(公告)号：CN110700859B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN201911028677.5
申请日：2019-10-28
申请人： 中煤科工集团沈阳研究院有限公司
摘要： 本发明涉及本发明属于顶管机技术领域，一种井下救援用顶管注浆装置，包括顶管机机头、挤压成型管、被顶管段、第一级注浆管和第二级注浆管，其中所述挤压成型管为截头圆锥状，挤压成型管小直径端面与顶管机机头尾端连接，大直径端面与被顶管段对接，第一级注浆管用于输出速凝泥浆，第一注浆管穿过挤压成型管内且输出端设置在挤压成型管壁；第二级注浆管用于输出润滑泥浆，第一注浆管穿过被顶管段内且输出端设置在被顶管段，本装置可通用在各种条件下的井下注浆工作，节省浆料。本发明还提出一种井下救援用顶管注浆方法。
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公开(公告)号：CN113838122A
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202110846675.8
申请日：2021-07-26
申请人： 中煤科工集团沈阳研究院有限公司
IPC分类号： G06T7/70
摘要： 本发明公开了一种带频域校验的圆形高温区域定位的方法，包括：对待检测图像的二值化图像解析，得到其中各圆形图像的圆心坐标和半径；分别对各所述圆形图像加窗得到加窗图像；对所述加窗图像进行傅里叶变换得到所述圆形图像对应的窗口频谱图像；确定所述基于所述窗口频谱图像的偏差平均幅值，并将所述偏差平均幅值与校验平均幅值比较，判断所述圆形图像是圆形高温区域的概率。本发明该方法利用大量样本得到圆形高温区域的特征基准，再利用检测对象特征与该基准的相似度，得到为圆形高温区域的概率值，有效地将空间域分析与频域分析相结合，采用霍夫变换实现空间域的圆形检测，采用窗口傅立叶变换和特征量化计算实现频域检验，提高检测的抗噪能力。
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公开(公告)号：CN110645041B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN201911028345.7
申请日：2019-10-28
申请人： 中煤科工集团沈阳研究院有限公司
摘要： 本发明属于煤矿井下坍塌巷道救援技术领域，一种煤矿坍塌巷道顶管救援装备，其中若干个顶管形成顶管段，机头内置有有用于纠正机头顶进方向的一级纠偏油缸，纠偏钢管组件抵接在机头的背端，纠偏钢管组件用于纠正机头的顶进方向，顶管段头端抵接在纠偏钢管组件的背端，偏移检测装置用于检测机头顶进方向；纠偏钢管组件为主体为两段式，纠偏钢管组件包括前段、后段和若干个二级纠偏油缸，前段和后段通过二级纠偏油缸连接，二级纠偏油缸的缸体固定连接在后端，二级纠偏油缸的伸出端铰接在二级纠偏油缸的前段，且二级纠偏油缸在前段和后段之间左、右分列布置，且可左侧、右侧独立控制顶出。本发明还提出煤矿坍塌巷道顶管救援装备的安装方法。
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公开(公告)号：CN114592914A
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202210427307.4
申请日：2022-04-22
申请人： 中煤科工机器人科技有限公司 , 中煤科工集团沈阳研究院有限公司
摘要： 一种煤矿水仓清淤机械进料集料装置的自适应浮动方法，需要在进料集料装置最前端加装导升架，在举升用液压油缸与液压控制油路之间加装两台三位四通阀并配置两台蓄能器；液压控制油路通过两台三位四通阀分别与举升用液压油缸有杆腔和无杆腔连通；清淤前三位四通阀处于左位或右位，人工控制举升用液压油缸动作，调整进料集料装置举升高度使其贴合水仓底部；调整三位四通阀至中位，控制清淤机器人向前推进，当遇到凸起时，在反推力下升用液压油缸有杆腔受压并排油至第一蓄能器，无杆腔因负压从第二蓄能器内吸油，进料集料装置上浮；当越过凸起时，进料集料装置因自重下降，有杆腔排油且无杆腔吸油，进料集料装置下浮；连续推进中便可实现自适应浮动。
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公开(公告)号：CN112253222B
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202010875447.9
申请日：2020-08-26
申请人： 中煤科工集团沈阳研究院有限公司
摘要： 本发明属于坍塌巷道救援装备，一种巷道救援用顶管掘进装备，其中内圈插装在前壳体中心部位，轴承安装在内圈和前壳体之间，大齿轮固定连接在内圈的后端面，小齿轮、减速器和液压马达在大齿轮外圈处圆周分布，液压马达的动力端连接减速电机的输入端，减速电机的输出端连接小齿轮；刀盘安装在内圈的前端，内螺旋排渣管固定安装在内圈的内环面，刀盘上具有镂空的进渣口，进渣口通过刀盘刀盘内空腔与内螺旋排渣管连通；内螺旋排渣管的内部具有用于将渣土传递到的内螺旋排渣管尾部的中空螺旋叶片，刮板输送机设置在内螺旋排渣管的尾端。本掘进装备能够解决现有技术坍塌巷道掘进速度慢、大粒径漂石破碎效率低、切削腔无法进人的问题。
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公开(公告)号：CN113838122B
公开(公告)日：2023-10-17
申请号：CN202110846675.8
申请日：2021-07-26
申请人： 中煤科工集团沈阳研究院有限公司
IPC分类号： G06T7/70
摘要： 本发明公开了一种带频域校验的圆形高温区域定位的方法，包括：对待检测图像的二值化图像解析，得到其中各圆形图像的圆心坐标和半径；分别对各所述圆形图像加窗得到加窗图像；对所述加窗图像进行傅里叶变换得到所述圆形图像对应的窗口频谱图像；确定所述基于所述窗口频谱图像的偏差平均幅值，并将所述偏差平均幅值与校验平均幅值比较，判断所述圆形图像是圆形高温区域的概率。本发明该方法利用大量样本得到圆形高温区域的特征基准，再利用检测对象特征与该基准的相似度，得到为圆形高温区域的概率值，有效地将空间域分析与频域分析相结合，采用霍夫变换实现空间域的圆形检测，采用窗口傅立叶变换和特征量化计算实现频域检验，提高检测的抗噪能力。
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公开(公告)号：CN110671122B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN201911035793.X
申请日：2019-10-28
申请人： 中煤科工集团沈阳研究院有限公司
摘要： 本发明涉及煤矿井下灾后救援技术，一种煤矿井下用顶管救援装备控制系统，包括数据交换总线、以及分别和数据交换总线信号连接以形成数据交换的主顶控制器、机内控制器、中继控制器、监控单元和无线遥控单元，用于解决传统顶管装备应用于煤矿灾后救援领域其控制系统水土不服的问题，是煤矿井下坍塌巷道救援通道快速构建技术的重要的组成部分。本发明还提供一种煤矿井下用顶管救援装备控制方法。
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公开(公告)号：CN110671120B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN201911035748.4
申请日：2019-10-28
申请人： 中煤科工集团沈阳研究院有限公司
摘要： 本发明属于矿山坍塌巷道救援技术领域，一种敞开式外护盾掘进装置，包括前壳体、后壳体、截割系统和运渣系统，其中前壳体和后壳体均为筒状结构，所述前壳体尾端对接在后壳体前端形成筒状的掘进主体外壳，截割系统和运渣系统置于掘进主体外壳内部，所述截割系统包括截割头，该截割头至少部分工作段伸出前壳体的前端，所述运渣系统的主运输方向由掘进主体外壳的前端向掘进主体外壳后端反向延伸；所述掘进主体外壳由尾端受力顶入坍塌巷道。其能够解决现有技术坍塌巷道掘进速度慢、大粒径漂石破碎效率低、切削腔无法进人等问题。本发明还提出了坍塌巷道掘进方法。
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